本公開涉及用于復(fù)合板的自動(dòng)化緊固件插入件安裝系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

復(fù)合板諸如蜂窩芯板材常常不能使機(jī)械緊固件直接附接到其上。在這種復(fù)合板可能要求機(jī)械緊固件附接到其上的一些情況下，可首先將緊固件接收插入件安裝到復(fù)合板中并將其固定到該復(fù)合板，并且然后將機(jī)械緊固件與插入件接合。以這種方式，機(jī)械緊固件可與安裝的插入件一起使用，以將復(fù)合板固定到其他復(fù)合板或結(jié)構(gòu)。

然而，當(dāng)安裝在復(fù)合板中時(shí)，此類插入件常常要求高精確度和公差一致性，以便為機(jī)械緊固件提供有效的錨定件。例如，可存在若干配置或尺寸的插入件，并且每種插入件要求復(fù)合板中的插入孔口對(duì)應(yīng)地進(jìn)行配置或?qū)?yīng)地設(shè)定尺寸。不期望的是將經(jīng)配置用于通孔孔口的插入件安裝在盲孔配置的孔口中，反之亦然。此外，由復(fù)合板限定的插入件接收孔口必須具有對(duì)應(yīng)于由此接收的插入件的直徑和/或長(zhǎng)度的合適的直徑和/或長(zhǎng)度/深度。進(jìn)一步地，插入件可必須安裝成使得盡可能與復(fù)合板的外表面接近齊平或共面，從而提供與機(jī)械緊固件的最佳相互作用和組裝的最終產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)完整性。另外，此插入件可常常使用粘合劑材料(即，專用的雙成分灌注化合物)安裝在復(fù)合板中。然而，此專用灌注化合物通常要求小心處理，但一旦混合或激活還具有其可被應(yīng)用的有限時(shí)間。而且，一旦被應(yīng)用，此灌注化合物就固化和硬化，這可限制在不精確的插入件安裝程序情況下的返工機(jī)會(huì)。在一些情況下，在復(fù)合板中的一次不精確的插入件安裝最低限度將要求勞動(dòng)密集型返工，并且可造成復(fù)合板被標(biāo)記為廢料。

由此，存在對(duì)解決常規(guī)過(guò)程中的問(wèn)題的用于在復(fù)合板中安裝緊固件插入件的系統(tǒng)和方法的需要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

通過(guò)本公開的方面滿足了以上的和其他的需求，在一方面，本公開提供了一種用于復(fù)合板緊固件插入件安裝過(guò)程的自動(dòng)化緊固件插入件安裝系統(tǒng)。此系統(tǒng)包括分析設(shè)備，分析設(shè)備經(jīng)配置確定插入件接收孔口的配置或尺寸，所述插入件接收孔口由復(fù)合板的主表面限定并且延伸穿過(guò)所述主表面。操縱設(shè)備與分析設(shè)備通信并且經(jīng)配置響應(yīng)于由分析設(shè)備確定的插入件接收孔口的配置或尺寸而選擇和取回(retrieve)與安裝輔助件接合的多個(gè)緊固件插入件中的一個(gè)，并且將所選緊固件插入件插入到插入件接收孔口中，使得安裝輔助件接合復(fù)合板的主表面。粘合劑分配器設(shè)備經(jīng)配置穿過(guò)由安裝輔助件和所選緊固件插入件限定的粘合劑應(yīng)用孔口來(lái)分配粘合劑材料，并且圍繞所選緊固件插入件將粘合劑材料分配到插入件接收孔口中，使得粘合劑材料與所選緊固件插入件和限定插入件接收孔口的復(fù)合板相互作用，以便將所選緊固件插入件固定在插入件接收孔口內(nèi)。

本公開的另一方面提供一種用于復(fù)合板緊固件插入件安裝過(guò)程的自動(dòng)化緊固件插入件安裝系統(tǒng)。此系統(tǒng)包括粘合劑材料制備系統(tǒng)，粘合劑材料制備系統(tǒng)包括混合設(shè)備和操縱設(shè)備，混合設(shè)備經(jīng)配置混合和激活粘合劑材料套件中的粘合劑材料，操縱設(shè)備經(jīng)配置將粘合劑材料套件引導(dǎo)至混合設(shè)備，并且從混合設(shè)備引導(dǎo)其中具有混合且激活的粘合劑材料的粘合劑材料套件以用于分配。

本文討論的方面、功能和優(yōu)點(diǎn)可在各個(gè)示例實(shí)施方式/方面中單獨(dú)實(shí)現(xiàn)，或者可在其他示例實(shí)施方式/方面中進(jìn)行組合，其進(jìn)一步的細(xì)節(jié)參考以下描述和附圖可見。

附圖說(shuō)明

已經(jīng)如此概括地描述了本公開，現(xiàn)在將參考附圖，附圖不一定按比例繪制，并且其中：

圖1示意性示出根據(jù)本公開一方面的緊固件插入件安裝系統(tǒng)；

圖2示意性示出根據(jù)本公開一方面的板處理系統(tǒng)和緊固件插入件安裝系統(tǒng)；

圖3示意性示出根據(jù)本公開一方面的緊固件插入件組裝系統(tǒng)；

圖4示意性示出根據(jù)本公開一方面的粘合劑材料制備系統(tǒng)；

圖5A示意性示出根據(jù)本公開一方面的盲孔緊固件插入件的示例配置；

圖5B示意性示出根據(jù)本公開一方面的通孔緊固件插入件的示例配置；

圖6示意性示出根據(jù)本公開一方面的粘合劑材料套件。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在將參考附圖在下文更全面地描述本公開，在附圖中示出了本公開的一些方面而不是所有方面。實(shí)際上，本公開可以許多不同形式呈現(xiàn)，并且不應(yīng)被解釋為限于本文闡述的方面；相反，提供這些方面使得本公開徹底且全面，將向本領(lǐng)域技術(shù)人員充分表達(dá)本公開的范圍，并且將滿足可適用的法律要求。所有附圖中相同的附圖標(biāo)記表示相同的元件。如本說(shuō)明書和權(quán)利要求中所用，單數(shù)形式“一種”、“一個(gè)”和“所述”包括復(fù)數(shù)指代物，除非上下文另外明確指明。

如圖1示意性所示，本公開的一方面提供自動(dòng)化緊固件插入件安裝系統(tǒng)100，系統(tǒng)100可特別適用于復(fù)合板，諸如例如蜂窩芯板材。通常，這種系統(tǒng)100可包括板處理模塊或系統(tǒng)300、粘合劑材料制備模塊或系統(tǒng)500、緊固件插入件組裝模塊或系統(tǒng)700以及緊固件插入件安裝模塊或系統(tǒng)900，它們經(jīng)配置進(jìn)行協(xié)作以將緊固件插入件50(例如，參見圖5A和圖5B)自動(dòng)插入復(fù)合板75中。

如例如圖2所示的板處理模塊或系統(tǒng)300經(jīng)配置關(guān)于第一坐標(biāo)系1200的原點(diǎn)1100接收和固定復(fù)合板75。復(fù)合板75通常為板材的形式，并且具有相對(duì)的主表面75A、75B(例如，參見圖5A和圖5B)。在一些情況下，緊固件插入件安裝系統(tǒng)100可以為接收先前加工的復(fù)合板75的下游工藝。即，在先前的上游工藝中，復(fù)合板75可通過(guò)碾磨機(jī)器/設(shè)備(未示出)進(jìn)行加工，碾磨機(jī)器/設(shè)備經(jīng)配置在復(fù)合板75中形成至少一個(gè)插入件接收孔口25，其中至少一個(gè)孔口25延伸穿過(guò)復(fù)合板75的主表面75A、75B中的一個(gè)。

板處理模塊300包括相對(duì)的框架構(gòu)件320、340，其中框架構(gòu)件320、340中的至少一個(gè)可關(guān)于另一個(gè)框架構(gòu)件移動(dòng)(即，可樞轉(zhuǎn))。在框架構(gòu)件320、340關(guān)于彼此移動(dòng)到打開位置中的情況下，板處理模塊300經(jīng)配置將復(fù)合板75接收于其間。如果必要或需要的話，框架構(gòu)件320、340中的任一個(gè)或兩個(gè)可具有與其接合的可調(diào)節(jié)支撐件360，其中支撐件360可根據(jù)需要移動(dòng)或重新布置，以幫助支撐具有不同配置的復(fù)合板。然后，框架構(gòu)件320、340可關(guān)于彼此移動(dòng)到閉合位置，從而將復(fù)合板75固定于其間。

根據(jù)本公開的方面，復(fù)合板75可通過(guò)板處理模塊300的框架構(gòu)件320、340以及可調(diào)節(jié)支撐件360(如果實(shí)施的話)固定，使得復(fù)合板75的主表面75A、75B中的一個(gè)可從外部進(jìn)入。此外，框架構(gòu)件320、340和可調(diào)節(jié)支撐件360(如果實(shí)施的話)經(jīng)配置和布置使得由復(fù)合板75限定的至少一個(gè)插入件接收孔口25可從外部進(jìn)入。在一些情況下，復(fù)合板75可經(jīng)配置通過(guò)復(fù)合板75的兩個(gè)主表面75A、75B接收一個(gè)或多個(gè)緊固件插入件50。即，兩個(gè)主表面75A、75B可限定至少一個(gè)插入件接收孔口25。在此類情況下，框架構(gòu)件320、340可共同安裝以便可旋轉(zhuǎn)過(guò)至少180度，使得復(fù)合板75的兩個(gè)主表面75A、75B可從外部進(jìn)入。以這種方式，框架構(gòu)件320、340可經(jīng)配置以一種取向固定復(fù)合板75，使得主表面75A、75B中的一個(gè)可從外部進(jìn)入以用于將合適的緊固件插入件50安裝在其中，其中框架構(gòu)件320、340可隨后共同旋轉(zhuǎn)180度，使得主表面75A、75B中的另一個(gè)可從外部進(jìn)入，使得然后可將合適的緊固件插入件50安裝在其中。

在一些方面，配準(zhǔn)布置1300可與框架構(gòu)件320、340中的一個(gè)或兩個(gè)可操作地接合?？偟膩?lái)說(shuō)，配準(zhǔn)布置1300可經(jīng)配置與復(fù)合板75相互作用，使得復(fù)合板75在被框架構(gòu)件320、340固定在閉合位置中后關(guān)于第一坐標(biāo)系1200配準(zhǔn)。在一個(gè)示例中，框架構(gòu)件320、340中的一個(gè)或兩個(gè)可經(jīng)配置使得在將復(fù)合板75接收于其間后，復(fù)合板75與配準(zhǔn)布置1300的對(duì)齊設(shè)置(即，機(jī)械導(dǎo)向件)相互作用，所述對(duì)齊設(shè)置經(jīng)配置在復(fù)合板75插入后與復(fù)合板75的一個(gè)或多個(gè)特征部接合，從而將復(fù)合板75與第一坐標(biāo)系1200關(guān)于其原點(diǎn)1100自動(dòng)對(duì)齊。

在其他情況下，配準(zhǔn)布置1300可經(jīng)配置檢查通過(guò)框架構(gòu)件320、340固定的復(fù)合板75，并且從中確定固定的復(fù)合板75到第一坐標(biāo)系1200的關(guān)系。例如，配準(zhǔn)布置1300可包括與計(jì)算機(jī)設(shè)備1500通信的圖像獲取設(shè)備(即，數(shù)字照相機(jī))。由圖像獲取設(shè)備捕獲的固定復(fù)合板的圖像可導(dǎo)向計(jì)算機(jī)設(shè)備1500，并且通過(guò)圖像分析/機(jī)器視覺加工確定復(fù)合板的特征。原點(diǎn)1100和第一坐標(biāo)系1200可因此與復(fù)合板75的分析的圖像配準(zhǔn)，以使復(fù)合板與第一坐標(biāo)系統(tǒng)1200對(duì)齊。

復(fù)合板75與第一坐標(biāo)系1200的配準(zhǔn)可通過(guò)緊固件插入件安裝系統(tǒng)100關(guān)于將緊固件插入件50安裝在由復(fù)合板75限定的對(duì)應(yīng)的插入件接收孔口25中而實(shí)施。即，緊固件插入件安裝系統(tǒng)100可經(jīng)配置根據(jù)第一坐標(biāo)系1200確定插入件接收孔口25在復(fù)合板75中的位置，以便實(shí)施自動(dòng)化緊固件插入件安裝過(guò)程。由此，在一些方面，復(fù)合板75先前可已經(jīng)通過(guò)碾磨機(jī)器/設(shè)備(未示出)進(jìn)行上游加工以在復(fù)合板75的主表面75A、75B中的任一個(gè)或兩個(gè)中形成插入件接收孔口25。在形成插入件接收孔口25中，碾磨機(jī)器/銑床(即，CNC-編程的碾磨機(jī)器)可實(shí)施詳述與孔口25相關(guān)聯(lián)的參數(shù)的機(jī)器代碼。例如，機(jī)器代碼可包括涉及孔口25關(guān)于與復(fù)合板75相關(guān)聯(lián)的坐標(biāo)系(即，“第二坐標(biāo)系”)的位置/坐標(biāo)的細(xì)節(jié)，以及涉及例如每個(gè)孔口的配置(即，是通孔配置還是盲孔配置)和每個(gè)孔口的尺寸(即，橫向尺寸或縱向尺寸)的細(xì)節(jié)。

由于自動(dòng)化緊固件插入件安裝過(guò)程要求包括在機(jī)器代碼中的該相同信息中的至少一些，所以本公開的方面提供了計(jì)算機(jī)設(shè)備1500，計(jì)算機(jī)設(shè)備1500經(jīng)配置接收或讀取由先前的上游碾磨機(jī)器(即，CNC銑削程序)實(shí)施的機(jī)器代碼，以用于隨后由緊固件插入件安裝系統(tǒng)100的板處理模塊300接收的復(fù)合板75。即，在一些方面，計(jì)算機(jī)設(shè)備1500或與其相關(guān)聯(lián)的配準(zhǔn)布置1300可經(jīng)布置使得第一坐標(biāo)系1200與由上游碾磨機(jī)器使用的第二坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)。由此，當(dāng)?shù)谝蛔鴺?biāo)系和第二坐標(biāo)系通過(guò)計(jì)算機(jī)設(shè)備1500/配準(zhǔn)布置相關(guān)聯(lián)時(shí)，來(lái)自碾磨機(jī)器程序代碼的編程輸出可用于創(chuàng)建緊固件插入數(shù)據(jù)，以用于驅(qū)動(dòng)緊固件插入件安裝過(guò)程，例如，通過(guò)允許計(jì)算機(jī)設(shè)備1500識(shí)別插入件接收孔口25并且根據(jù)關(guān)于復(fù)合板75或與其相關(guān)聯(lián)的被識(shí)別出的原點(diǎn)1100的配置、尺寸和坐標(biāo)(位置)將孔口25分類。在此基礎(chǔ)上，計(jì)算機(jī)設(shè)備1500可經(jīng)配置指定緊固件插入件的配置(即，類型)或尺寸或用于安裝在每個(gè)孔口25中的其他規(guī)格，穿過(guò)復(fù)合板75的任一個(gè)或兩個(gè)主表面75A、75B安裝緊固件插入件50的有效順序，并且如果需要的話，可移動(dòng)或調(diào)節(jié)與框架構(gòu)件320、340接合的支撐件360中的任一個(gè)，以便確保從外部進(jìn)入孔口25以用于緊固件插入件的安裝。

為確定由板處理模塊300接收的復(fù)合板75對(duì)應(yīng)于由計(jì)算機(jī)設(shè)備1500接收的碾磨機(jī)器程序代碼，板處理模塊300可實(shí)施某些板識(shí)別措施，以最小化或消除隨復(fù)合板75出現(xiàn)的不當(dāng)?shù)木o固件插入件安裝過(guò)程的風(fēng)險(xiǎn)。例如，復(fù)合板75的通用標(biāo)識(shí)，以及與其中的每個(gè)插入件接收孔口25的配置相關(guān)聯(lián)的信息，其中的每個(gè)插入件接收孔口25的尺寸，和/或每個(gè)插入件接收孔口25在第二坐標(biāo)系中的坐標(biāo)可被并入與復(fù)合板75相關(guān)聯(lián)的編碼標(biāo)記(即，條形碼或其它機(jī)器可讀代碼)1550中。在此情況下，計(jì)算機(jī)設(shè)備1500或配準(zhǔn)布置1300可進(jìn)一步包括代碼閱讀器設(shè)備1600，代碼閱讀器設(shè)備1600經(jīng)配置讀取與接收和固定在框架構(gòu)件320、340之間的特定復(fù)合板75相關(guān)聯(lián)的編碼標(biāo)記1550，并且將通用標(biāo)識(shí)信息和至少與插入件接收孔口在第二坐標(biāo)系中的坐標(biāo)相關(guān)聯(lián)的信息傳送到計(jì)算機(jī)設(shè)備1500/配準(zhǔn)布置1300，以便與第一坐標(biāo)系1200相關(guān)聯(lián)。圖像獲取設(shè)備和/或代碼閱讀器設(shè)備1600的實(shí)施可進(jìn)一步允許計(jì)算機(jī)設(shè)備1500實(shí)施反饋回路或系統(tǒng)，以確定例如由上游碾磨機(jī)器以及緊固件插入件安裝系統(tǒng)100過(guò)去/現(xiàn)在實(shí)施針對(duì)特定復(fù)合板75的相同軟件版本和/或產(chǎn)品規(guī)格版本。在反饋回路中加工的信息可因此有助于和確保例如將正確的緊固件插入件50安裝在特定的孔口25中，針對(duì)孔口25的直徑或復(fù)合板75的深度選擇緊固件插入件50的正確尺寸，或者與框架構(gòu)件320、340相關(guān)聯(lián)的任何支撐件360不妨礙進(jìn)入接收緊固件插入件50的孔口25中的任一個(gè)。

例如，如圖3所示的緊固件插入件組裝模塊或系統(tǒng)700經(jīng)配置使用安裝輔助件45接合多個(gè)緊固件插入件50中的每個(gè)。如圖5A和圖5B所示，如本文所公開的，用于復(fù)合板75的緊固件插入件50通常包括主體部分62，與主體部分62的一個(gè)端部接合的接合端部64，以及與主體部分62的另一端部接合的保持端部66。圖5A和圖5B示意性示出兩個(gè)示例緊固件插入件50，其中圖5A所示的緊固件插入件50具有“盲孔”配置，而圖5B所示的緊固件插入件50具有“通孔”配置。緊固件插入件50的接合端部64限定了多個(gè)粘合劑應(yīng)用孔口65，孔口65從接合端部64的接合表面68延伸通過(guò)并到達(dá)主體部分62的遠(yuǎn)側(cè)。當(dāng)安裝在復(fù)合板75的插入件接收孔口25中時(shí)，緊固件插入件50優(yōu)選地經(jīng)設(shè)置使得接合表面68盡可能(即，在大約0.005英寸的公差內(nèi))與限定孔口50的主表面75A、75B中的一個(gè)接近齊平。由此，可期望將緊固件插入件50支撐在孔口25內(nèi)，使得接合表面68盡可能與復(fù)合板75的主表面接近齊平，同時(shí)引導(dǎo)粘合劑材料穿過(guò)粘合劑應(yīng)用孔口65并使其圍繞緊固件插入件50的主體部分62進(jìn)入插入件接收孔口25，其中粘合劑材料在固化后在緊固件插入件50與復(fù)合板75限定插入件接收孔口25的部分之間相互作用，以將緊固件插入件50保持和固定在其中。為將緊固件插入件50支撐在孔口25內(nèi)的期望位置中，可將安裝輔助件45(即，橫向尺寸大于孔口25的橫向尺寸的臨時(shí)平面突片)附接到緊固件插入件50的接合表面68。由此，當(dāng)緊固件插入件50插入孔口25中后，安裝輔助件45圍繞孔口25接合主表面，并且支撐接合表面68與主表面接近齊平，同時(shí)引導(dǎo)粘合劑材料穿過(guò)粘合劑應(yīng)用孔口65并且使其在孔口25內(nèi)圍繞緊固件插入件50。

由于緊固件插入件50必須在緊固件插入件安裝過(guò)程之前與安裝輔助件45組裝在一起，所以本公開的進(jìn)一步方面提供了緊固件插入件組裝模塊或系統(tǒng)700，其最初可經(jīng)配置按照緊固件插入件50的配置(即，根據(jù)通孔插入件配置或盲孔插入件配置)或尺寸(即，根據(jù)橫向尺寸或縱向尺寸)對(duì)其進(jìn)行分類。例如，緊固件組裝模塊700可包括三個(gè)分離的料斗710、720、730用于接收三種不同配置或尺寸的緊固件插入件50。在一種情況下，一個(gè)料斗710可接收第一配置/尺寸的通孔插入件，第二料斗720可接收第二配置/尺寸的通孔插入件，并且第三料斗730可接收第一配置/尺寸的盲孔插入件。對(duì)齊設(shè)置可與每個(gè)料斗710、720、730相關(guān)聯(lián)，使得經(jīng)由其進(jìn)給的相應(yīng)緊固件插入件50關(guān)于彼此對(duì)齊(即，使得緊固件插入件50的縱向軸線彼此平行)。

例如，如圖3所示的緊固件插入件操縱設(shè)備750(即，機(jī)器人臂)經(jīng)配置從被分類和對(duì)齊的緊固件插入件50中進(jìn)行選擇，并且操縱所選的緊固件插入件50，以便使緊固件插入件50的接合表面68與安裝輔助件45的接合表面47接合。安裝輔助件45可以順序的方式附接(即，通過(guò)臨時(shí)粘合劑)到細(xì)長(zhǎng)的板材760，其中板材760可然后圍繞輥卷繞。可將成卷的板材760進(jìn)給到相互作用的位置，使得與其接合的安裝輔助件45連續(xù)地呈現(xiàn)，使得安裝輔助件45的接合表面47被暴露以與緊固件插入件50中的一個(gè)相互作用。接合表面47可具有與其接合的粘合劑材料(即，臨時(shí)粘合劑)。由于每個(gè)緊固件插入件50限定圍繞接合表面68間隔開的多個(gè)粘合劑應(yīng)用孔口65，并且由于每個(gè)安裝輔助件45限定圍繞其接合表面47間隔開的多個(gè)粘合劑應(yīng)用孔口40，所以緊固件插入件操縱設(shè)備750也可經(jīng)配置將每個(gè)緊固件插入件50的粘合劑應(yīng)用孔口65與安裝輔助件45的對(duì)應(yīng)粘合劑應(yīng)用孔口40對(duì)齊。

粘合劑應(yīng)用孔口65、40的這種對(duì)齊可通過(guò)例如與緊固件插入件操縱設(shè)備750通信的機(jī)器視覺/反饋系統(tǒng)(未示出)來(lái)完成。機(jī)器視覺/反饋系統(tǒng)可經(jīng)配置引導(dǎo)緊固件插入件操縱設(shè)備750以由此對(duì)所選的緊固件插入件50取向，直到其粘合劑應(yīng)用孔口65與安裝輔助件45的粘合劑應(yīng)用孔口40在相互作用位置處對(duì)應(yīng)和對(duì)齊。一旦緊固件插入件50和安裝輔助件45的粘合劑應(yīng)用孔口65、40對(duì)齊，緊固件插入件操縱設(shè)備750就使接合表面68、47之間接合。然后，緊固件插入件操縱設(shè)備750移動(dòng)現(xiàn)在與安裝輔助件45接合的緊固件插入件50遠(yuǎn)離相互作用位置，使得安裝輔助件45到片材的粘附被去除。緊固件插入件操縱設(shè)備750隨后經(jīng)配置將與安裝輔助件中的一個(gè)接合的每個(gè)緊固件插入件相對(duì)于安裝輔助件取向成插入取向，并且儲(chǔ)存緊固件插入件，使得無(wú)外力施加到緊固件插入件50與安裝輔助件45之間的界面上，外力可導(dǎo)致粘合劑應(yīng)用孔口65、40之間未對(duì)齊。在一些情況下，緊固件插入件供應(yīng)設(shè)備800可經(jīng)配置從緊固件插入件操縱設(shè)備750接收緊固件插入件50，每個(gè)緊固件插入件與相應(yīng)的安裝輔助件45接合，其中緊固件插入件50相對(duì)于安裝輔助件45取向成插入取向，并且根據(jù)其配置或尺寸進(jìn)行分類。例如，緊固件插入件供應(yīng)設(shè)備800可包括一系列傳送帶820、840、860，每個(gè)傳送帶經(jīng)配置儲(chǔ)存不同的緊固件插入件/安裝輔助件的配置或尺寸并且用作其暫存區(qū)域，其中緊固件插入件/安裝輔助件組件中的所選的一個(gè)已經(jīng)被取向以插入復(fù)合板75中的插入件接收孔口25中，并且其中限制或最小化緊固件插入件/安裝輔助件組件彼此之間未對(duì)齊的可能以及緊固件插入件50與安裝輔助件45之間的未對(duì)齊的可能。

如前所公開的，本文所述類型的典型緊固件插入件50可常常使用專用的雙成分灌注化合物作為粘合劑材料安裝在復(fù)合板75中。然而，這種專用的灌注化合物可包括例如重量減輕的玻璃微珠，其通常要求小心處理以避免對(duì)微珠造成損壞。由此，此類粘合劑材料可不必期望或適合大量的混合和分配設(shè)置。另外，一旦通過(guò)使灌注化合物的雙成分混合而被激活，激活的粘合劑材料就具有其可被應(yīng)用的有限時(shí)間(即，12分鐘量級(jí)的最大應(yīng)用壽命)，并且因此可與緊固件插入件安裝過(guò)程結(jié)合進(jìn)行分配的激活的粘合劑材料的量同樣有限。在此類情況下，一種實(shí)際的解決方案可以為混合和分配小批量的灌注化合物，并且為一系列小批量的混合計(jì)時(shí)，以最優(yōu)化緊固件插入件安裝過(guò)程期間的激活粘合劑材料的分配。

例如，如圖4所示的粘合劑材料制備模塊或系統(tǒng)500可因此經(jīng)配置接收例如如圖6所示類型的一個(gè)或多個(gè)粘合劑材料套件550，并且混合和激活其中的粘合劑材料。如圖所示，每個(gè)粘合劑材料套件550可包括管狀主體560，管狀主體560使其中的粘合劑材料的兩種組分通過(guò)隔膜(未示出)分離。柱塞/混合器570從管狀主體560縱向向外延伸。為了激活粘合劑材料，柱塞/混合器570關(guān)于管狀主體560縱向推進(jìn)，以便使隔膜破裂并且將灌注化合物的兩種成分在管狀主體560內(nèi)引向彼此。柱塞/混合器570隨后可圍繞縱向軸線旋轉(zhuǎn)，并且同時(shí)沿縱向軸線平移，使得灌注化合物的兩種成分完全混合并且粘合劑材料被激活(其開始激活的粘合劑材料的應(yīng)用壽命計(jì)時(shí))。將柱塞/混合器570從管狀主體560去除，接著激活其中的粘合劑材料，在管狀主體560中留下分配開口(未示出)，激活的粘合劑材料通過(guò)該分配開口進(jìn)行分配。

粘合劑材料制備模塊500可經(jīng)配置包括供應(yīng)設(shè)備600以用于接收處于適當(dāng)布置的未激活的粘合劑材料套件550，以用于提供在緊固件插入件安裝過(guò)程中使用的連續(xù)供應(yīng)，其中每個(gè)套件550處于適當(dāng)取向中以供由控制器設(shè)備(即，計(jì)算機(jī)設(shè)備1500或其他合適的計(jì)算機(jī)設(shè)備)控制的操縱設(shè)備625(即，機(jī)器人臂)選擇。在從供應(yīng)設(shè)備600選擇套件550之后，該套件移動(dòng)到混合設(shè)備650，其中然后對(duì)套件550進(jìn)行加工以激活其中的粘合劑材料。然后，將具有激活的粘合劑材料的套件550遞送到緊固件插入件安裝模塊900以用于緊固件插入件安裝過(guò)程。就這一點(diǎn)而言，如先前所公開的，套件550中的激活的粘合劑材料可具有大約11分鐘或12分鐘量級(jí)的有效應(yīng)用壽命。由此，套件550可用于分配激活的粘合劑材料的實(shí)際工作時(shí)間可以為大約7分鐘或8分鐘的量級(jí)，以便例如在激活的粘合劑材料進(jìn)行固化之前產(chǎn)生適當(dāng)?shù)挠行杂嗔?。因此，粘合劑材料制備模塊500也可經(jīng)配置制備隨后的粘合劑材料套件550，用于在先前的粘合劑材料套件550中的激活的粘合劑材料的工作時(shí)間到期之前混合和激活其中的粘合劑材料。

由于涉及粘合劑材料套件550的使用的敏感計(jì)時(shí)要求，所以粘合劑材料制備模塊550也可經(jīng)配置監(jiān)測(cè)每個(gè)套件550的操作時(shí)間。就這一點(diǎn)而言，粘合劑材料制備模塊500也可與控制器設(shè)備通信，用于對(duì)其進(jìn)行控制和/或監(jiān)測(cè)。關(guān)于套件550的計(jì)時(shí)，在混合設(shè)備650中激活套件550內(nèi)的粘合劑材料后，可將時(shí)間戳與套件550相關(guān)聯(lián)，例如，通過(guò)掃描與套件550相關(guān)聯(lián)的編碼標(biāo)記(即，條形碼)和啟動(dòng)限于預(yù)定工作時(shí)間的計(jì)時(shí)器，預(yù)定工作時(shí)間可以但不必小于套件550中的激活粘合劑材料的有效應(yīng)用壽命。在工作時(shí)間到期后，通過(guò)控制器將套件550收回、回收并丟棄，并且用隨后的套件550將其替換，隨后的套件550在其中具有激活的粘合劑材料并且經(jīng)受與先前的套件550相同的時(shí)間戳限制。

來(lái)自套件550的激活的粘合劑材料的分配可導(dǎo)致套件550中的激活的粘合劑材料在工作時(shí)間到期之前被用盡。由此，在一些情況下，每個(gè)套件550可由控制器設(shè)備直接地或間接地進(jìn)行監(jiān)測(cè)，以確定激活的粘合劑材料的分配量或激活的粘合劑材料的剩余量。直接監(jiān)測(cè)可使用例如與計(jì)算機(jī)設(shè)備1500通信的合適傳感器來(lái)完成。間接監(jiān)測(cè)可通過(guò)例如分析緊固件插入件的順序和配置以及針對(duì)特定復(fù)合板75的緊固件插入件安裝過(guò)程的安裝速率來(lái)完成，以與工作時(shí)間限制相比確定套件550中的激活的粘合劑材料的使用。在任何情況下，粘合劑材料制備模塊500均經(jīng)配置借助于控制器最小化在當(dāng)前套件550到期后的過(guò)程停機(jī)時(shí)間(process down time)，控制器確定當(dāng)前套件550的到期并且引導(dǎo)粘合劑材料制備模塊500(即，操縱設(shè)備625和混合設(shè)備650)制備隨后的套件550，以便在到期的套件550被回收和丟棄之后在合適的時(shí)間進(jìn)行部署。

例如，如圖2所示的緊固件插入件安裝模塊或設(shè)備900可與板處理模塊300接合或設(shè)置在板處理模塊300附近，并且可包括分析設(shè)備925，分析設(shè)備925經(jīng)配置確定插入件接收孔口25的配置或尺寸，插入件接收孔口25由板處理模塊300接收和固定的復(fù)合板75的主表面限定并且延伸穿過(guò)該主表面。操縱設(shè)備950與分析設(shè)備925通信，并且經(jīng)配置響應(yīng)于由分析設(shè)備925確定的插入件接收孔口25的配置或尺寸，選擇和取回與安裝輔助件45接合的多個(gè)緊固件插入件50中的一個(gè)。操縱設(shè)備950還經(jīng)配置將所選的緊固件插入件50遞送到緊固件安裝/粘合劑分配器設(shè)備975，緊固件安裝/粘合劑分配器設(shè)備975經(jīng)配置將所選的緊固件插入件50插入到插入件接收孔口25中，使得安裝輔助件45接合復(fù)合板75的主表面75A、75B。緊固件安裝/粘合劑分配器設(shè)備975進(jìn)一步經(jīng)配置分配來(lái)自粘合劑材料套件550的激活的粘合劑材料，并且使激活的粘合劑材料穿過(guò)由安裝輔助件45和所選緊固件插入件50限定的粘合劑應(yīng)用孔口65、40，并將激活的粘合劑材料圍繞所選的緊固件插入件50分配到插入件接收孔口25中，使得激活的粘合劑材料與所選的緊固件插入件50和限定插入件接收孔口25的復(fù)合板75相互作用，以在激活的粘合劑材料固化后將所選緊固件插入件50固定在插入件接收孔口25內(nèi)。操縱設(shè)備950還經(jīng)配置從粘合劑材料制備模塊500取回粘合劑材料套件550，將套件550遞送到緊固件安裝/粘合劑分配器設(shè)備975，并且從緊固件安裝/粘合劑分配器設(shè)備975回收套件550，并在套件550到期后將其丟棄。

最初，分析設(shè)備925經(jīng)配置檢驗(yàn)由板處理模塊300固定的復(fù)合板75，以確定或確認(rèn)由復(fù)合板75限定的插入件接收孔口25是以通孔配置形成還是以盲孔配置形成，和/或確定或確認(rèn)插入件接收孔口25的位置、橫向尺寸(即，直徑)或縱向尺寸(即，復(fù)合板75的厚度)。在做出此類確定或確認(rèn)時(shí)，分析設(shè)備925可實(shí)施例如機(jī)器視覺、激光測(cè)量等等。在一些情況下，分析設(shè)備925可以與計(jì)算機(jī)設(shè)備1500通信。在這種情況下，借助于接收自在先的上游碾磨過(guò)程的機(jī)器代碼可已經(jīng)已知由板處理模塊300接收和固定的復(fù)合板75的主表面限定并且延伸穿過(guò)該主表面的一個(gè)或多個(gè)插入件接收孔口25的配置、尺寸和/或坐標(biāo)(位置)。因此，分析設(shè)備925收集的信息可用于驗(yàn)證或確認(rèn)包括在來(lái)自上游碾磨過(guò)程的機(jī)器代碼中的信息。

一旦分析設(shè)備925已經(jīng)確定或確認(rèn)插入件接收孔口25的參數(shù)，就引導(dǎo)操縱設(shè)備950從緊固件插入件組裝模塊700的緊固件插入件供應(yīng)設(shè)備800的一系列傳送帶820、840、860(暫存區(qū)域)中的一個(gè)取回合適配置和尺寸(并且具有與其接合的安裝輔助件45)的緊固件插入件50中的一個(gè)，并且將所選緊固件插入件50以合適的取向遞送到緊固件安裝/粘合劑分配設(shè)備975以用于安裝在復(fù)合板75中。與所選緊固件插入件50接合的安裝輔助件45可包括在其接合表面47上的粘合劑材料(即，臨時(shí)粘合劑)，接合表面47接合緊固件插入件50的接合表面68。緊固件安裝/粘合劑分配器設(shè)備975進(jìn)一步配置為將所選緊固件插入件50插入到插入件接收孔口25中，例如，使得緊固件插入件50位于孔口25內(nèi)的中心。在緊固件插入件50插入孔口25中后，接合表面47超過(guò)緊固件插入件50的接合端部64的橫向尺寸的部分經(jīng)由粘合劑材料接合并粘附到限定插入件接收孔口25的復(fù)合板75的主表面75A、75B。以這種方式，安裝輔助件45將緊固件插入件50固定在孔口25內(nèi)的期望位置中，并且支撐緊固件插入件50的接合表面68與復(fù)合板75的主表面75A、75B基本齊平。

操縱設(shè)備950還可經(jīng)配置從粘合劑材料制備模塊700取回包含激活的粘合劑材料(即，灌注化合物)的粘合劑材料套件550，并且將套件550遞送到緊固件安裝/粘合劑分配器設(shè)備975。緊固件安裝/粘合劑分配器設(shè)備975進(jìn)一步經(jīng)配置依次將套件550的管狀主體560的分配開口與每個(gè)粘合劑應(yīng)用孔口40、65對(duì)齊，粘合劑應(yīng)用孔口40、65延伸穿過(guò)安裝輔助件45和緊固件插入件50的接合端部64。對(duì)于每個(gè)粘合劑應(yīng)用孔口40、65，通過(guò)緊固件安裝/粘合劑分配器設(shè)備975經(jīng)由減小粘合劑材料套件550的管狀主體560的體積從套件550分配激活的粘合劑材料。例如，管狀主體560可包括在分配開口對(duì)面與管狀主體560接合的可移動(dòng)端板(未示出)，其中緊固件安裝/粘合劑分配器設(shè)備975可經(jīng)配置沿管狀主體560朝向分配開口移動(dòng)該端板，以便減小管狀主體560內(nèi)的體積并且通過(guò)分配開口分配激活的粘合劑材料。分配的激活的粘合劑材料圍繞緊固件插入件50的主體部分62進(jìn)入插入件接收孔口25，并且足夠粘以便流動(dòng)從而填充緊固件插入件50與復(fù)合板75的限定孔口25的部分(即蜂窩材料結(jié)構(gòu))之間的空間。在一些情況下，分配激活的粘合劑材料，直到一定的過(guò)量或過(guò)度填充從特定的粘合劑應(yīng)用孔口40、65的外部流回，此時(shí)緊固件安裝/粘合劑分配器設(shè)備975停止從套件550分配激活的粘合劑材料。在一些情況下，在停止分配激活的粘合劑材料之前通過(guò)粘合劑應(yīng)用孔口40、65實(shí)現(xiàn)的合適的過(guò)量可由例如分析設(shè)備925使用機(jī)器視覺來(lái)確定。例如，當(dāng)分析設(shè)備925檢測(cè)到并確定大約0.25英寸長(zhǎng)的粘合劑溢流時(shí)，可指定已經(jīng)將足夠量的激活的粘合劑材料圍繞緊固件插入件50分配到孔口25中。

由于激活的粘合劑材料的各種性質(zhì)，所以當(dāng)引導(dǎo)緊固件安裝/粘合劑分配器設(shè)備975停止分配時(shí)，粘合劑材料套件550的分配開口可與分配的激活的粘合劑材料保持接觸。在一些情況下，緊固件安裝/粘合劑分配設(shè)備975可進(jìn)一步配置為在從粘合劑材料套件550分配所選量的激活的粘合劑材料后，在激活的粘合劑材料上施加負(fù)壓，以便例如從分配開口中將過(guò)量的激活的粘合劑材料縮回到粘合劑材料套件550的管狀主體560中。即，例如，在被引導(dǎo)停止從套件550分配激活的粘合劑材料后，緊固件安裝/粘合劑分配器設(shè)備975可將套件550的端板遠(yuǎn)離分配開口縮回預(yù)定量，以便擴(kuò)大管狀主體560的有效體積，并且圍繞分配開口在激活的粘合劑材料上施加負(fù)壓。在此類情況下，負(fù)壓的應(yīng)用可中斷激活的粘合劑材料從分配開口的流動(dòng)，并且提供分配的激活的粘合劑材料和/或與其相關(guān)聯(lián)的過(guò)量/溢流的較清潔末端。在一些情況下，激活的粘合劑材料的中斷可進(jìn)一步通過(guò)緊固件安裝/粘合劑分配器設(shè)備975而被促進(jìn)，緊固件安裝/粘合劑分配器設(shè)備975移動(dòng)套件550的分配開口遠(yuǎn)離粘合劑應(yīng)用孔口40、65，同時(shí)應(yīng)用套件550的負(fù)壓。該程序的一些結(jié)果可以為例如套件550的較清潔的分配開口，以用于隨后分配來(lái)自該套件550的激活的粘合劑材料，和/或防止復(fù)合板75受到來(lái)自過(guò)量粘合劑材料的污染。

一旦用于粘合劑應(yīng)用孔口40、65中的一個(gè)的分配過(guò)程完成，緊固件安裝/粘合劑分配器設(shè)備975就配置為依次將套件550的分配開口移動(dòng)到粘合劑應(yīng)用孔口40、65中的每個(gè)，直到確定所有此類粘合劑應(yīng)用孔口40、65展示出激活的粘合劑材料的指定溢流量。如先前所公開的，在一些情況下，緊固件插入件安裝模塊900或其部件可經(jīng)配置將來(lái)自粘合劑材料套件550的激活的粘合劑材料的分配限制到預(yù)定的工作時(shí)間內(nèi)，或者以其他方式監(jiān)測(cè)來(lái)自套件的激活的粘合劑材料的分配，并且在當(dāng)前的套件550到期后引導(dǎo)當(dāng)前的套件550被隨后的套件550替換。一旦緊固件插入件安裝過(guò)程完成并且粘合劑材料被固化，就通過(guò)使將安裝輔助件45固定到主表面75A、75B的粘合劑材料溶解或以其他方式使其無(wú)效來(lái)將安裝輔助件45從復(fù)合板75去除，連同去除從粘合劑應(yīng)用孔口40、65的外部延伸的固化的粘合劑材料的任何過(guò)多量/溢流量。

進(jìn)一步地，本公開包括根據(jù)以下條款所述的實(shí)施例：

條款1.一種用于復(fù)合板緊固件插入件安裝過(guò)程的自動(dòng)化緊固件插入件安裝系統(tǒng)，其包括：

分析設(shè)備，其配置為確定所述插入件接收孔口的配置或尺寸，所述插入件接收孔口由復(fù)合板的主表面限定并且延伸穿過(guò)所述主表面；

操縱設(shè)備，其與所述分析設(shè)備通信并且經(jīng)配置響應(yīng)于由所述分析設(shè)備確定的所述插入件接收孔口的所述配置或所述尺寸選擇和取回與安裝輔助件接合的多個(gè)緊固件插入件中的一個(gè)，并且將所述所選緊固件插入件插入到所述插入件接收孔口中，使得所述安裝輔助件接合所述復(fù)合板的所述主表面；以及

粘合劑分配器設(shè)備，其配置為穿過(guò)由所述安裝輔助件和所述所選緊固件插入件限定的粘合劑應(yīng)用孔口分配粘合劑材料，并且圍繞所選緊固件插入件將所述粘合劑材料分配到所述插入件接收孔口中，使得所述粘合劑材料與所述所選緊固件插入件和限定所述插入件接收孔口的所述復(fù)合板相互作用，以便將所述所選緊固件插入件固定在所述插入件接收孔口內(nèi)。

條款2.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)，其中所述分析設(shè)備經(jīng)配置確定所述插入件接收孔口是以通孔配置形成還是以盲孔配置形成，并且確定所述插入件接收孔口的橫向尺寸或縱向尺寸。

條款3.根據(jù)條款2所述的系統(tǒng)，其中所述分析設(shè)備包括激光測(cè)量系統(tǒng)或機(jī)器視覺分析系統(tǒng)。

條款4.根據(jù)條款2所述的系統(tǒng)，其中所述操縱設(shè)備經(jīng)配置根據(jù)所述插入件接收孔口的所述確定的配置和尺寸選擇與所述安裝輔助件接合的所述多個(gè)緊固件插入件中的對(duì)應(yīng)一個(gè)。

條款5.根據(jù)條款4所述的系統(tǒng)，其中所述安裝輔助件包括在其接合所述緊固件插入件的表面上的粘合劑材料，并且其中所述操縱設(shè)備配置為將所述多個(gè)緊固件插入件中的所選的對(duì)應(yīng)一個(gè)插入到所述插入件接收孔口中，使得所述安裝輔助件的所述表面接合并粘附到具有延伸穿過(guò)其中的所述插入件接收孔口的所述復(fù)合板的所述主表面，以便將所述多個(gè)緊固件插入件中的所述所選的對(duì)應(yīng)一個(gè)支撐在所述插入件接收孔口內(nèi)的期望位置處。

條款6.根據(jù)條款1所述的系統(tǒng)，其包括粘合劑制備設(shè)備，所述粘合劑制備設(shè)備與所述粘合劑分配器設(shè)備接合并且經(jīng)配置混合和激活粘合劑材料套件中的所述粘合劑材料。

條款7.根據(jù)條款6所述的系統(tǒng)，其中所述粘合劑材料套件包括多成分粘合劑化合物，所述粘合劑化合物的所述多種成分在混合時(shí)形成所述激活的粘合劑材料。

條款8.根據(jù)條款6所述的系統(tǒng)，其中所述粘合劑分配器設(shè)備經(jīng)配置接收來(lái)自所述粘合劑制備設(shè)備的所述粘合劑材料套件，分配來(lái)自所述粘合劑材料套件的所述激活的粘合劑材料。

條款9.根據(jù)條款8所述的系統(tǒng)，其中所述粘合劑制備設(shè)備或所述粘合劑分配器設(shè)備經(jīng)配置將來(lái)自所述粘合劑材料套件的所述激活的粘合劑材料的分配限制到預(yù)定工作時(shí)間內(nèi)。

條款10.根據(jù)條款9所述的系統(tǒng)，其中所述粘合劑制備設(shè)備經(jīng)配置制備隨后的粘合劑材料套件，以用于在由所述粘合劑分配器設(shè)備接收的先前粘合劑材料套件中的所述激活的粘合劑材料的所述工作時(shí)間到期之前，混合和激活其中的所述粘合劑材料。

條款11.根據(jù)條款8所述的系統(tǒng)，其中所述粘合劑制備設(shè)備或所述粘合劑分配器設(shè)備經(jīng)配置關(guān)于預(yù)定工作時(shí)間監(jiān)測(cè)來(lái)自所述粘合劑材料套件的所述激活的粘合劑材料的分配，并且引導(dǎo)所述粘合劑制備設(shè)備制備隨后的粘合劑材料套件，以用于在早先發(fā)生的在由所述粘合劑分配器設(shè)備接收的先前粘合劑材料套件中的所述激活的粘合劑材料耗盡或所述激活的粘合劑材料的所述工作時(shí)間到期之前，混合和激活其中的所述粘合劑材料。

條款12.根據(jù)條款11所述的系統(tǒng)，其中所述粘合劑制備設(shè)備或所述粘合劑分配器設(shè)備經(jīng)配置將來(lái)自所述粘合劑材料套件的所述激活的粘合劑材料的分配限制到所述激活的粘合劑材料的預(yù)定分配量?jī)?nèi)。

條款13.根據(jù)條款8所述的系統(tǒng)，其中所述粘合劑分配器設(shè)備經(jīng)配置穿過(guò)所述安裝輔助件分配來(lái)自所述粘合劑材料套件的所述激活的粘合劑材料，并且圍繞所選緊固件插入件將所述激活的粘合劑材料分配到所述插入件接收孔口中，并且經(jīng)配置在分配來(lái)自所述粘合劑材料套件的所述激活的粘合劑材料的所選量之后，在所述激活的粘合劑材料上施加負(fù)壓，以便使過(guò)量的激活的粘合劑材料縮回到所述粘合劑材料套件中。

條款14.根據(jù)條款13所述的系統(tǒng)，其中所述粘合劑材料套件包括其中具有激活的粘合劑材料的容器，并且其中所述粘合劑分配器經(jīng)配置減小所述容器的體積以通過(guò)與所述容器相關(guān)聯(lián)的噴嘴分配所述激活的粘合劑材料，并且經(jīng)配置增大所述容器的體積，以在所述激活的粘合劑材料上施加所述負(fù)壓，并且經(jīng)由噴嘴將過(guò)量的激活的粘合劑材料縮回到所述容器中。

條款15.一種用于復(fù)合板緊固件插入件安裝過(guò)程的自動(dòng)化緊固件插入件安裝系統(tǒng)，其包括：

粘合劑材料制備系統(tǒng)，其包括：

混合設(shè)備，其經(jīng)配置混合和激活粘合劑材料套件中的所述粘合劑材料；以及

操縱設(shè)備，其經(jīng)配置將所述粘合劑材料套件引導(dǎo)至所述混合設(shè)備，并且從所述混合設(shè)備引導(dǎo)其中具有混合和激活的粘合劑材料的所述粘合劑材料套件以進(jìn)行分配。

條款16.根據(jù)條款15所述的系統(tǒng)，其包括控制器設(shè)備，所述控制器設(shè)備經(jīng)配置引導(dǎo)所述操縱設(shè)備在預(yù)定工作時(shí)間到期之后回收其中具有所述混合且激活的粘合劑材料的所述粘合劑材料套件。

條款17.根據(jù)條款16所述的系統(tǒng)，其中所述控制器設(shè)備經(jīng)配置引導(dǎo)所述操縱設(shè)備和所述混合設(shè)備以制備隨后的粘合劑材料套件，以用于在先前的粘合劑材料套件中的所述激活的粘合劑材料的所述工作時(shí)間到期之前，混合和激活其中的所述粘合劑材料。

條款18.根據(jù)條款15所述的系統(tǒng)，其中所述控制器設(shè)備經(jīng)配置關(guān)于預(yù)定工作時(shí)間監(jiān)測(cè)來(lái)自所述粘合劑材料套件的所述激活的粘合劑材料的分配，并且引導(dǎo)所述操縱設(shè)備和所述混合設(shè)備以制備隨后的粘合劑材料套件，以用于在早先發(fā)生的在先前粘合劑材料套件中的所述激活的粘合劑材料耗盡或所述激活的粘合劑材料的預(yù)定的工作時(shí)間到期之前，混合和激活其中的所述粘合劑材料。

條款19.根據(jù)條款18所述的系統(tǒng)，其中所述控制器設(shè)備經(jīng)配置引導(dǎo)所述操縱設(shè)備在所述激活的粘合劑材料耗盡之后回收其中具有所述混合且激活的粘合劑材料的所述粘合劑材料套件。

條款20.根據(jù)條款15所述的系統(tǒng)，其中所述粘合劑材料套件包括多成分粘合劑化合物，所述粘合劑化合物的所述多種成分在混合時(shí)形成所述激活的粘合劑材料。

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