本發(fā)明涉及焊接機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種軌道式焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)：

對(duì)于要修復(fù)的大型空間復(fù)雜曲面結(jié)構(gòu)， 以受損水輪機(jī)葉片為例， 其傳統(tǒng)修復(fù)工作是將整個(gè)水輪機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)從基坑內(nèi)吊出， 再將其搬運(yùn)到廠房?jī)?nèi)， 采用人工補(bǔ)焊、打磨進(jìn)行維修工作。該方案不僅費(fèi)時(shí)費(fèi)力，能耗過(guò)多， 而且人工修復(fù)的葉片曲面與原始曲面存在誤差， 破壞了原轉(zhuǎn)輪的平衡， 從而降低水輪機(jī)發(fā)電效率。

國(guó)內(nèi)現(xiàn)有的焊接機(jī)器人普遍結(jié)構(gòu)體積較大， 并且移動(dòng)不夠靈活， 無(wú) 法實(shí)現(xiàn)基坑內(nèi)的焊接修復(fù)工作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷或不足，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是：提供一種軌道式焊接機(jī)器人，可以對(duì)基坑內(nèi)的受損葉片直接進(jìn)行修復(fù)工作， 從而避免上述傳統(tǒng)修復(fù)方法產(chǎn)生的缺陷。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為提供一種軌道式焊接機(jī)器人，包括導(dǎo)軌，設(shè)置于導(dǎo)軌上的移動(dòng)平臺(tái)，所述移動(dòng)平臺(tái)連接操作臂，所述操作臂包括活動(dòng)連接的腰部、大臂、小臂、腕部、夾持端、焊槍，所述導(dǎo)軌與所述移動(dòng)平臺(tái)之間形成移動(dòng)關(guān)節(jié)，移動(dòng)平臺(tái)、腰部、大臂、小臂依次形成轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，所述腰部固定在所述移動(dòng)平臺(tái)上。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明的焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔，體積較小，既降低其設(shè)計(jì)、制造的成本，又可以保證末端執(zhí)行器到達(dá)位置的精度。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明提供的結(jié)構(gòu)示意圖；

其中數(shù)字表示：1、導(dǎo)軌；2、移動(dòng)平臺(tái)；3、腰部；4、大臂；5、小臂；6、腕部；7、夾持端；8、焊槍。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖說(shuō)明及具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

如圖1所示， 本發(fā)明提供一種軌道式焊接機(jī)器人，包括導(dǎo)軌1，設(shè)置于導(dǎo)軌1上的移動(dòng)平臺(tái)2，所述移動(dòng)平臺(tái)2連接操作臂，所述操作臂包括活動(dòng)連接的腰部3、大臂4、小臂5、腕部6、夾持端7、焊槍8，所述導(dǎo)軌1與所述移動(dòng)平臺(tái)2之間形成移動(dòng)關(guān)節(jié)，移動(dòng)平臺(tái)2、腰部3、大臂4、小臂5依次形成轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，所述腰部3固定在所述移動(dòng)平臺(tái)2上。整個(gè)操作臂擁有 5 個(gè)自由度， 但由于操作臂安裝于移動(dòng)平臺(tái)上而增加額外自由度， 故該機(jī)器人總自由度達(dá)到6 個(gè)，末端焊槍可以實(shí)現(xiàn)空間中的任何位姿。

以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明所作的進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，不能認(rèn)定本發(fā)明的具體實(shí)施只局限于這些說(shuō)明。對(duì)于本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡(jiǎn)單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。