本實(shí)用新型涉及焊接加工技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種自動焊接裝置。

背景技術(shù)：

在焊接領(lǐng)域，焊接工件的形狀、大小各異，焊接形式錯綜復(fù)雜，即使使用焊接機(jī)械手焊接大型復(fù)雜工件，也往往不能在一個工位上焊接成型。這種情況，要么在焊接工件的對角位置另布置一臺焊接機(jī)械手，要么將剩余的焊縫焊接工作轉(zhuǎn)移到給人工或者下一工位焊接。焊接機(jī)械手造價昂貴，另布置一臺成本極高；轉(zhuǎn)移給人工或者下一工位焊接，又造成人力和時間成本的浪費(fèi)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種自動焊接裝置，該裝置的結(jié)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)焊接工件多方向的移動和旋轉(zhuǎn)，使焊接機(jī)械手在定點(diǎn)完成自動焊接，減少工件流轉(zhuǎn)的人力和時間的浪費(fèi)。

為解決上述問題，本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案是：一種自動焊接裝置，包括至少一個柔性裝夾系統(tǒng)、焊接機(jī)械手和控制系統(tǒng)；柔性裝夾系統(tǒng)包括定位盤、第一電機(jī)、承載座、轉(zhuǎn)軸、固定座、豎板、滑板和第二電機(jī)；定位盤為板式結(jié)構(gòu)，在定位盤上均勻分布有安裝孔，所述定位盤的盤心與第一電機(jī)的動力輸出軸連接，所述第一電機(jī)與承載座固定連接，所述承載座為板狀結(jié)構(gòu)，承載座與定位盤相互平行；在定位盤的兩側(cè)各設(shè)有一個轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸水平設(shè)置，所述轉(zhuǎn)軸各固定連接一個豎板，所述的兩個豎板相對設(shè)置，所述承載座的兩端分別固定設(shè)有一個滑板，所述的兩個滑板分別與兩側(cè)的豎板在豎板的長度方向上滑動連接，至少有一個第二電機(jī)的動力輸出軸與其中一個轉(zhuǎn)軸相連，第二電機(jī)和轉(zhuǎn)軸固定設(shè)于固定座上。

作為優(yōu)選，在豎板上設(shè)有絲杠，所述絲杠沿豎板的長度方向設(shè)置，所述滑板借助于與絲杠配合運(yùn)動的絲母運(yùn)動。

作為優(yōu)選，所述柔性裝夾系統(tǒng)為兩個，且平行排布，焊接機(jī)械手位于兩個柔性裝夾系統(tǒng)中間。

作為優(yōu)選，焊接機(jī)械手通過移動滑臺與拖臺相連，移動滑臺設(shè)有第三電機(jī)，第三電機(jī)的動力輸出軸與齒輪相連，所述移動滑臺借助于所述齒輪與拖臺中央的齒條嚙合運(yùn)動而移動，拖臺上設(shè)有為移動滑臺移動提供導(dǎo)向的導(dǎo)軌，移動滑臺的底面設(shè)有與導(dǎo)軌相配合的豁口。

采用上述技術(shù)方案所產(chǎn)生的有益效果在于：該裝置能實(shí)現(xiàn)焊接工件多方向的移動和旋轉(zhuǎn)，使焊接機(jī)械手在定點(diǎn)完成自動焊接，減少工件流轉(zhuǎn)的人力和時間的浪費(fèi)；該裝置采用焊接機(jī)械手位于兩臺柔性裝夾系統(tǒng)中間的分布方式，實(shí)現(xiàn)一臺焊接機(jī)械手能錯時對兩工位進(jìn)行焊接操作，有效提高效率；此外該裝置的焊接機(jī)械手可實(shí)現(xiàn)自動控制的直線往復(fù)運(yùn)動，增大了自動焊接行程。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例去除控制系統(tǒng)后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖1中柔性裝夾系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，1、柔性裝夾系統(tǒng)；11、定位盤；12、絲杠；13、第一電機(jī)；14、承載座；15、轉(zhuǎn)軸；16、固定座；17、豎板；18、滑板；19、第二電機(jī)；2、焊接機(jī)械手；3、移動滑臺；31、第三電機(jī)；32、齒輪；4、拖臺；41、齒條；42、導(dǎo)軌；5、定位夾緊裝置。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明：如圖1、圖2所示，一種自動焊接裝置，包括一個柔性裝夾系統(tǒng)1、焊接機(jī)械手2和控制系統(tǒng)；焊接機(jī)械手2與柔性裝夾系統(tǒng)1相鄰；柔性裝夾系統(tǒng)1包括定位盤11、第一電機(jī)13、承載座14、轉(zhuǎn)軸15、固定座16、豎板17、滑板18和第二電機(jī)19。定位盤11和承載座14均為板狀結(jié)構(gòu)，承載座14與定位盤11相互平行；在定位盤11上均勻分布有安裝孔，這些安裝孔可與市面上的壓杠、快速夾鉗、快速定位塊等定位夾緊裝置5配合，利用這些定位夾緊裝置5的排列組合，可在定位盤上實(shí)現(xiàn)對多種焊接工件的柔性定位和裝夾。所述定位盤11的盤心與第一電機(jī)13的動力輸出軸連接，所述第一電機(jī)13為伺服電機(jī)，與承載座14固定連接，控制系統(tǒng)控制第一電機(jī)13旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)定位盤11及其上夾持的焊接工件的自轉(zhuǎn)。在定位盤11的兩側(cè)各設(shè)有一個轉(zhuǎn)軸15，轉(zhuǎn)軸15水平設(shè)置，所述轉(zhuǎn)軸15各固定連接一個豎板17，所述的兩個豎板17相對設(shè)置，所述承載座14的兩端分別固定設(shè)有一個滑板18，一個第二電機(jī)19的動力輸出軸與其中一個轉(zhuǎn)軸15相連，第二電機(jī)19和轉(zhuǎn)軸15固定設(shè)于固定座16上。第二電機(jī)19也為伺服電機(jī)，控制系統(tǒng)控制第二電機(jī)19旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)承載座14與定位盤11及其上夾持的焊接工件的在另一個軸向的旋轉(zhuǎn)。所述的兩個滑板18分別與兩側(cè)的豎板17在豎板17的長度方向上滑動連接，這樣可實(shí)現(xiàn)承載座14與定位盤11及其上夾持的焊接工件在豎直方向上的位置調(diào)整。自動焊接操作時，先由操作者調(diào)整好承載座14與定位盤11在豎直方向上的位置，再根據(jù)需焊接的工件，在定位盤11上配置安裝相應(yīng)的定位夾緊裝置5，然后定位裝夾工件，操作者根據(jù)焊縫位置及工件的定位情況對控制系統(tǒng)進(jìn)行編程，隨后控制系統(tǒng)通過控制焊接機(jī)械手2的動作實(shí)現(xiàn)對焊接工件的焊接，在焊接過程中焊接機(jī)械手2因?yàn)楦缮鏌o法直接焊接的地方，均可由控制系統(tǒng)控制第一電機(jī)13、第二電機(jī)19的旋轉(zhuǎn)對焊接工件進(jìn)行位置調(diào)整，從而實(shí)現(xiàn)在一個工位，一個焊接機(jī)械手完成整個焊接工作，減少了焊接工件流轉(zhuǎn)造成人力和時間浪費(fèi)。

作為優(yōu)選，在豎板17上設(shè)有絲杠12，所述絲杠12沿豎板17的長度方向設(shè)置，所述滑板18借助于與絲杠12配合運(yùn)動的絲母運(yùn)動，如此設(shè)計(jì)使調(diào)整承載座14與定位盤11在豎直方向上的位置更加方便快捷。

作為優(yōu)選，所述柔性裝夾系統(tǒng)1為兩個，且平行排布，焊接機(jī)械手2位于兩個柔性裝夾系統(tǒng)1中間。在焊接工件前后必然存在裝夾和拆卸焊接工件的時間，因此造成焊接機(jī)械手2的停滯工作，現(xiàn)將焊接機(jī)械手2配置于兩個柔性裝夾系統(tǒng)1中間，在其中一個柔性裝夾系統(tǒng)1在裝夾和拆卸焊接工件，焊接機(jī)械手2對另一個柔性裝夾系統(tǒng)1上焊接工件進(jìn)行焊接，如此可有效提高焊接生產(chǎn)效率。

作為優(yōu)選，焊接機(jī)械手2通過移動滑臺3與拖臺4相連，拖臺4置于平臺或底面上，移動滑臺3設(shè)有第三電機(jī)31，第三電機(jī)31的動力輸出軸與齒輪32相連，所述移動滑臺3借助于所述齒輪32與拖臺4中央的齒條41嚙合運(yùn)動而移動，拖臺4上面的位于齒條41的兩側(cè)設(shè)有為移動滑臺3移動提供導(dǎo)向的兩條導(dǎo)軌42，移動滑臺3的底面設(shè)有與導(dǎo)軌42相配合的豁口。第三電機(jī)31為伺服電機(jī)，焊接過程中由控制系統(tǒng)控制第三電機(jī)31的旋轉(zhuǎn)，從而控制焊接機(jī)械手2的往復(fù)運(yùn)動，為焊接超大工件提供了有效的自動化焊接行程。

采用上述技術(shù)方案所產(chǎn)生的有益效果在于：該裝置采用柔性定位和夾持，能實(shí)現(xiàn)焊接工件多方向的移動和旋轉(zhuǎn)，使焊接機(jī)械手在定點(diǎn)完成自動焊接，減少工件流轉(zhuǎn)的人力和時間的浪費(fèi)；該裝置采用焊接機(jī)械手位于兩臺柔性裝夾系統(tǒng)中間的分布方式，實(shí)現(xiàn)一臺焊接機(jī)械手能錯時對兩工位進(jìn)行焊接操作，有效提高效率；此外該裝置的焊接機(jī)械手可實(shí)現(xiàn)直線往復(fù)運(yùn)動，增大了自動焊接行程。