本發(fā)明屬于料架技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種智能上料系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)：
隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，全自動(dòng)化的生產(chǎn)線逐漸代替了半自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。其中，在攝像機(jī)裝配的技術(shù)領(lǐng)域，所采用的料倉一般為多層單列的結(jié)構(gòu)，其在具體使用的過程中，一般借助料盤交換裝置將位于料倉內(nèi)的料盤拉出，然后用機(jī)器人來對(duì)被移出的料盤上的物料進(jìn)行抓取并移送至下一個(gè)工位，這樣就完成了自動(dòng)化取料的工序?？梢岳斫?，上述的上料系統(tǒng)在進(jìn)行供料的過程中，將料盤從料倉拉出及推回的過程，機(jī)器人需要提下來等待，亦即該上料系統(tǒng)在換料的過程中，該機(jī)器人停頓并不需要工作，這樣就會(huì)浪費(fèi)大量的生產(chǎn)時(shí)間，從而降低了應(yīng)用該上料系統(tǒng)的生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率，不能很好地滿足企業(yè)的使用需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于提供一種用于解決上述技術(shù)問題的智能上料系統(tǒng)及其控制方法。本發(fā)明所提供的智能上料系統(tǒng)，包括料倉框架，所述料倉框架上設(shè)置有兩列料倉，其中每列料倉自上而下依次排布有多層料盤，且該兩列料倉與料倉框架進(jìn)行滑動(dòng)連接；提升機(jī)構(gòu)，所述提升機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)兩列料倉在料倉框架上進(jìn)行上下來回移動(dòng)；兩個(gè)料盤交換裝置，所述的兩個(gè)料盤交換裝置與兩列料倉相對(duì)設(shè)置，用于將對(duì)應(yīng)料倉內(nèi)的料盤進(jìn)行拉出并推回；抓取裝置，所述抓取裝置用于對(duì)處于料盤交換裝置上的料盤上的物料進(jìn)行抓取并移送。作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，所述抓取裝置設(shè)置在兩列料倉的其中一側(cè)。作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，所述兩列料倉并列設(shè)置。作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，所述提升機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)、絲杠及與絲杠螺紋連接的滑塊，其中，所述滑塊固定在料盤框架上；所述伺服電機(jī)的輸出軸通過聯(lián)軸器與絲杠相連接，以驅(qū)動(dòng)料盤框架在料倉框架上進(jìn)行上、下來回移動(dòng)。作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，所述抓取裝置設(shè)置在兩列料倉之間的位置處。作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，所述兩列料倉各自通過料盤框架與料倉框架滑動(dòng)連接。作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，所述提升機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)、絲杠及與絲杠弧螺紋連接的滑塊，其中，所述滑塊上固定有一連桿，并通過該連桿與兩個(gè)料盤框架固定連接；所述伺服電機(jī)的輸出軸通過聯(lián)軸器與絲杠相連接，以驅(qū)動(dòng)料盤框架在料倉框架上進(jìn)行上、下來回移動(dòng)。作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，其中，每列料倉的兩側(cè)對(duì)應(yīng)地固定有多個(gè)支架，用于對(duì)料盤進(jìn)行支撐。作為本發(fā)明的優(yōu)選方案，所述的多個(gè)支架在遠(yuǎn)離料盤交換裝置的一側(cè)端部均設(shè)置有限位檔條。本發(fā)明還提供一種智能上料系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟：第一步：兩個(gè)料盤交換裝置分別從兩列料倉上將料盤拉出，抓取裝置依次對(duì)兩個(gè)料盤交換裝置上的料盤上的物料進(jìn)行取出并移送；第二步：其中一個(gè)料盤交換裝置將空置的料盤推回至對(duì)應(yīng)的料倉，提升機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)兩列料倉上升一個(gè)料盤工位后，該料盤交換裝置再將對(duì)應(yīng)料倉的料盤拉出；第三步：提升機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)兩列料倉下降一個(gè)料盤工位后，另一個(gè)料盤交換裝置將空置的料盤推回至對(duì)應(yīng)的料倉，提升機(jī)構(gòu)再驅(qū)動(dòng)兩列料倉上升一個(gè)料盤工位后，該料盤交換裝置再將對(duì)應(yīng)料倉的料盤拉出。由于上述技術(shù)方案的應(yīng)用，本發(fā)明具有以下有益效果：本發(fā)明的智能上料系統(tǒng)及其控制方法，通過多層雙列的料倉結(jié)構(gòu)，以及料盤交換裝置與料倉的對(duì)應(yīng)設(shè)置，使得該智能上料系統(tǒng)在工作時(shí)，其抓取裝置可以不間斷地對(duì)置于料盤交換裝置上的料盤上的物料進(jìn)行抓取并移送，其生產(chǎn)效率高，這樣就避免了因抓取裝置的停頓而造成的損失，有效地提高了該設(shè)備的利用率，滿足企業(yè)的使用需求。附圖說明圖1為本發(fā)明較佳實(shí)施例所提供智能上料系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，其中抓取裝置設(shè)置在兩列料倉的一側(cè)。圖2為圖1中A部放大圖。圖3為圖1中智能上料系統(tǒng)另一視角的的結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為本發(fā)明中另一實(shí)施例所提交智能上料系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，其中抓取裝置設(shè)置在兩列料倉之間的位置處。圖5為圖4中智能上料系統(tǒng)另一視角的的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。請(qǐng)參閱圖1～圖5，本發(fā)明較佳實(shí)施例所提供的智能上料系統(tǒng)100，包括料倉框架10、兩列料倉20、兩個(gè)料盤交換裝置30、抓取裝置40和提升機(jī)構(gòu)50，所述的兩列料倉20自上而下依次排列有多層料盤50，且該兩列料倉20上的其中一層料盤21與兩個(gè)料盤交換裝置30相對(duì)設(shè)置，并與料倉框架10進(jìn)行滑動(dòng)連接，使得該智能上料系統(tǒng)100在工作時(shí)，在提升機(jī)構(gòu)50的驅(qū)動(dòng)下可在料倉框架10上進(jìn)行上下來回移動(dòng)。所述料倉框架10為該智能上料系統(tǒng)100的整體框架結(jié)構(gòu)，其包括料倉底座11，且該料倉底座11在鄰近地面的一側(cè)設(shè)置有多個(gè)支腳12，以對(duì)料倉框架10進(jìn)行支撐。本實(shí)施例的智能上料系統(tǒng)100將抓取裝置40通過立柱41具體裝配在料倉底座11上，以使該智能上料系統(tǒng)100形成一整體。所述料倉20應(yīng)用在該智能上料系統(tǒng)100具體是用于存儲(chǔ)物料的，本實(shí)施例具體包括兩列料倉20，每列料倉20自上而下依次分為多層且每層上分別用于放置具體存儲(chǔ)物料的料盤21。在本實(shí)施例中，所述料倉20具體是由料盤框架24組成的，且該料盤框架24的兩側(cè)面對(duì)應(yīng)地固定有多個(gè)支架22，并用相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)支架22來對(duì)料盤21進(jìn)行支撐，亦即，本實(shí)施例的料盤21具體是放置到料盤框架24兩側(cè)的支架22上的。進(jìn)一步地，本實(shí)施例在每個(gè)支架22遠(yuǎn)離料盤交換裝置30的一側(cè)端部均設(shè)置有限位檔條23，用于對(duì)放置到支架22上的料盤21進(jìn)行限位，以防該料盤交換裝置30在將料盤21推回至料倉20時(shí)，料盤21從支架22上脫離。所述料盤交換裝置30具體是用于將料盤21從料倉20里拉出，以便抓取裝置40對(duì)料盤21里所存儲(chǔ)的物料進(jìn)行抓取并移送作業(yè)，同時(shí)也可以將空置的料盤21再次推回至料倉20?？梢岳斫?，本實(shí)施例的料盤交換裝置30裝配至該智能上料系統(tǒng)100中，可以對(duì)料倉20中每一層的料盤21進(jìn)行推拉作用，為此在具體設(shè)置料盤交換裝置30時(shí)，將料盤交換裝置30正對(duì)料倉20中最上面一層的料盤21設(shè)置，此時(shí)該料倉20處于料倉框架24的底端。根據(jù)該料盤交換裝置30的使用特點(diǎn)，本實(shí)施例的料盤交換裝置30具體可包括在做相對(duì)于料倉20進(jìn)行水平移動(dòng)的水平移動(dòng)組件(圖未示)，相對(duì)于料倉20豎直移動(dòng)的豎直移動(dòng)組件(圖未示)，以及用于拉鉤料盤21的拉桿(圖未示)。本實(shí)施例的料盤交換裝置30在具體工作時(shí)，可以先用水平移動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)拉桿伸入至料盤21所在的位置，然后用豎直移動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)拉桿向上移動(dòng)直至拉桿勾住料盤21，之后再用水平移動(dòng)組件將勾住料盤21的拉桿移出，這樣就可實(shí)現(xiàn)了該料盤交換裝置30將料盤21從料倉20內(nèi)拉出。反之，也可以實(shí)現(xiàn)將控制的料盤21推回至料倉20內(nèi)。其中，所述水平移動(dòng)組件及豎直移動(dòng)組件中的動(dòng)力源具體可以由氣缸來提供。當(dāng)然了，該料盤交換裝置30也可以用其它結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)，由于該料盤交換裝置30不是該專利申請(qǐng)請(qǐng)求保護(hù)的重點(diǎn)，在此就不一一舉例說明。所述抓取裝置40是具體是用于對(duì)處于料盤交換裝置30上的料盤21上的物料進(jìn)行抓取并移送，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)該智能上料系統(tǒng)100的取料上料的作用?？梢岳斫?，本實(shí)施例的抓取裝置40根據(jù)其使用的特點(diǎn)，其具體可以設(shè)置為機(jī)器臂的結(jié)構(gòu)，且該抓取裝置40應(yīng)用在該智能上料系統(tǒng)100中使用，具體是對(duì)處于兩個(gè)料盤交換裝置30上料盤21上的物料進(jìn)行依次取料的，亦即該抓取裝置40在工作時(shí)先對(duì)其中給一個(gè)料盤21上的物料進(jìn)行抓取，抓取完成后再對(duì)另外一個(gè)料盤21上的物料進(jìn)行抓取。所述提升機(jī)構(gòu)50裝配至該智能上料系統(tǒng)100中，具體是用于驅(qū)動(dòng)料倉20在料倉框架10上進(jìn)行上、下移動(dòng)，以配合料盤交換裝置30使用，將載滿物料的料盤21從料倉20內(nèi)拉出，并將空置的料盤21推回至料倉20。本實(shí)施例的提升機(jī)構(gòu)50具體包括伺服電機(jī)(圖未示)、絲杠(圖未示)及與絲杠(圖未示)螺紋連接的滑塊(圖未示)，其中所述伺服電機(jī)通過聯(lián)軸器(圖未示)與絲杠連接，滑塊與兩列料倉20固定裝配，這樣就可以用伺服電機(jī)來具體驅(qū)動(dòng)兩列料倉20在料倉框架10上進(jìn)行上、下來回移動(dòng)?？梢岳斫猓緦?shí)施例可以根據(jù)使用的需求將抓取裝置40設(shè)置在兩列料倉20的其中一側(cè)，也可以設(shè)置在該兩列料倉20的中部。當(dāng)該抓取裝置40設(shè)置在兩列料倉20的一側(cè)時(shí)，該兩列料倉20是并列設(shè)置的，且該兩列料倉20的料盤框架24共用一側(cè)，相應(yīng)地，所述提升機(jī)構(gòu)50中的滑塊與料盤框架24是固定連接；而當(dāng)該抓取裝置40設(shè)置在兩列料倉20之間的位置處時(shí)，所述的兩列料倉20各自通過料盤框架24與料倉框架10滑動(dòng)連接，相應(yīng)地，所述提升機(jī)構(gòu)50中的滑塊具體是通過一連桿(圖未示)與兩列料倉20的料盤框架24進(jìn)行固定連接，以實(shí)現(xiàn)該提升機(jī)構(gòu)50對(duì)兩列料倉20的驅(qū)動(dòng)作用。由上可知，本發(fā)明的智能上料系統(tǒng)100在工作時(shí)，具體包括以下步驟：第一步：兩個(gè)料盤交換裝置30分別從兩列料倉20上將料盤21拉出，抓取裝置40依次對(duì)兩個(gè)料盤交換裝置30上的料盤21上的物料進(jìn)行取出并移送；第二步：當(dāng)其中一個(gè)料盤21上的物料被抓取裝置40抓取完之后，對(duì)應(yīng)的料盤交換裝置30將空置的料盤21推回至對(duì)應(yīng)的料倉20，提升機(jī)構(gòu)50驅(qū)動(dòng)兩列料倉20上升一個(gè)料盤工位后，該料盤交換裝置30再將對(duì)應(yīng)料倉的料盤拉出；亦即，將空的料盤21推送回料倉20，并將位于下一層滿的料盤21從料倉20內(nèi)拉出。第三步：另一個(gè)料盤21上的物料在被抓取裝置40抓取的過程中，提升機(jī)構(gòu)50驅(qū)動(dòng)兩列料倉20下降一個(gè)料盤工位后，當(dāng)抓取完畢之后，另一個(gè)料盤交換裝置30就會(huì)將空置的料盤21推回至對(duì)應(yīng)的料倉20，提升機(jī)構(gòu)50再驅(qū)動(dòng)兩列料倉20上升一個(gè)料盤工位后，該料盤交換裝置30再將對(duì)應(yīng)料倉20的料盤21拉出?？梢岳斫猓ㄟ^以上三個(gè)步驟就完成了該智能上料系統(tǒng)100在工作時(shí)的一個(gè)循環(huán)，重復(fù)以上的操作，就可以實(shí)現(xiàn)該抓取裝置40的不間斷工作。綜上所述，本發(fā)明的智能上料系統(tǒng)及其控制方法，通過多層雙列的料倉結(jié)構(gòu)，以及料盤交換裝置與料倉的對(duì)應(yīng)設(shè)置，使得該智能上料系統(tǒng)在工作時(shí)，其抓取裝置可以不間斷地對(duì)置于料盤交換裝置上的料盤上的物料進(jìn)行抓取并移送，其生產(chǎn)效率高，這樣就避免了因抓取裝置的停頓而造成的損失，有效地提高了該設(shè)備的利用率，滿足企業(yè)的使用需求。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。