1.一種清理鍋爐焊縫的裝置，其特征在于：它由機(jī)座部分、機(jī)身部分和機(jī)械臂部分組成，機(jī)座部分包括底座（1）、旋轉(zhuǎn)電機(jī)（2），旋轉(zhuǎn)電機(jī)（2）安裝在底座（1）中，機(jī)身部分包括導(dǎo)軌（7）、導(dǎo)軌底座（16）、升降臺(tái)（6），導(dǎo)軌（7）連接在導(dǎo)軌底座（16）的上方，導(dǎo)軌底座（16）的下端與底座（1）相連接，機(jī)械臂部分包括大臂（8）、小臂（11）、手腕和末端執(zhí)行器，大臂（8）的后端與升降臺(tái)（6）相連接，大臂（8）的前端與小臂（11）的后端相連接，小臂（11）的前端與手腕相連接，手腕上安裝末端執(zhí)行器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清理鍋爐焊縫的裝置，其特征在于：所述導(dǎo)軌底座（16）的下部連接法蘭（17），法蘭（17）與旋轉(zhuǎn)電機(jī)（2）相連接，導(dǎo)軌（7）與導(dǎo)軌底座（16）垂直連接，導(dǎo)軌（7）上有滑槽，升降臺(tái)（6）的兩側(cè)有長(zhǎng)方形滑板，滑板分別位于導(dǎo)軌（7）的兩側(cè)，兩塊滑板之間有螺桿相連接，升降臺(tái)（6）的滑板與導(dǎo)軌（7）的滑槽為滑動(dòng)配合，導(dǎo)軌底座（16）上安裝有升降電機(jī)（4），升降電機(jī)（4）的電機(jī)軸與下鏈輪（3）相連接，在導(dǎo)軌（7）的頂端安裝有上鏈輪（9），下鏈輪（3）和上鏈輪（9）之間連接鏈條，鏈條中間與升降臺(tái)（6）滑板外側(cè)的中間鏈輪相連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的清理鍋爐焊縫的裝置，其特征在于：所述大臂（8）采用兩塊長(zhǎng)條形的鋼板平行結(jié)構(gòu)，大臂（8）的后端與大臂電機(jī)（12）的電機(jī)軸相連接，大臂電機(jī)（12）安裝在升降臺(tái)（6）的一個(gè)滑板的外側(cè)面上，大臂（8）的前端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與小臂（11）的后端相連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的清理鍋爐焊縫的裝置，其特征在于：所述小臂（11）采用兩塊長(zhǎng)條形的鋼板平行結(jié)構(gòu)，小臂（11）的后端有拉孔與小臂長(zhǎng)連桿（19）的上端連接，小臂長(zhǎng)連桿（19）的下端與小臂連桿（18）的上端相連接，小臂連桿（18）的下端與小臂電機(jī)（5）的電機(jī)軸相連接，小臂電機(jī)（5）安裝在升降臺(tái)（6）的另一個(gè)滑板的外側(cè)面上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的清理鍋爐焊縫的裝置，其特征在于：所述手腕由腕部支架（15）、腕部連桿（20）、三角架（10）組成，腕部支架（15）為U型鋼板結(jié)構(gòu)，腕部支架（15）的后端通過(guò)轉(zhuǎn)軸與小臂（11）的前端相連接，腕部支架（15）的前端連接腕部連桿（20）的下端，腕部連桿（20）的上端與三角架（10）相連接，三角架（10）同時(shí)分別與大臂（8）的前端和小臂（11）的后端相連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的清理鍋爐焊縫的裝置，其特征在于：所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)由步進(jìn)電機(jī)、進(jìn)給滑臺(tái)（14）、進(jìn)給絲杠（21）、打磨機(jī)構(gòu)（13）組成，進(jìn)給滑臺(tái)（14）為L(zhǎng)型框架結(jié)構(gòu)，進(jìn)給滑臺(tái)（14）的垂直側(cè)面有絲杠孔，進(jìn)給絲杠（21）穿在絲杠孔中，進(jìn)給絲杠（21）的一端與步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸相連接，進(jìn)給滑臺(tái)（14）的水平側(cè)面與打磨機(jī)構(gòu)相連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的清理鍋爐焊縫的裝置，其特征在于：所述打磨機(jī)構(gòu)（13）由打磨底座（22）、打磨電機(jī)（23）和砂輪（24）組成，打磨底座（22）與進(jìn)給滑臺(tái)（14）的水平側(cè)面相連接，打磨電機(jī)（23）安裝在打磨底座（22）上，打磨電機(jī)（23）的電機(jī)軸上端安裝砂輪（24）。