本實(shí)用新型涉及機(jī)器人，具體涉及一種用于油管焊接的焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)：

工業(yè)機(jī)器人能夠替代人力完成各種復(fù)雜工況條件和高危有害環(huán)境下的長時(shí)間、高強(qiáng)度重復(fù)勞動(dòng)，在焊接生產(chǎn)制造領(lǐng)域由較大的應(yīng)用。目前，大多數(shù)的焊接機(jī)器人都可以實(shí)現(xiàn)多自由度的運(yùn)動(dòng)，然而在汽車油管的焊機(jī)過程中，由于汽車油管的不規(guī)則，給機(jī)器人的焊接造成極大的不便，同時(shí)由于焊接機(jī)器人的管線龐多，焊接機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)的過程中，管線往往會(huì)跟隨著移動(dòng)，從而造成管線的纏繞，嚴(yán)重地影響焊接機(jī)器人的工作并造成安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的旨在提供一種便于油管焊接的焊接機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

用于油管焊接的焊接機(jī)器人，包括底座，安裝在底座上的回轉(zhuǎn)座，安裝在回轉(zhuǎn)座上的第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，與第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)相樞接的下臂，安裝在下臂頂端的第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，與第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)相樞接的上臂，固定地安裝在上臂上的管線包機(jī)架，安裝在上臂末端的轉(zhuǎn)動(dòng)軸，安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的焊槍夾具，以及安裝于焊槍夾具中的焊槍；所焊槍夾具包括呈L字狀的支架以及安裝于支架上的焊槍安裝座，支架的末端傾斜延伸設(shè)置有安裝部，焊槍安裝座安裝于安裝部上。

所述管線包機(jī)架包括與上臂相垂直的第一機(jī)架以及與第一支架相垂直的第二機(jī)架，在第二機(jī)架上間隔均勻地安裝有管線卡扣。

本實(shí)用新型的有益效果在于：

本實(shí)用新型用于油管焊接的焊接機(jī)器人通過在上臂上安裝有管線包機(jī)架，解決了管線雜亂的問題，同時(shí)，在焊槍夾具的作用下，可便于機(jī)器人對不規(guī)則油管的焊接。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型用于油管焊接的焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1、底座；2、回轉(zhuǎn)座；3、第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；4、下臂；5、第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；6、上臂；7、管線包機(jī)架；8、焊槍夾具；9、焊槍；10、轉(zhuǎn)動(dòng)軸；71、第一機(jī)架；72、第二機(jī)架；73、管線卡扣；81、支架；82、焊槍安裝座；810、安裝部。

具體實(shí)施方式

下面，結(jié)合附圖以及具體實(shí)施方式，對本實(shí)用新型做進(jìn)一步描述：

如圖1所示，本實(shí)用新型用于油管焊接的焊接機(jī)器人包括底座1，安裝在底座1上的回轉(zhuǎn)座2，安裝在回轉(zhuǎn)座2上的第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3，與第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3相樞接的下臂4，安裝在下臂4頂端的第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)5，與第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)5相樞接的上臂6，固定地安裝在上臂6上的管線包機(jī)架7，安裝在上臂6末端的轉(zhuǎn)動(dòng)軸10，安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)軸10上的焊槍夾具8，以及安裝于焊槍夾具8中的焊槍9；

也就是說，通過回轉(zhuǎn)座2、第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)5以及轉(zhuǎn)動(dòng)軸10 的作用，機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)多軸運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)焊槍9多方位運(yùn)動(dòng)，以使得焊槍9可以對不規(guī)則的油管實(shí)現(xiàn)全方位的焊接，當(dāng)然，上述的回轉(zhuǎn)座2、第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)5以及轉(zhuǎn)動(dòng)軸10的運(yùn)動(dòng)是由對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行帶動(dòng)的。同時(shí)，由于上臂6上固定安裝有管線包機(jī)架7，焊接機(jī)器人中的管線整齊有序地纏繞包裹在管線包機(jī)架7中，如此，焊接機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)的過程中，管線包機(jī)架7中的管線也整齊有序地更隨著運(yùn)動(dòng)，從而解決了管線雜亂所帶來的技術(shù)問題。

其中，上述的焊槍夾具8包括呈L字狀的支架81以及安裝于支架81上的焊槍安裝座82，支架81的末端傾斜延伸設(shè)置有安裝部810，焊槍安裝座82安裝于安裝部810上。L字狀的支架81一是可以節(jié)省材料，二是使得整個(gè)支架81更為的輕巧，以便于支架81的靈活運(yùn)動(dòng)；同時(shí)，由于安裝部810是傾斜地延伸設(shè)置于支架81的末端的，這樣焊槍9即可傾斜地安裝于安裝部810上；也就是說，焊槍9初始狀態(tài)時(shí)，其實(shí)傾斜的，如此，大大地便于對不規(guī)則油管的焊接。

其中，上述的管線包機(jī)架7包括與上臂6相垂直的第一機(jī)架71以及與第一機(jī)架71相垂直的第二機(jī)架72，在第二機(jī)架72上間隔均勻地安裝有管線卡扣73。由于管線包支架7是呈T字狀的安裝于上臂6上的，不但可以平衡上臂6的重心，而且通過在第二機(jī)架72上間隔均勻地安裝有管線卡扣73，大大地便于管線地排列安裝。

對本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，可根據(jù)以上描述的技術(shù)方案以及構(gòu)思，做出其它各種相應(yīng)的改變以及形變，而所有的這些改變以及形變都應(yīng)該屬于本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。