本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，特別是一種自動(dòng)上下料機(jī)械手裝置。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)的發(fā)展，各種機(jī)床設(shè)備的需求量越來越多，對(duì)機(jī)床設(shè)備精度要求也越來越高?？總鹘y(tǒng)的手工或半自動(dòng)的操作方法無法滿足當(dāng)今科學(xué)技術(shù)的發(fā)展需求，在機(jī)床設(shè)備的自動(dòng)化加工過程中，零部件的上、取，需要準(zhǔn)確的配合，否則容易造成事故，給企業(yè)和個(gè)人帶來損失。眾所周知，機(jī)械手是一種外形如手狀，能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等行業(yè)，現(xiàn)有的用于機(jī)床上下料的機(jī)械手體積較大，結(jié)構(gòu)笨重，靈活性較差，移動(dòng)不便，影響使用效果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服以上不足，提供一種自動(dòng)上下料機(jī)械手裝置，采用計(jì)算機(jī)閉環(huán)控制技術(shù)，提高現(xiàn)有機(jī)械手的靈活性，方便移動(dòng)和定位，節(jié)省原材料。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：含有工字鋼I、工字鋼II、懸掛件、橫梁、縱梁、立柱、機(jī)械手、控制柜、升降氣缸、底座、萬向浮動(dòng)接頭，自動(dòng)上下料機(jī)械手裝置通過四根立柱橫跨在兩臺(tái)機(jī)床上方，四根立柱底部均設(shè)有底座，每個(gè)底座下方均設(shè)有四個(gè)萬向輪，底座上設(shè)有限位裝置，所述萬向輪對(duì)應(yīng)的底座上設(shè)有與萬向輪相適應(yīng)的凹槽，底座上均布四個(gè)螺栓孔，螺孔上設(shè)有螺栓，立柱下方設(shè)有兩個(gè)以上的加強(qiáng)筋，四根立柱的俯視截面呈長方形，位于較短邊的兩組立柱上設(shè)有工字鋼I，垂直工字鋼I的方向平行放置兩組工字鋼II，橫梁通過兩組以上的懸掛件懸掛在工字鋼II下方，縱梁通過連接件懸掛在橫梁下方中部位置，橫梁下方設(shè)有用于實(shí)現(xiàn)機(jī)械手伸縮的升降氣缸，升降氣缸外壁設(shè)有控制柜，升降氣缸下方連接機(jī)械手，機(jī)械手通過萬向浮動(dòng)接頭與升降氣缸的活塞桿連接，所述萬向浮動(dòng)接頭的浮動(dòng)角度為0-15°，所述機(jī)械手包括手柄夾取開關(guān)、操作手柄、夾緊氣缸、夾爪，手柄夾取開關(guān)設(shè)置在操作手柄上，操作手柄下方連接夾緊氣缸，夾緊氣缸的活塞桿連接夾爪，所述夾爪內(nèi)側(cè)設(shè)有耐磨合金層，所述合金層厚1-2mm。

一種自動(dòng)上下料機(jī)械手裝置，其工作時(shí)，控制柜控制機(jī)械手動(dòng)作，首先給各氣缸通入壓縮空氣，夾緊氣缸為縮回狀態(tài)，夾爪呈張開狀態(tài)，升降氣缸帶動(dòng)夾爪到達(dá)料框，夾緊氣缸伸出，夾爪閉合，抓緊工件，升降氣缸縮回，取料完成，控制柜控制機(jī)械手將工件送至機(jī)床加工，升降氣缸將工件送至設(shè)定位置，夾緊氣缸縮回，夾爪松開，機(jī)床夾具固緊工件，自動(dòng)上料完成，依次循環(huán)，實(shí)現(xiàn)工件的自動(dòng)上下料。工作時(shí)，可將該裝置置于兩臺(tái)機(jī)床上方，料框置于兩臺(tái)機(jī)床中間，通過控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)兩臺(tái)機(jī)床同時(shí)上料加工，提高工作效率。立柱底座下設(shè)有萬向輪，工作狀態(tài)下，萬向輪縮回底座上的凹槽內(nèi)，底座通過螺栓固定在地面上， 增強(qiáng)裝置的穩(wěn)定性，當(dāng)需要移動(dòng)機(jī)械手裝置時(shí)，可按下底座上的開關(guān)，萬向輪可自動(dòng)伸出，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手便捷移動(dòng)。

本發(fā)明有益效果是：采用計(jì)算機(jī)閉環(huán)控制技術(shù)，提高現(xiàn)有機(jī)械手的靈活性，提高上料精確度，底座同時(shí)采用萬向輪和螺栓，方便移動(dòng)和定位，并節(jié)省原材料。

附圖說明

圖1是自動(dòng)上下料機(jī)械手裝置主視圖。

圖2是自動(dòng)上下料機(jī)械手裝置俯視圖。

圖3是自動(dòng)上下料機(jī)械手裝置左視圖。

圖4是自動(dòng)上下料機(jī)械手裝置局部放大圖。

在圖中，1. 工字鋼I、2. 工字鋼II、3. 懸掛件、4. 橫梁、5. 縱梁、6. 立柱、7. 機(jī)床、8. 機(jī)械手、9. 料框、10. 控制柜、11. 升降氣缸、12. 底座、13. 萬向浮動(dòng)接頭、14. 手柄夾取開關(guān)、15. 操作手柄、16. 夾緊氣缸、17. 夾爪、18. 工件。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述：

自動(dòng)上下料機(jī)械手裝置，通過四根立柱6橫跨在兩臺(tái)機(jī)床7上方，四根立柱6底部均設(shè)有底座12，每個(gè)底座12下方均設(shè)有四個(gè)萬向輪，底座12上設(shè)有限位裝置，所述萬向輪對(duì)應(yīng)的底座12上設(shè)有與萬向輪相適應(yīng)的凹槽，底座12上均布四個(gè)螺栓孔，螺孔上設(shè)有螺栓，立柱6下方設(shè)有兩個(gè)以上的加強(qiáng)筋，四根立柱6的俯視截面呈長方形，位于較短邊的兩組立柱6上設(shè)有工字鋼I1，垂直工字鋼I1的方向平行放置兩組工字鋼II2，橫梁4通過兩組以上的懸掛件3懸掛在工字鋼II2下方，縱梁5通過連接件懸掛在橫梁4下方中部位置，橫梁4下方設(shè)有用于實(shí)現(xiàn)機(jī)械手伸縮的升降氣缸11，升降氣缸11外壁設(shè)有控制柜10，升降氣缸11下方連接機(jī)械手8，機(jī)械手8通過萬向浮動(dòng)接頭13與升降氣缸11的活塞桿連接，所述萬向浮動(dòng)接頭13的浮動(dòng)角度為0-15°，所述機(jī)械手8包括手柄夾取開關(guān)14、操作手柄15、夾緊氣缸16、夾爪17，手柄夾取開關(guān)14設(shè)置在操作手柄15上，操作手柄15下方連接夾緊氣缸16，夾緊氣缸16的活塞桿連接夾爪17，所述夾爪17內(nèi)側(cè)設(shè)有耐磨合金層，所述合金層厚1-2mm。

自動(dòng)上下料機(jī)械手裝置，其工作時(shí)，控制柜10控制機(jī)械手動(dòng)作，首先給各氣缸通入壓縮空氣，夾緊氣缸16為縮回狀態(tài)，夾爪17呈張開狀態(tài)，升降氣缸11帶動(dòng)夾爪17到達(dá)料框9，夾緊氣缸16伸出，夾爪17閉合，抓緊工件18，升降氣缸11縮回，取料完成，控制柜10控制機(jī)械手8將工件18送至機(jī)床7加工，升降氣缸11將工件18送至設(shè)定位置，夾緊氣缸16縮回，夾爪17松開，機(jī)床7夾具固緊工件18，自動(dòng)上料完成，依次循環(huán)，實(shí)現(xiàn)工件18的自動(dòng)上下料。工作時(shí)，可將該裝置置于兩臺(tái)機(jī)床7上方，料框9置于兩臺(tái)機(jī)床7中間，通過控制機(jī)械手8運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)兩臺(tái)機(jī)床7同時(shí)上料加工，提高工作效率。立柱6底座12下設(shè)有萬向輪，工作狀態(tài)下，萬向輪縮回底座12上的凹槽內(nèi)，底座12通過螺栓固定在地面上， 增強(qiáng)裝置的穩(wěn)定性，當(dāng)需要移動(dòng)機(jī)械手裝置時(shí)，可按下底座12上的開關(guān)，萬向輪可自動(dòng)伸出，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手裝置便捷移動(dòng)。