本發(fā)明涉及機(jī)械設(shè)備的裝配工藝保證，具體涉及一種六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的裝配方法。

背景技術(shù)：

六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是一種在一定空間內(nèi)運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)空間內(nèi)六個(gè)自由度(X、Y、Z軸平移及旋轉(zhuǎn))運(yùn)動(dòng)的機(jī)電一體化設(shè)備；由運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、固定平臺(tái)、兩個(gè)平臺(tái)之間的伺服電動(dòng)缸以及控制系統(tǒng)組成，通過(guò)主控制器運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制算法，控制各個(gè)伺服電動(dòng)缸的伸縮長(zhǎng)度以及伸縮速度和加速度，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)在空間內(nèi)六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，從而可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上固定物在空間內(nèi)翻轉(zhuǎn)、扭轉(zhuǎn)、平移等的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)變換過(guò)程。

六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)在使用過(guò)程中的穩(wěn)定性和精度與裝配過(guò)程有很大關(guān)系。如果裝配順序不當(dāng)，可能增加裝配難度,或者無(wú)法進(jìn)行裝配，即使完成裝配，最終造成整個(gè)設(shè)備的穩(wěn)定性和精確度下降。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本方法在于提供一種裝配方法，保證六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)裝配結(jié)果的一致性和精確度。

本發(fā)明創(chuàng)造通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

本發(fā)明創(chuàng)造的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的裝配方法，包括以下步驟：

1、安裝固定平臺(tái)，使用吊裝設(shè)備同時(shí)吊掛固定平臺(tái)的吊掛點(diǎn)，對(duì)正固定平臺(tái)的螺栓孔與平整后安裝基面上的固定螺栓，使用緊固件將固定螺栓所在安裝基面與固定平臺(tái)底面緊貼在一起為固定平臺(tái)提供穩(wěn)定的固定基礎(chǔ)；

2、安裝定萬(wàn)向鉸節(jié)器，將定萬(wàn)向鉸節(jié)器的固定端放置在固定平臺(tái)的定萬(wàn)向鉸節(jié)器支撐座上，對(duì)正定萬(wàn)向鉸節(jié)器的固定端固定孔與定萬(wàn)向鉸節(jié)器支撐座上的螺紋孔，使用緊固件均勻壓緊；

3、安裝伺服電動(dòng)缸，吊住伺服電動(dòng)缸的兩端，對(duì)正伺服電動(dòng)缸的減速器端的螺紋孔與定萬(wàn)向鉸節(jié)器的活動(dòng)端的固定孔，使用緊固件均勻壓緊；

4、安裝動(dòng)萬(wàn)向鉸節(jié)器，對(duì)正動(dòng)萬(wàn)向鉸節(jié)器的螺柱與伺服電動(dòng)缸的導(dǎo)桿螺紋孔，螺柱完全旋入導(dǎo)桿螺紋孔后，反向旋出45-90°為動(dòng)萬(wàn)向鉸節(jié)器相對(duì)運(yùn)動(dòng)預(yù)留一定的空間；

5、安裝控制箱，將控制箱放置在固定平臺(tái)上平面的中間空間內(nèi)，控制箱相對(duì)電源插頭端的另一端朝向?qū)γ婢o挨著的兩臺(tái)伺服電動(dòng)缸的中間位置，調(diào)整控制箱的中心點(diǎn)與固定平臺(tái)的中心點(diǎn)重合，使用緊固件定位控制箱與固定平臺(tái)；

6、安裝連接電纜，將伺服電動(dòng)缸與控制箱上的伺服電機(jī)連接插頭依次對(duì)應(yīng)編號(hào)，連接電纜兩端分別連接對(duì)應(yīng)編號(hào)的伺服電動(dòng)缸與控制箱上的伺服電機(jī)連接插頭，鎖緊連接插頭；編號(hào)需對(duì)應(yīng)匹配于控制箱中伺服驅(qū)動(dòng)器的站號(hào)；

7、安裝電纜保護(hù)蓋，將電纜保護(hù)蓋開(kāi)口面朝向固定平臺(tái)，圍繞固定平臺(tái)邊沿拼接成一圈，各個(gè)伺服電動(dòng)缸的連接電纜從最近的出線口出線，其余設(shè)置于電纜保護(hù)蓋內(nèi)；使用緊固件連接電纜保護(hù)蓋與固定平臺(tái)；

8、調(diào)整伺服電動(dòng)缸達(dá)到初始化長(zhǎng)度，向控制箱供電，啟動(dòng)控制系統(tǒng)，分別測(cè)量各個(gè)伺服電動(dòng)缸的導(dǎo)桿伸出長(zhǎng)度，記錄各個(gè)伺服電動(dòng)缸到達(dá)初始化長(zhǎng)度所使用伺服電機(jī)的編碼器讀值，寫(xiě)入到控制系統(tǒng)中，作為基準(zhǔn)參數(shù)；

9、安裝運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，使用吊裝設(shè)備同時(shí)吊掛運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的吊掛點(diǎn)，對(duì)正運(yùn)動(dòng)平臺(tái)與固定平臺(tái)，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上動(dòng)萬(wàn)向鉸節(jié)器支撐座與動(dòng)萬(wàn)向鉸節(jié)器接觸，對(duì)正動(dòng)萬(wàn)向鉸節(jié)器的固定孔與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上動(dòng)萬(wàn)向鉸節(jié)器支撐座上的螺紋孔，使用緊固件均勻壓緊連接。

為更好的實(shí)施本發(fā)明創(chuàng)造，緊固定萬(wàn)向鉸節(jié)器前，需調(diào)整定萬(wàn)向鉸節(jié)器的注油口相對(duì)于固定平臺(tái)朝外向上。

為更好的實(shí)施本發(fā)明創(chuàng)造，起吊伺服電動(dòng)缸時(shí)，伺服電動(dòng)缸表面需做防護(hù)；且緊固前緊挨的兩臺(tái)伺服電動(dòng)缸的接線插頭應(yīng)相對(duì)于固定平臺(tái)正向朝外。

為更好的實(shí)施本發(fā)明創(chuàng)造，緊固動(dòng)萬(wàn)向鉸節(jié)器前，需調(diào)整動(dòng)萬(wàn)向鉸節(jié)器的注油口相對(duì)于固定平臺(tái)朝外。

為更好的實(shí)施本發(fā)明創(chuàng)造，控制箱的中心點(diǎn)與固定平臺(tái)的中心點(diǎn)角度誤差不超過(guò)±0.2°，位置誤差不超過(guò)±2mm。

為更好的實(shí)施本發(fā)明創(chuàng)造，所述電纜保護(hù)蓋采用金屬材質(zhì)。

為更好的實(shí)施本發(fā)明創(chuàng)造，所述伺服電動(dòng)缸的初始化長(zhǎng)度是指在六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)啟動(dòng)后，伺服電動(dòng)缸初始化完成時(shí)要達(dá)到的長(zhǎng)度；以六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)初始化完成后，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的各自由度運(yùn)動(dòng)范圍達(dá)最大為基準(zhǔn)。

進(jìn)一步的，當(dāng)需要同時(shí)使用六個(gè)自由度，所述的伺服電動(dòng)缸的初始化長(zhǎng)度調(diào)整到伺服電動(dòng)缸行程中間點(diǎn)位置；當(dāng)需要使用上下運(yùn)動(dòng)的自由度，所述的伺服電動(dòng)缸的初始化長(zhǎng)度調(diào)整到伺服電動(dòng)缸行程最長(zhǎng)或最短的位置；當(dāng)需要傾斜運(yùn)動(dòng)的自由度，所述的伺服電動(dòng)缸的初始化長(zhǎng)度調(diào)整到使運(yùn)動(dòng)平臺(tái)傾斜的伺服電動(dòng)缸行程位置。

為更好的實(shí)施本發(fā)明創(chuàng)造，步驟5能夠在步驟1與步驟4之間的任一步驟完成后執(zhí)行。

本發(fā)明創(chuàng)造通過(guò)上述技術(shù)方案，保證了六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)裝配結(jié)果的一致性和精確度。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明創(chuàng)造六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的裝配示意圖；

圖2是本發(fā)明創(chuàng)造六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的固定平臺(tái)與控制箱的裝配示意圖；

圖3是本發(fā)明創(chuàng)造六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的初始化狀態(tài)一的示意圖；

圖4是本發(fā)明創(chuàng)造六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的初始化狀態(tài)二的示意圖；

具體實(shí)施方式

結(jié)合本發(fā)明創(chuàng)造優(yōu)選實(shí)施例及附圖1-4，進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明創(chuàng)造。

本優(yōu)選實(shí)施例的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的裝配方法，包括以下步驟：

安裝固定平臺(tái)1的步驟，使用吊裝設(shè)備同時(shí)吊掛固定平臺(tái)呈120°分布的三個(gè)吊掛點(diǎn)21，以使固定平臺(tái)1的各吊掛點(diǎn)21受力均勻，減小吊裝過(guò)程對(duì)固定平臺(tái)1變形的影響；然后將固定平臺(tái)1平移到安裝固定平臺(tái)1的平整后安裝基面上固定螺栓的正對(duì)方向，調(diào)整固定平臺(tái)1的姿態(tài)，使固定平臺(tái)1的固定螺栓孔與固定螺栓正對(duì)，然后緩慢移動(dòng)固定平臺(tái)1，使固定螺栓穿過(guò)固定平臺(tái)1的所有固定螺栓孔，最后使用螺母將固定平臺(tái)1與螺栓均勻壓緊連接一起，使固定平臺(tái)1與固定螺栓所在安裝基面緊貼在一起。由于在六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)行過(guò)程中，固定平臺(tái)1的不同部位受力大小和方向不是均勻和等同的，需要固定平臺(tái)1的支撐基礎(chǔ)即固定螺栓所在安裝基面為固定平臺(tái)1提供穩(wěn)定的固定基礎(chǔ)，緊貼在一起可以減小整個(gè)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)在使用過(guò)程中固定平臺(tái)1的變形，降低由于固定平臺(tái)1自身的變形對(duì)整個(gè)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)工作時(shí)精確度的影響，提高整個(gè)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的精確度。

安裝定萬(wàn)向鉸節(jié)器4的步驟，調(diào)整定萬(wàn)向鉸節(jié)器4的方向和角度，使其注油口17相對(duì)于固定平臺(tái)1朝外向上，以方便在使用過(guò)程中進(jìn)行加注潤(rùn)滑劑操作，減小使用過(guò)中維護(hù)人員的操作難度，提高使用過(guò)中的維護(hù)效率；將定萬(wàn)向鉸節(jié)器4放置在固定平臺(tái)1的定萬(wàn)向鉸節(jié)器支撐座2上，使定萬(wàn)向鉸節(jié)器4的固定孔與定萬(wàn)向鉸節(jié)器支撐座2的各個(gè)螺紋孔正對(duì)，然后用螺栓穿過(guò)定萬(wàn)向鉸節(jié)器4的固定孔旋入到定萬(wàn)向鉸節(jié)器支撐座2的螺紋孔中，均勻壓緊使定萬(wàn)向鉸節(jié)器4與固定平臺(tái)1連接一起；依此方法將其它的定萬(wàn)向鉸節(jié)器4與固定平臺(tái)1連接一起。

安裝伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)的步驟，使用吊帶吊起伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)，過(guò)程中應(yīng)做防護(hù)，以避免劃傷伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)的表面；同時(shí)吊住伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)的兩端，使其在吊運(yùn)過(guò)程中不會(huì)滑落和傾斜；調(diào)整伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)的角度，使在緊挨的兩個(gè)定萬(wàn)向鉸節(jié)器4上裝配的兩臺(tái)伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)的接線插頭7相對(duì)于固定平臺(tái)1正向朝外，以方便電纜的安裝插接，同時(shí)也為使用過(guò)程的檢修和維護(hù)留下良好的操作基礎(chǔ)；將伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)減速器6端的螺紋孔與定萬(wàn)向鉸節(jié)器4活動(dòng)端的固定孔對(duì)正，使用螺栓穿過(guò)定萬(wàn)向鉸節(jié)器4活動(dòng)端固定孔后旋入伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)減速器6端的螺紋孔內(nèi)，全部螺栓安裝完成后，使用工具均勻壓緊使伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)與定萬(wàn)向鉸節(jié)器4連接在一起。

安裝動(dòng)萬(wàn)向鉸節(jié)器11的步驟，將動(dòng)萬(wàn)向鉸節(jié)器11的螺柱10正對(duì)著伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)的導(dǎo)桿9螺紋孔，動(dòng)萬(wàn)向鉸節(jié)器11的螺柱10旋入伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)的導(dǎo)桿9螺紋孔，直至螺柱10完全進(jìn)入螺紋孔，然后再反向旋出45-90°，且使動(dòng)萬(wàn)向鉸節(jié)器11的注油口相對(duì)于固定平臺(tái)1朝外，以方便在使用過(guò)程中進(jìn)行加注潤(rùn)滑劑操作，減小使用過(guò)中維護(hù)人員的操作難度，提高使用過(guò)中的維護(hù)效率；反向旋出一定的角度，一方面為接下來(lái)的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)裝配時(shí)，動(dòng)萬(wàn)向鉸節(jié)器11預(yù)留一定的調(diào)整空間，另一方面在六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的使用過(guò)程中，一些空間運(yùn)動(dòng)動(dòng)作會(huì)引起動(dòng)萬(wàn)向鉸節(jié)器11與伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，此反向旋出的一定角度也為此相對(duì)運(yùn)動(dòng)預(yù)留一定的空間，防止動(dòng)萬(wàn)向鉸節(jié)器11與伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)在使用過(guò)程中因?yàn)橄鄬?duì)運(yùn)動(dòng)而鎖死，引起設(shè)備故障或精確度下降。

結(jié)合圖2，安裝控制箱18的步驟，將控制箱18放到固定平臺(tái)1上平面的中間空間內(nèi)，控制箱18的電源插頭19端朝外，另一端朝向?qū)γ婢o挨著的兩臺(tái)伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)的中間位置，調(diào)整使控制箱18的中心點(diǎn)與固定平臺(tái)1的中心點(diǎn)重合，角度誤差不超過(guò)±0.2°，位置誤差不超過(guò)±2mm，完成后使用自攻螺絲釘穿過(guò)控制箱18周?chē)墓潭?0與固定平臺(tái)1連接在一起；控制箱18的角度和位置誤差需要在控制箱18安裝完成再次進(jìn)行檢查，以確定沒(méi)有超過(guò)要求的誤差范圍，否則會(huì)在使用過(guò)程中與伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)發(fā)生干涉碰撞，對(duì)伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)、控制箱18及內(nèi)部元件造成損壞。

安裝連接電纜的步驟，依靠近控制箱18電源插頭19位置的伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)編號(hào)為1(標(biāo)號(hào)為16)，從伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)的導(dǎo)桿9端向減速器6端看，逆時(shí)針轉(zhuǎn)向?qū)⑺欧妱?dòng)缸(16、5、8、13、14、15)分別編號(hào)為2(標(biāo)號(hào)為5)、3(標(biāo)號(hào)為8)、4(標(biāo)號(hào)為13)、5(標(biāo)號(hào)為14)和6(標(biāo)號(hào)為15)，同樣控制箱18上的伺服電機(jī)連接電纜插頭(22、23、24、25、26、27)也依此規(guī)則依次編號(hào)為1(標(biāo)號(hào)為22)、2(標(biāo)號(hào)為23)、3(標(biāo)號(hào)為24)、4(標(biāo)號(hào)為25)、5(標(biāo)號(hào)為26)和6(標(biāo)號(hào)為27)；根據(jù)編號(hào)依次遞增或遞減的連接電纜，兩端連接對(duì)應(yīng)編號(hào)的伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)與控制箱18上對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)連接電纜插頭(22、23、24、25、26、27)，然后使用鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊電纜插頭(22、23、24、25、26、27)，以防止在使用過(guò)程中連接電纜脫落；在伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)和控制箱18上的電纜插頭(22、23、24、25、26、27)編號(hào)時(shí)，需要與控制箱18中伺服驅(qū)動(dòng)器的站號(hào)相匹配；即無(wú)論三者誰(shuí)的編號(hào)變動(dòng)，另外兩個(gè)均需要對(duì)應(yīng)變動(dòng)，才能保障整個(gè)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的使用過(guò)程中，實(shí)際的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作和指令運(yùn)動(dòng)動(dòng)作相符，位置、姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)性能達(dá)到指令要求的預(yù)期情況。在實(shí)際工作中，原則上伺服驅(qū)動(dòng)器的站號(hào)已先確定，因此，只需要對(duì)應(yīng)匹配其他兩者即可。伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)與控制箱18上對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)連接電纜插頭(22、23、24、25、26、27)匹配是保障整個(gè)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)正常運(yùn)動(dòng)的重要裝配節(jié)點(diǎn)，另一方面，采用統(tǒng)一和匹配的編號(hào)可以提高不同批次和不同規(guī)格設(shè)備的一致性，方便使用過(guò)程中的檢修和維護(hù)，提高檢修和維護(hù)效率，降低檢修和維護(hù)成本。

安裝電纜保護(hù)蓋3的步驟，將電纜保護(hù)蓋3開(kāi)口面朝向固定平臺(tái)1，圍繞固定平臺(tái)1邊沿拼接成一圈，同時(shí)使各個(gè)伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)的連接電纜從最近的出線口出線，其余連接電纜設(shè)置在電纜保護(hù)蓋內(nèi)；然后使用自攻螺絲釘將電纜保護(hù)蓋3與固定平臺(tái)1連接在一起；使用電纜保護(hù)蓋3一方面可以對(duì)各連接電纜進(jìn)行防護(hù)，保護(hù)連接電纜在使用過(guò)程中不受外部作用力的損壞；另一個(gè)方面，采用金屬材質(zhì)的電纜保護(hù)蓋，可以起到信號(hào)屏蔽保護(hù)的作用，防止連接電纜傳輸信號(hào)受到外部信號(hào)干擾信號(hào)源的干擾，也防止六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)在使用過(guò)程中，連接電纜傳輸?shù)男盘?hào)干擾到六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)以外的設(shè)施；其次，電纜保護(hù)蓋3還對(duì)其內(nèi)部穿行的連接電纜有限位作用，防止其隨意被挪動(dòng)；在使用了合適的噴涂顏色與其它六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的零部件搭配以后，還有外觀裝飾作用，視覺(jué)上看起來(lái)更加美觀。

結(jié)合圖3、圖4，調(diào)整伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)達(dá)到初始化長(zhǎng)度的步驟，向控制箱18供電，啟動(dòng)控制系統(tǒng)，分別測(cè)量各個(gè)伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)的導(dǎo)桿伸出長(zhǎng)度，控制各個(gè)伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)到達(dá)初始化長(zhǎng)度，記錄此時(shí)各個(gè)伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)所使用伺服電機(jī)的編碼器讀值，然后寫(xiě)入到控制系統(tǒng)中，作為控制系統(tǒng)進(jìn)行控制的基準(zhǔn)參數(shù)。所述的伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)達(dá)到的初始化長(zhǎng)度是指通過(guò)計(jì)算、模擬或根據(jù)經(jīng)驗(yàn)得到的，在六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)使用過(guò)程中，為達(dá)到最佳使用效果，六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)啟動(dòng)后，初始化完成時(shí)要達(dá)到的長(zhǎng)度；為達(dá)到更佳的使用效果，用戶(hù)可以調(diào)整初始化長(zhǎng)度，調(diào)整的依據(jù)是在六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)初始化完成后，六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的各自由度運(yùn)動(dòng)范圍達(dá)最大，以此來(lái)達(dá)到可以達(dá)到的最佳使用效果：比如需要同時(shí)使用六個(gè)自由度，就需要將初始化長(zhǎng)度調(diào)整到伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)的行程中間點(diǎn)位置；再比如需要使用上下運(yùn)動(dòng)的自由度，則需要將初始化長(zhǎng)度調(diào)整到伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)行程最長(zhǎng)或最短的位置；當(dāng)需要傾斜運(yùn)動(dòng)的自由度，所述的伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)的初始化長(zhǎng)度調(diào)整到使運(yùn)動(dòng)平臺(tái)12傾斜的伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)行程位置。

安裝運(yùn)動(dòng)平臺(tái)12的步驟，使用吊裝設(shè)備同時(shí)吊掛運(yùn)動(dòng)平臺(tái)12的吊掛點(diǎn)，以使運(yùn)動(dòng)平臺(tái)12的各吊掛點(diǎn)受力均勻，減小吊裝過(guò)程對(duì)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)12變形的影響；平移運(yùn)動(dòng)平臺(tái)12到固定平臺(tái)1的正對(duì)方向，再平移到與動(dòng)萬(wàn)向鉸節(jié)器11接觸，調(diào)整動(dòng)萬(wàn)向鉸節(jié)器11的擺角角度和旋轉(zhuǎn)角度，使動(dòng)萬(wàn)向鉸節(jié)器11的固定孔與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)12上動(dòng)萬(wàn)向鉸節(jié)器支撐座28上的螺紋孔正對(duì)，使用螺栓穿過(guò)動(dòng)萬(wàn)向鉸節(jié)器11的固定孔旋入到動(dòng)萬(wàn)向鉸節(jié)器支撐座28的螺紋孔中，然后均勻壓緊使動(dòng)萬(wàn)向鉸節(jié)器11與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)12連接一起；依此方法將其它的動(dòng)萬(wàn)向鉸節(jié)器11與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)12連接一起。

上述優(yōu)選實(shí)施例的裝配順序?yàn)锳順序，其中，作為另一實(shí)施例時(shí)，調(diào)整伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)達(dá)到初始化長(zhǎng)度的步驟與安裝運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的步驟可以調(diào)換，相對(duì)A順序，先執(zhí)行安裝運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的步驟再執(zhí)行調(diào)整伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)達(dá)到初始化長(zhǎng)度的步驟，在裝配完成運(yùn)動(dòng)平臺(tái)12后，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)12的自重力會(huì)通過(guò)動(dòng)萬(wàn)向鉸節(jié)器11作用到伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)的導(dǎo)桿9上，再執(zhí)行調(diào)整伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)達(dá)到初始化長(zhǎng)度的步驟對(duì)應(yīng)的操作時(shí)可能會(huì)引起伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)不可控的伸縮長(zhǎng)度變化，增加安全隱患，不利于裝配過(guò)程中的生產(chǎn)安全。

安裝伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)步驟與安裝動(dòng)萬(wàn)向鉸節(jié)器步驟可調(diào)換，或安裝伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)步驟和安裝定萬(wàn)向鉸節(jié)器步驟可調(diào)換，相對(duì)A順序，伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)不是單獨(dú)裝配的，此時(shí)該組合部件包含有動(dòng)萬(wàn)向鉸節(jié)器11或定萬(wàn)向鉸節(jié)器4的重量，會(huì)增加裝配時(shí)的難度，降低裝配效率。

安裝控制箱步驟與安裝連接電纜步驟為先后順序，但不是緊接的順序，安裝控制箱步驟可以在步驟1與步驟4之間的任一步驟完成后執(zhí)行，即控制箱可以在伺服電動(dòng)缸(16、5、8、13、14、15)及動(dòng)萬(wàn)向鉸節(jié)器11或定萬(wàn)向鉸節(jié)器4裝配前后進(jìn)行，而不會(huì)對(duì)整個(gè)裝配效果產(chǎn)生實(shí)質(zhì)影響。