本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種焊接機(jī)器人焊縫視覺定位裝置。

背景技術(shù)：
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工業(yè)機(jī)器人是在工業(yè)生產(chǎn)中具有重要的作用，目前常用的工業(yè)機(jī)器人有打磨工業(yè)機(jī)器人、搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人以及焊接工業(yè)機(jī)器人，焊接工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中主要是用來焊接工件，現(xiàn)有的技術(shù)中大都是在制作焊接工裝，通過焊接工裝保證工業(yè)機(jī)器人在焊接過程中對工件的準(zhǔn)確焊接，然有在實(shí)際生產(chǎn)中存在一種H型的焊接工件，由于該工件在上一道加工工序中存在一定的加工誤差，造成了通過焊接工裝焊接的工件存在一定的誤差，造成焊不住、將鋼管焊透等方面的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
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本實(shí)用新型針對現(xiàn)有技術(shù)中由于工件加工精度的問題，機(jī)器人焊接過程中不能夠準(zhǔn)確焊接而提供的一種焊接機(jī)器人焊縫視覺定位裝置，從而解決了現(xiàn)有技術(shù)中的問題。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的方案是：如圖1所示，一種焊接機(jī)器人焊縫視覺定位裝置，包括焊槍安裝支架，焊槍安裝支架前端與相機(jī)安裝支架相連，相機(jī)安裝支架上部裝有相機(jī)，相機(jī)安裝支架下部裝有激光發(fā)射器。

所述的焊槍安裝支架左端設(shè)有安裝法蘭，法蘭上設(shè)有四個(gè)安裝孔，焊槍安裝支架上部設(shè)有焊槍托，焊槍通過螺釘固定在焊槍托上，所述的激光發(fā)射器發(fā)出的激光為三束水平光，一束豎直光。

所述的相機(jī)通過USB口與工控機(jī)相連，所述的工控機(jī)通過網(wǎng)口與機(jī)器人主控系統(tǒng)相連，工控機(jī)通過串口線與單片機(jī)相連，所述的單片機(jī)的VCC、GND引腳與電源模塊的VCC、GND引腳相連，所述的單片機(jī)的P1.0口通過電阻R1與三極管Q1的基極相連，三極管Q1的集電極與電源模塊的12V端口相連，三極管Q1的發(fā)射極與激光發(fā)射器的一端相連，激光發(fā)射器的另一端與電源模塊的GND1相連，所述的單片機(jī)型號為51單片機(jī)。

所述的技術(shù)方案，存在如下效果：一種焊接機(jī)器人焊縫視覺定位裝置，其采用激光與視覺檢測相結(jié)合，利用相機(jī)檢測三束打到待焊接工件上水平方向的激光，在焊縫位置形成的折點(diǎn)，用水平激光作為基準(zhǔn)位置光，通過視覺處理系統(tǒng)準(zhǔn)確定位焊縫的位置，其穩(wěn)定可靠，擴(kuò)展方便，尤其適合焊接機(jī)器人焊縫視覺定位使用。

附圖說明：

圖1是本實(shí)用新型的機(jī)械結(jié)構(gòu)圖；

圖2是本實(shí)用新型的測量電路系統(tǒng)原理圖。

圖中所示：1、焊槍2、焊槍托3、焊槍安裝支架4、相機(jī)安裝支架5、相機(jī)6、激光發(fā)射器8、機(jī)器人主控系統(tǒng)；9、工控機(jī)；10、單片機(jī)；12、電源模塊

具體實(shí)施方式：

以下結(jié)合附圖所示之最佳實(shí)施例作進(jìn)一步詳述本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的方案是：如圖1所示，一種焊接機(jī)器人焊縫視覺定位裝置，包括焊槍安裝支架3，焊槍安裝支架3前端與相機(jī)5安裝支架4相連，相機(jī)安裝支架4上部裝有相機(jī)5，相機(jī)安裝支架4下部裝有激光發(fā)射器6。

所述的焊槍安裝支架3左端設(shè)有安裝法蘭，法蘭上設(shè)有四個(gè)安裝孔，焊槍安裝支架3上部設(shè)有焊槍托2，焊槍通過螺釘固定在焊槍托2上，所述的激光發(fā)射器6發(fā)出的激光為三束水平光，一束豎直光。

所述的相機(jī)通過USB口與工控機(jī)9相連，所述的工控機(jī)9通過網(wǎng)口與機(jī)器人主控系統(tǒng)8相連，工控機(jī)9通過串口線與單片機(jī)相連，所述的單片機(jī)10的VCC、GND引腳與電源模塊12的VCC、GND引腳相連，所述的單片機(jī)9的P1.0口通過電阻R1與三極管Q1的基極相連，三極管Q1的集電極與電源模塊12的12V端口相連，三極管Q1的發(fā)射極與激光發(fā)射器6的一端相連，激光發(fā)射器6的另一端與電源模塊12的GND1相連，所述的單片機(jī)10型號為51單片機(jī)。

在使用過程中，將機(jī)械器件以及電子器件按圖1、圖2所示進(jìn)行安裝，使用過程中通過機(jī)器人主控系統(tǒng)8控制機(jī)器人在焊接前用相機(jī)5對準(zhǔn)待焊接的焊縫、同時(shí)測量電路系統(tǒng)控制激光發(fā)射器6發(fā)射四束激光、由工控機(jī)9對相機(jī)5檢測到的激光束處理得出焊縫的位置信息，進(jìn)而通過工控機(jī)9將該位置信息傳輸?shù)綑C(jī)器人主控系統(tǒng)8，由機(jī)器人主控系統(tǒng)控制機(jī)器人實(shí)現(xiàn)偏差補(bǔ)償，本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，使用方便。