相關(guān)申請案的交叉引用
本申請與代理人檔案號為09794624-000566并且名為“具有力控制起動操作的金屬加工送絲機(jī)系統(tǒng)(metalworkingwirefeedersystemwithforcecontrolstartoperation)”的同日提交并共同轉(zhuǎn)讓的第14/943,270號專利申請相關(guān)，所述專利申請全文以引用方式并入本文中。
本公開總的來說涉及金屬加工設(shè)備和方法，并且更具體來說，涉及焊接、被覆與增材制造控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
熱絲焊接和被覆是金屬填充焊絲通過使電流穿過其中而通常電阻性地加熱到軟化狀態(tài)或塑性狀態(tài)的過程。這減小被施加所加熱的焊絲的工件的基底金屬所需的來自另一來源的增加的熱量。焊絲通常是在例如激光或等離子體等高功率能源前面或后面饋送，其中高功率能源進(jìn)一步使焊絲材料(通常是與工件的基底金屬一起)熔化以產(chǎn)生焊縫或被覆。此熔池也可被稱為焊接或被覆點。
送絲機(jī)用于各種焊接與被覆應(yīng)用中以將焊絲饋送到焊接或被覆點。此焊絲可被稱為填充焊絲、增材焊絲或自耗焊絲。
在操作期間，焊絲被饋送到熔池中或熔池附近。以此方式，當(dāng)工件相對于焊接或被覆布置移動(無論是工件移動還是焊接或被覆設(shè)備移動)時，熔池可被維持以產(chǎn)生連續(xù)的焊接或被覆層。
在熱絲焊接中，送絲的起動被非常精確地定序以在所述過程可穩(wěn)定和處于穩(wěn)態(tài)之前防止起弧或焊絲的過度饋送。通常，首先起動送絲。第二，焊絲接觸工件。第三，將加熱電力(例如，通過具有某電阻的焊絲而施加的電流)施加到焊絲。第四，焊絲在焊接/被覆點(即，焊接/被覆熔池)處加熱到軟化/塑性/半液相。第五，在穩(wěn)態(tài)下發(fā)生焊絲的饋送和持續(xù)的高功率能量加熱。
例如鎢極惰性氣體焊接等熱絲焊接的使用往往與部件和行業(yè)的相關(guān)程度更高。例如，熱絲tig廣泛用于運輸和發(fā)電行業(yè)中。這在造船中是重要的，并且用于改造大型發(fā)電廠的渦輪軸。熱絲tig還用于被覆極大閥體焊縫(例如，石油行業(yè)的閥體焊縫)，其中焊機(jī)以高性能合金來被覆閥體焊縫的內(nèi)部。
當(dāng)前熱絲焊接與被覆機(jī)依賴于焊接電壓和電流來控制對焊絲進(jìn)行電阻性加熱的過程。這些參數(shù)還可用于計算功率、電阻和廣度。重要的是，控制電阻性加熱過程，以使得焊絲被加熱到足夠的溫度，但也使得焊絲與工件之間不產(chǎn)生電弧。焊絲的溫度應(yīng)足夠高，以使得焊絲在其端部塑性變形。然而，如果溫度過高，那么焊絲的端部將變?yōu)橐后w，并且電磁收緊力可導(dǎo)致電弧形成。起弧將中斷在焊絲中進(jìn)行的精確電阻性加熱，可導(dǎo)致貫穿焊縫的不一致性，并且將需要保護(hù)眼睛不受弧光影響。起弧因?qū)е麓罅炕捉饘偃刍鴮τ诒桓策^程來說也是有害的，因此影響被覆的稀釋。起動焊接或被覆操作的過程特別容易受起弧影響。
當(dāng)通過依賴于電壓和電流反饋來控制熱絲過程以避免起弧時，關(guān)于正被使用的特定類型的焊絲的信息是必要的。因為不同焊絲類型具有不同參數(shù)，例如，熔化溫度、電阻率、熱容量和熱導(dǎo)率，所以每一焊絲類型需要其自身的特定參數(shù)編程或輸入到焊接或被覆機(jī)中以便確保成功的操作。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
本公開的實施例使用來自焊絲的力反饋以控制金屬加工操作。力反饋是通過指示焊絲上的力的信號來提供。當(dāng)饋送到空氣時，即，當(dāng)焊絲未遭遇到障礙物時，力應(yīng)是零或空值。當(dāng)焊絲遭遇到例如工件等固定障礙物時，在不改變用于饋送焊絲的送絲機(jī)機(jī)構(gòu)的運用的情況下，該力將基本上是送絲機(jī)機(jī)構(gòu)所施加的力的反力。
如本文所使用，金屬加工操作意味并包含焊接操作、被覆操作和增材制造操作。熱絲是在操作中在焊絲的涂覆期間被初步加熱(通常電阻性地加熱)的焊絲。高功率能量被施加到焊絲或焊絲和工件，以分別使焊絲熔化或使焊絲和工件的一部分熔化。增材制造操作使用熔融的焊絲以沉積金屬來制造產(chǎn)品。增材制造過程的實例是可被稱為3-d打印過程的過程。
如本文所公開的力反饋的使用消除或顯著減小在改變焊絲時改變程序或鍵入具體焊絲參數(shù)的需要，這是因為在末端處具有塑性變形的焊絲所產(chǎn)生的力在不同的焊絲和焊絲類型之間實質(zhì)上類似。
在焊接或被覆操作的起動期間使用焊絲力反饋的實施例中，通過將焊絲的端部預(yù)加熱并作為電壓和電流反饋的代替或附加來使用力反饋，會實現(xiàn)受控的起動并避免起弧。
在實施例中，一種方法包含：檢測正從送絲機(jī)設(shè)備饋送的焊絲與工件之間的初始接觸；以及響應(yīng)于所述檢測而暫停從焊接設(shè)備饋送焊絲。所述方法還包含：激活被配置成對焊絲的末端進(jìn)行加熱的高能熱源；以及當(dāng)焊絲的末端由高能熱源加熱到塑性狀態(tài)到軟化狀態(tài)時，恢復(fù)從送絲機(jī)設(shè)備饋送焊絲。焊絲的饋送是根據(jù)來自接觸工件的焊絲的力反饋而恢復(fù)。
在實施例中，在焊絲與工件的初始接觸之后且在激活被配置成將焊絲的末端加熱到軟化狀態(tài)的高能熱源之前，焊絲經(jīng)受以另一能源進(jìn)行的初步加熱。
在實施例中，在焊絲與工件的初始接觸之后且在激活被配置成將焊絲的末端加熱到軟化狀態(tài)的高能熱源之前，焊絲經(jīng)受以另一能源進(jìn)行的電阻性加熱。
在實施例中，一種方法包含：測量來自正在穩(wěn)態(tài)狀態(tài)下(即，在啟動狀態(tài)之后)從送絲設(shè)備饋送的焊絲的力反饋，其中焊絲接觸工件。所述方法還包含：確定力反饋的力的改變；以及至少部分基于力的改變而調(diào)整或控制焊絲的加熱、焊絲的饋送速率或上述兩者。這些步驟可使用力反饋傳感器以及可包含處理器的處理電路來進(jìn)行。優(yōu)選地，焊絲的加熱被調(diào)整以維持焊絲的恒定饋送速率。
在實施例中，方法步驟使用恒定轉(zhuǎn)矩方法。
在實施例中，通過感測和測量置于載荷元件上的載荷來確定力反饋。
在實施例中，通過感測和測量送絲機(jī)電機(jī)的電機(jī)速度來確定力反饋。
在實施例中，通過感測和測量送絲機(jī)電機(jī)所使用的電機(jī)電流來確定力反饋。
在實施例中，通過感測和測量來自測力計的輸出來確定力反饋，所述測力計測量送絲機(jī)電機(jī)所施加的轉(zhuǎn)矩。
在實施例中，力反饋用于調(diào)整焊絲的加熱以便維持恒定饋送速度。
在實施例中，所述方法包含：通過處理器來基于預(yù)定閾值而確定力反饋的力誤差；以及當(dāng)力誤差處于預(yù)定力閾值之外時，通過處理器來至少部分基于力誤差而調(diào)整用于焊絲加熱的加熱電流。
在實施例中，對焊絲的加熱或焊絲的饋送速率的控制使用比例控制布置。
在實施例中，對焊絲的加熱或焊絲的饋送速率的控制使用比例積分微分控制布置。
在實施例中，提供一種非暫時性存儲介質(zhì)，其中存儲有程序指令，所述程序指令在由處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上文所述的任何一個方法實施例中。
在實施例中，提供一種用于控制金屬加工操作的方法。所述方法包含：通過處理器來測量來自正從送絲設(shè)備饋送的焊絲的力反饋，其中焊絲接觸工件；以及通過處理器來至少部分基于力反饋而調(diào)整焊絲的加熱。
在實施例中，所述方法還包含：通過處理器來基于預(yù)定閾值而確定力反饋的力誤差；以及通過處理器來至少部分基于力誤差而調(diào)整焊絲的加熱。
在實施例中，提供一種金屬加工設(shè)備。所述設(shè)備包含：被配置成將焊絲從送絲槍饋送到工件上的機(jī)構(gòu)；以及加熱電力供應(yīng)器，被配置成將加熱能量，優(yōu)選是電流，供應(yīng)到焊絲。所述設(shè)備還包含：電路，被配置成：(a)測量來自接觸工件的焊絲的力反饋；(b)確定力反饋的改變；并且(c)至少部分基于力反饋的改變而調(diào)整加熱電流、焊絲的饋送速率或前述兩者。所述電路優(yōu)選包含處理器或優(yōu)選是處理器。
在實施例中，控制電路實施恒定轉(zhuǎn)矩控制方案。
在實施例中，處理器被配置成：(a)基于預(yù)定力閾值而確定力反饋的力誤差；并且(c)當(dāng)力誤差處于預(yù)定力閾值之外時，至少部分基于力誤差而調(diào)整加熱電流。
在其它實施例中，所述設(shè)備配置有電路和傳感器以使用上文所述的方法中的至少一種。
下文在詳細(xì)描述中參照附圖而更詳細(xì)地論述這些和其它特征與方面。
附圖說明
可參照下面的附圖來更好地理解本公開。附圖中的組件未必按照比例繪制，而是著重于說明本公開的原理。在附圖中，附圖標(biāo)記貫穿不同視圖而表示對應(yīng)的部件。
圖1是圖示本公開的一個實施例可在其中操作的示范性焊接系統(tǒng)環(huán)境的圖。
圖2是圖示本公開的另一實施例可在其中操作的示范性焊接系統(tǒng)環(huán)境的圖。
圖3到圖4是根據(jù)實施例更詳細(xì)地圖示圖1的焊接系統(tǒng)的熱焊絲操作的框圖。
圖5是圖示根據(jù)實施例的圖1的焊接系統(tǒng)的力控制操作的方法的流程圖。
圖6是圖示根據(jù)實施例的圖1的焊接系統(tǒng)的力控制操作的另一方法的流程圖。
圖7是圖示根據(jù)實施例的圖1的焊接系統(tǒng)的力控制起動操作的方法的流程圖。
圖8圖示一種控制布置。
圖9圖示另一種控制布置。
具體實施方式
在本文中參照附圖所圖示的實施例來詳細(xì)地描述本公開，其中附圖形成本公開的一部分?？墒褂闷渌鼘嵤├?，和/或可進(jìn)行其它改變，而不偏離本公開的精神或范圍。具體實施方式中所述的說明性實施例不希望限制本文所呈現(xiàn)的主題。
現(xiàn)將參考附圖所圖示的示范性實施例，并且將在本文中使用具體用語來描述示范性實施例。然而，應(yīng)理解，不希望限制本發(fā)明的范圍。本文所說明的創(chuàng)新性特征的更改和其它修改，以及擁有本公開的本領(lǐng)域的技術(shù)人員所清楚的如本文所說明的本發(fā)明的原理的額外應(yīng)用應(yīng)被視為處于本公開的范圍內(nèi)。
參照圖1，示出熱焊絲金屬加工系統(tǒng)100。雖然在本文中主要稱為焊接或被覆系統(tǒng)，但可理解，本文所公開的原理同樣適用于增材制造過程，只要焊絲的類似饋送和被覆原理的應(yīng)用能夠建立來自焊絲的金屬層以產(chǎn)生產(chǎn)品。
如下文更詳細(xì)地論述的，系統(tǒng)100貫穿整個過程地使用來自焊絲的力反饋以控制焊接或被覆操作。因為焊絲由末端處的塑性變形而產(chǎn)生的力在不同焊絲和焊絲類型之間實質(zhì)上類似，所以使用來自焊絲的力反饋以控制所述過程會消除或顯著地減少對改變用于管理焊接設(shè)備的操作的控制程序的需要以及對在更換焊絲時輸入具體焊絲參數(shù)的需要。
在所圖示的實施例中，系統(tǒng)100包含具有焊炬104的焊接設(shè)備102。設(shè)備102還包含將焊絲108饋送到工件110上的送絲機(jī)106。所知的是，例如送絲機(jī)106等送絲機(jī)包含電機(jī)，其中電機(jī)操作驅(qū)動輥112，該驅(qū)動輥112饋送焊絲108使其穿過焊炬104。在所圖示的實施例中，當(dāng)焊絲接觸工件110時，電阻性加熱電力供應(yīng)器114將電阻性加熱電流施加到焊絲。在各種實施例中，電阻性加熱電力供應(yīng)器114是通過與焊接設(shè)備102相關(guān)聯(lián)的處理器115控制的ac或dc電力供應(yīng)器。雖然電阻性加熱電力供應(yīng)器114和控制電路115被示意性地圖示為處于焊接設(shè)備102外部，但本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)認(rèn)識到，電力供應(yīng)器114和/或控制電路115可處于焊接設(shè)備102內(nèi)部或外部。
本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)理解，控制電路代表可實施例如比例控制、比例積分微分控制或使用反饋信號以調(diào)整操作參數(shù)的任何其它適當(dāng)控制等控制邏輯的各種電路配置。此外，控制電路115代表用于實施此控制邏輯的不同電路結(jié)構(gòu)，無論所述電路結(jié)構(gòu)是模擬控制還是數(shù)字控制，并且無論是使用硬件、固件、軟件還是前述各者的某一組合來實施?？刂齐娐?15可包含處理器以執(zhí)行存儲在單獨的非暫時性存儲器裝置中或集成到處理器芯片自身中的程序代碼。
此外，本領(lǐng)域的技術(shù)人員還應(yīng)理解，雖然描述了電阻性加熱布置，但可使用例如熱源等其它方法和布置。
在實施例中，可從包含力測量裝置(例如，構(gòu)建到焊炬104中的載荷元件換能器)的各種裝置確定或指示來自焊絲108的力，或通過直接測量力的獨立設(shè)備來確定或指示來自焊絲108的力。測力計可附接到送絲機(jī)電機(jī)軸，并且送絲機(jī)電機(jī)所施加的轉(zhuǎn)矩可被測量。此外，適當(dāng)?shù)乃俣葌鞲衅骺捎糜跍y量電機(jī)軸或送絲輪速度，該速度與電機(jī)所施加的轉(zhuǎn)矩的量相關(guān)。
在另一實施例中，可從間接測量力的另一測量值(例如，送絲電機(jī)電流)推斷來自焊絲108的力。在此實施例中，被送到送絲機(jī)106的電機(jī)的電流變化以維持恒定送絲速度。如果在焊絲108的端部處存在沿焊絲行進(jìn)的方向回推的較大力，那么送絲機(jī)106的電機(jī)將需要增大電流以能夠保持以期望的恒定速度向前饋送焊絲108。基于供應(yīng)到電機(jī)106的送絲電流的變化，可推斷焊絲末端處的力。用于讀取電機(jī)電流的方法和電路是眾所周知的，這些是用于檢測因例如對電機(jī)的軸的旋轉(zhuǎn)上的反作用力所致的電機(jī)電流增大的方法和電路。
在圖2中，載荷元件140被圖示為定位在送絲機(jī)106的一個端部與表面142之間?？闪私?，將允許送絲機(jī)進(jìn)行一些移動以允許在送絲機(jī)106受力作用而向回抵靠表面142時由載荷元件140記錄力。
力測量，無論是直接的還是間接的，都用于確定與預(yù)定力設(shè)定點的誤差。基于該力誤差，供應(yīng)到焊絲108的電阻性加熱電流被調(diào)整?？蛇x擇地，電阻性加熱電流的調(diào)整將預(yù)定的系統(tǒng)增益因子考慮在內(nèi)。在實施例中，增益因子表示與系統(tǒng)響應(yīng)時間相關(guān)聯(lián)的校正值。如圖3到圖4中進(jìn)一步示出的，電阻性加熱電流的增大提高焊絲108中的溫度，并且較容易在焊絲末端116處造成塑性變形120，這導(dǎo)致較低的力讀數(shù)。電阻性加熱電流的減小降低焊絲108中的溫度，并且使塑性變形120變得較困難，這導(dǎo)致較大的力讀數(shù)。
為了實現(xiàn)焊接或被覆操作的受控的起動，焊絲108的端部116通過例如激光器118等高能熱源來預(yù)熱。如下文更詳細(xì)地描述的，作為電壓和電流反饋的替代或附加，接著使用焊絲力反饋來實現(xiàn)受控的起動并防止起弧。
參照圖5，示出使用焊絲力反饋來進(jìn)行熱絲焊接和被覆的方法的實施例。在步驟400中，焊接設(shè)備控制電路115獲得來自焊絲108的力反饋的測量值。如上文所論述，可經(jīng)由力測量裝置(例如，測力計或構(gòu)建到焊接設(shè)備102中或以其它方式連接到焊接設(shè)備102的載荷元件換能器)來直接測量來自焊絲108的力反饋，或可基于電機(jī)106為保持送絲速度恒定所需的送絲電流的變化來推斷來自焊絲108的力反饋。在步驟402中，控制電路115確定力反饋讀數(shù)相對于預(yù)定力反饋設(shè)定點或閾值范圍的誤差，所述預(yù)定力反饋設(shè)定點或閾值范圍例如對應(yīng)于焊絲末端116處的塑性變形的狀態(tài)。在步驟404中，如果力誤差處于預(yù)定力誤差閾值范圍內(nèi)，那么方法返回到步驟400。否則，在步驟404到406中，如果力誤差處于預(yù)定閾值之外，那么控制電路115增大或減小經(jīng)由接觸末端和工件而施加到焊絲的電阻性加熱電流。這對應(yīng)地升高或降低焊絲溫度以在防止焊絲108的末端116變?yōu)橐后w的同時確保末端116處的塑性變形。例如，高于預(yù)定閾值的力誤差確定指示焊絲108的溫度需要升高以促進(jìn)末端116處的塑性變形。另一方面，低于預(yù)定閾值的力誤差確定指示焊絲溫度需要降低以防止末端116變?yōu)橐后w。作為替代或附加，控制電路115改變送絲速度和激光器118的功率輸出中的一個或更多個，以便在防止焊絲末端116變?yōu)橐后w的同時確保焊絲末端116的塑性變形。
參照圖6，示出使用焊絲力反饋來進(jìn)行熱焊絲焊接和被覆的方法的另一實施例。在圖6中，取決于反饋系統(tǒng)的校準(zhǔn)，每一總循環(huán)大約是在數(shù)微秒或更短時間內(nèi)發(fā)生。在步驟420中，焊接設(shè)備控制電路115獲得來自焊絲108的力反饋的測量值。如上文所論述的，可經(jīng)由力測量裝置(例如，測力計或構(gòu)建到焊接設(shè)備102中或以其它方式連接到焊接設(shè)備102的載荷元件換能器)來直接測量來自焊絲108的力反饋，或可基于電機(jī)106為保持送絲速度恒定所需的送絲電流的變化來推斷來自焊絲108的力反饋。在步驟422中，控制電路115確定力反饋相對于過往的測量值是否已增大或正在增大。雖然未說明，但也可例如使用一系列測量值以及所述測量值之間的差異來確定增大的速率。在步驟424中，如果力反饋正在增大，那么焊絲加熱電流增大以抵消增大的電阻。接著，所述過程返回到步驟420以進(jìn)行另一次測量。
然而，如果力反饋尚未增大或沒有正在增大，那么所述過程前進(jìn)到步驟426以確定力反饋是否已減小或正在減小。雖然未說明，但也可例如使用一系列測量值以及所述測量值之間的差異來確定減小的速率。在步驟426中，如果力反饋正在減小，那么焊絲加熱電流減小以抵消減小的電阻。接著，所述過程返回到步驟420以進(jìn)行另一次測量。
如果力反饋既尚未增大/正在增大，也尚未減小/正在減小，那么所述過程返回到步驟420以進(jìn)行另一次測量。
同樣，此過程對應(yīng)地提高或降低焊絲溫度以在防止焊絲108的末端116變?yōu)橐后w的同時確保末端116處的塑性變形。作為附加或替代，控制電路115可改變送絲速度和激光器118的功率輸出中的一個或更多個，以便在防止焊絲末端116變?yōu)橐后w的同時確保焊絲末端116的塑性變形。
雖然在附圖中未明確地描繪，但可希望將一些滯后包含在反饋和調(diào)整過程中，以避免不必要的或有害的持續(xù)微調(diào)或適應(yīng)調(diào)整反應(yīng)時間。
參照圖7，示出用于控制熱絲焊接或被覆操作的開始的方法的實施例。在步驟500中，將焊炬104與例如激光器118等高能熱源裝置對準(zhǔn)。在步驟502到506中，控制電路115引導(dǎo)電機(jī)106以開始朝向工件110饋送焊絲108，直到確定焊絲108正在接觸工件110為止。在實施例中，當(dāng)檢測到預(yù)定的最小焊絲力反饋或電壓信號時，控制電路115確定焊絲108正在接觸工件110。此時，在步驟508到510中，控制電路115設(shè)定施加到焊絲的電阻性加熱電流，以使得從接觸末端延伸的焊絲的絕大部分保持硬直，并激活激光器118。在步驟512中，焊絲108保持固定，直到末端116加熱到塑性狀態(tài)為止。在一個實施例中，當(dāng)來自焊絲的力反饋減小到預(yù)定閾值時，檢測到末端116的塑性狀態(tài)。最終，一旦焊絲末端116加熱到塑性狀態(tài)，控制電路115便引導(dǎo)電機(jī)106以加大送絲速度直到用于焊接或被覆操作的穩(wěn)態(tài)速度，并經(jīng)由上文結(jié)合圖4所論述的力反饋方法來控制焊接或被覆過程。
在圖8中，圖示電路布置，其中控制電路800與至少一個傳感器換能器802、初步焊絲加熱器控制器804、高功率能源控制器806和送絲機(jī)電機(jī)控制器808互連。控制電路800如上所述地操作，以從換能器802接收指示焊絲上的力的力信號并根據(jù)本文所論述的原理來控制各種控制器的操作，即，經(jīng)由到控制器804的適當(dāng)信號而起動和/或調(diào)整對焊絲的初步加熱，經(jīng)由到控制器806的適當(dāng)信號而起動和/或調(diào)整高功率能量到焊絲的施加，并經(jīng)由到控制器808的適當(dāng)信號而起動、停止和/或調(diào)整送絲機(jī)電機(jī)的饋送速度。
如圖所示，在實施例中，控制電路800包含耦接到輸入/輸出部812的處理器810，信號經(jīng)由所述輸入/輸出部812而從換能器和控制器輸入以及輸出到換能器和控制器。處理器所執(zhí)行的邏輯存儲在耦接到處理器810的存儲器814中。應(yīng)了解，邏輯可呈軟件、固件或硬件的形式。
在圖9中，圖示另一控制方案。在此方案中，可在控制送絲機(jī)和/或送絲機(jī)上的焊絲所施加的力時，將輸送到焊絲用于加熱(例如，電阻性加熱)的能量維持在恒定水平。送絲機(jī)電機(jī)電流用作力反饋循環(huán)中的控制變量。出于此目的，使用以下關(guān)系式：
因此，將力設(shè)定點fwiresetpoint與力反饋信號ffbk進(jìn)行比較，所述力反饋信號ffbk是從傳感器(例如，載荷元件或測力計)或從送絲機(jī)電機(jī)電流imotor推導(dǎo)出。力反饋ffbk與電機(jī)電流imotor成比例。在圖9中，比較是由求和函數(shù)f實現(xiàn)。
求和函數(shù)f的輸出變成力反饋誤差∑force，其中∑force等于ffbk-fwiresetpoint。將此輸出∑force饋送到具有適當(dāng)濾波器和增益的比例積分微分(pid)控制器c中，以產(chǎn)生電流差輸出δi。此輸出δi用于通過調(diào)整送絲電機(jī)命令信號imotor來控制電機(jī)，該送絲電機(jī)命令信號imotor進(jìn)而用于控制饋送到電機(jī)的電流的量。此調(diào)整是通過取決于信號imotor中所反映的求和的結(jié)果來增大或減小饋送到電機(jī)的電流來實現(xiàn)。因此，關(guān)系式是imotor(new)＝imotor(old)+δi。
雖然已公開各方面和實施例，但預(yù)期有其它方面和實施例。所公開的各方面和實施例是出于說明的目的，并且不希望是限制性的，其中真實范圍和精神由隨附權(quán)利要求書指示。
前述方法描述和過程流程圖僅是作為說明性實例來提供，并且不旨在要求或暗示必須以所呈現(xiàn)的次序來執(zhí)行各種實施例的步驟。如本領(lǐng)域的技術(shù)人員所了解的，可按任何次序執(zhí)行前述實施例的步驟。例如“接著”、“然后”等用詞不旨在限制步驟的次序；這些用詞僅用于貫穿方法的描述來引導(dǎo)讀者。雖然過程流程圖可將操作描述為依序過程，但許多所述操作可并行地或同時地執(zhí)行。此外，操作的次序可被重新布置。過程可對應(yīng)于方法、函數(shù)、進(jìn)程、子例程、子程序等。當(dāng)過程對應(yīng)于函數(shù)時，其終止可對應(yīng)于函數(shù)到調(diào)用函數(shù)或主函數(shù)的返回。
本文中結(jié)合所公開的實施例而描述的各種說明性邏輯塊、模塊、電路和算法步驟可被實施為電子硬件、計算機(jī)軟件或前述兩者的組合。為了清楚地說明硬件和軟件的此可互換性，上文已大體上就其功能方面來描述各種說明性組件、塊、模塊、電路和步驟。此功能被實施為硬件還是軟件取決于施加在整個系統(tǒng)上的特定應(yīng)用和設(shè)計約束。本領(lǐng)域的技術(shù)人員可針對每一特定應(yīng)用以不同的方式來實施所描述的功能，但這些實施決策不應(yīng)解釋為導(dǎo)致偏離本發(fā)明的范圍。
以計算機(jī)軟件實施的實施例可以軟件、固件、中間件、微代碼、硬件描述語言或其任何組合中實現(xiàn)。代碼段或機(jī)器可執(zhí)行指令可代表進(jìn)程、函數(shù)、子程序、程序、例程、子例程、模塊、軟件包、類，或指令、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)或程序語句的任何組合。代碼段可通過傳遞和/或接收信息、數(shù)據(jù)、自變量、參數(shù)或存儲器內(nèi)容而耦接到另一代碼段或硬件電路。信息、自變量、參數(shù)、數(shù)據(jù)等可經(jīng)由包括存儲器共享、消息傳遞、令牌傳遞、網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)热魏芜m當(dāng)手段來傳遞、轉(zhuǎn)發(fā)、或傳輸。
用于實施這些系統(tǒng)和方法的實際軟件代碼或?qū)Ｓ每刂朴布皇鼙景l(fā)明限制。因此，沒有參照具體軟件代碼來描述系統(tǒng)和方法的操作和行為，應(yīng)理解，可以將軟件和控制硬件設(shè)計為基于本文中的描述來實施這些系統(tǒng)和方法。
當(dāng)以軟件實施時，功能可作為一個或更多個指令或代碼存儲在非暫時性計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)或處理器可讀存儲介質(zhì)上。本文所公開的方法或算法的步驟可體現(xiàn)在處理器可執(zhí)行軟件模塊中，所述處理器可執(zhí)行軟件模塊可駐留在計算機(jī)可讀或處理器可讀存儲介質(zhì)上。非暫時性計算機(jī)可讀介質(zhì)或處理器可讀介質(zhì)包含計算機(jī)存儲介質(zhì)與有利于將計算機(jī)程序從一處傳送到另一處的有形存儲介質(zhì)兩者。非暫時性處理器可讀存儲介質(zhì)可以是可通過計算機(jī)來存取的任何可用介質(zhì)。舉例來說且并非限制，這些非暫時性處理可讀介質(zhì)可包括ram、rom、eeprom、cd-rom或其它光盤存儲器、磁盤存儲器或其它磁性存儲裝置，或可以指令或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的形式存儲期望程序代碼且可由計算機(jī)或處理器存取的任何其它有形存儲介質(zhì)。如本文中所使用的盤和碟包括壓縮盤(cd)、鐳射盤、光盤、數(shù)字多功能盤(dvd)、軟盤和藍(lán)光盤，其中磁盤通常磁性地再現(xiàn)數(shù)據(jù)，而光盤用激光光學(xué)地再現(xiàn)數(shù)據(jù)。上述各項的組合也應(yīng)包含在計算機(jī)可讀介質(zhì)的范圍內(nèi)。此外，方法或算法的操作可作為代碼和/或指令的一個或任何組合或集合而存儲在非暫時性處理器可讀介質(zhì)和/或計算機(jī)可讀介質(zhì)上，所述非暫時性處理器可讀介質(zhì)和/或計算機(jī)可讀介質(zhì)可納入到計算機(jī)程序產(chǎn)品中。
提供所公開的實施例的前文描述以使本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠制作和使用本發(fā)明。對這些實施例的各種修改對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說是容易清楚的，并且本文所定義的通用原理可應(yīng)用到其它實施例而不偏離本發(fā)明的精神或范圍。因此，本發(fā)明不希望限于本文所示出的實施例，而是應(yīng)符合與隨附權(quán)利要求書和本文所公開的原理和新穎特征一致的最廣范圍。