本實用新型屬于自動化機械技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種智能柔性生產(chǎn)線。

背景技術(shù)：

在自動化生產(chǎn)線中，產(chǎn)品的輸送往往是通過傳動帶進行的，而不能夠在傳動帶上直接對產(chǎn)品進行裝配加工；有時候需要將產(chǎn)品升起或是降落，而現(xiàn)有的生產(chǎn)線只是將半成品進行傳輸，而不能單獨將半成品升起進行加工，現(xiàn)有技術(shù)中的升降裝置都是通過氣缸直接縱向升降，對于質(zhì)量較大的物體，氣缸需要克服較大的阻力才能升降，容易損壞氣缸，此外，現(xiàn)有的生產(chǎn)線上都是人工進行裝配，裝配效率較低。

為了對現(xiàn)有技術(shù)進行改進，人們進行了長期的探索，提出了各種各樣的解決方案。例如，中國專利文獻公開了一種組裝工作臺[申請?zhí)枺篊N201420245707.4]，它的桌面的四周邊緣上固定有擋油凸緣，桌面的中間部位有漏油孔，在桌面的中部的漏油孔的下面固定有儲油皿，在接近桌面的邊緣部分的下面固定有桌架，桌架的下端部固定有萬向滾輪。

上述方案雖然在一定程度上解決了現(xiàn)有技術(shù)的不足，但是不能單獨將半成品升起進行加工，不能在輸送產(chǎn)品的同時對產(chǎn)品進行裝配，生產(chǎn)效率較低，整體設(shè)計還不夠合理。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是針對上述問題，提供一種設(shè)計合理，生產(chǎn)效率高的智能柔性生產(chǎn)線。

為達到上述目的，本實用新型采用了下列技術(shù)方案：本智能柔性生產(chǎn)線包括柔性工作臺，所述的柔性工作臺的兩端分別設(shè)有起落式平臺，其中一個起落式平臺的側(cè)部設(shè)有出料臺，所述的柔性工作臺設(shè)有若干掛架，所述的掛架呈倒U型，所述的掛架上設(shè)有能夠?qū)θ嵝怨ぷ髋_上的產(chǎn)品進行裝配的裝配裝置，所述的柔性工作臺的前后兩側(cè)分別設(shè)有若干能夠裝配產(chǎn)品的裝配機器人，所述的出料臺上設(shè)有出料斜面。

通過柔性工作臺實現(xiàn)產(chǎn)品在生產(chǎn)線上的輸送，位于一端的起落式平臺能夠?qū)a(chǎn)品升起并輸送到柔性工作臺，位于另一端的柔性工作臺能夠?qū)a(chǎn)品降落輸送到出料臺上，通過出料斜面自動滑落，本柔性工作臺不采用傳送帶進行傳輸，而是采用滾軸的方式，利于產(chǎn)品在生產(chǎn)線上的裝配和加工。更具體地說，產(chǎn)品設(shè)置在物料供給中轉(zhuǎn)板上，物料供給中轉(zhuǎn)板能夠在上層滾動工作臺移動，物料供給中轉(zhuǎn)板通過起落式平臺進入到下層滾動工作臺上，從而實現(xiàn)產(chǎn)品在生產(chǎn)線上的流轉(zhuǎn)，第一頂起機構(gòu)能夠?qū)a(chǎn)品局部頂起，利于產(chǎn)品的加工，裝配裝置通過掛架設(shè)置在柔性工作臺上，裝配機器人與裝配裝置相互配合，二者協(xié)作對柔性工作臺上的產(chǎn)品進行裝配和加工，利于提高生產(chǎn)效率，實現(xiàn)裝配的自動化，大大節(jié)約了人力，整體設(shè)計合理。

在上述的智能柔性生產(chǎn)線中，所述的裝配機器人包括底座，所述的底座上轉(zhuǎn)動連接有驅(qū)動座，所述的驅(qū)動座通過擺動桿與裝配機械臂相連接，所述的擺動桿的下端與驅(qū)動座相鉸接，擺動桿的上端與裝配機械臂相鉸接。

在上述的智能柔性生產(chǎn)線中，所述的裝配裝置包括裝配座板，所述的裝配座板上設(shè)有若干裝配頭，所述的裝配座板與Z向滑動板相連接，所述的Z向滑動板與Z向固定座滑動連接，且Z向固定座上設(shè)有能夠驅(qū)動Z向滑動板Z向移動的Z向驅(qū)動機構(gòu)相連接，所述的Z向固定座與Y向固定座滑動連接，所述的Y向固定座上設(shè)有能夠驅(qū)動Z向固定座Y向移動的Y向驅(qū)動機構(gòu)，所述的Y向固定座與X向滑動導(dǎo)軌滑動連接，所述的X向滑動導(dǎo)軌設(shè)有能夠驅(qū)動Y向固定座X向滑動的X向驅(qū)動機構(gòu)相連接。具有X向、Y向和Z向三個方向的調(diào)節(jié)功能，能夠靈活移動移動到三維立體空間內(nèi)的任意一點。

在上述的智能柔性生產(chǎn)線中，所述的裝配座板上開有若干通孔，所述的通孔內(nèi)插接有若干連接桿，所述的連接桿的下端設(shè)有裝配頭座，每兩個裝配頭固定在一個裝配頭座上。

在上述的智能柔性生產(chǎn)線中，所述的柔性工作臺包括若干相互承接的柔性獨立單元工作臺，所述的柔性獨立單元工作臺包括支架，所述的支架上設(shè)有上層滾動工作臺和下層滾動工作臺，所述的上層滾動工作臺上滾動連接有物料供給中轉(zhuǎn)板，所述的下層滾動工作臺上滾動連接有物料供給中轉(zhuǎn)板，所述的支架上固定連接有位于上層滾動工作臺和下層滾動工作臺之間的第一頂起機構(gòu)，所述的上層滾動工作臺上開有供第一頂起機構(gòu)縱向伸出的第一開口。

在上述的智能柔性生產(chǎn)線中，所述的支架包括相互平行的上橫支桿和相互平行設(shè)置的下橫支桿，所述的上橫支桿之間通過若干水平設(shè)置的滾動桿相連接，所述的下橫支桿之間通過若干水平設(shè)置的滾動桿相連接，所述的滾動桿包括長滾動分桿和短滾動分桿，所述的長滾動分桿的兩端分別與上橫支桿或者下橫支桿轉(zhuǎn)動連接，所述的短滾動分桿的一端分別與上橫支桿或者下橫支桿轉(zhuǎn)動連接，所述的短滾動分桿位于上層滾動工作臺中部，且短滾動分桿的另一端圍成第一開口。通過滾動的方式實現(xiàn)物料供給中轉(zhuǎn)板的移動，從而實現(xiàn)產(chǎn)品在生產(chǎn)線上的流轉(zhuǎn)。

在上述的智能柔性生產(chǎn)線中，所述的物料供給中轉(zhuǎn)板包括上物料分板和下物料分板，所述的上物料分板的中部開有將上物料分板一分為二的中間槽，所述的上橫支桿和下橫支桿相互平行設(shè)置，且上橫支桿和下橫支桿之間通過豎直設(shè)置的支撐桿相連接，所述的支撐桿之間設(shè)有水平設(shè)置的加強桿。利于結(jié)構(gòu)穩(wěn)固。

在上述的智能柔性生產(chǎn)線中，所述的下層滾動工作臺上設(shè)有高于物料供給中轉(zhuǎn)板的支撐臺板，所述的第一頂起機構(gòu)固定在支撐臺板上，所述的第一頂起機構(gòu)包括水平設(shè)置的第一頂起板，所述的第一頂起板與第一氣缸相連接。支撐臺板和物料供給中轉(zhuǎn)板之間設(shè)有間隙，避免支撐臺板影響物料供給中轉(zhuǎn)板的流轉(zhuǎn)。

在上述的智能柔性生產(chǎn)線中，所述的起落式平臺包括工作臺和底板，所述的工作臺和底板之間通過升降支撐結(jié)構(gòu)相連接，所述的升降支撐結(jié)構(gòu)與水平驅(qū)動機構(gòu)相連接，且當(dāng)水平驅(qū)動機構(gòu)推動升降支撐結(jié)構(gòu)時工作臺縱向移動，所述的工作臺的下部連接有第二頂起機構(gòu)，且工作臺上開有供第二頂起機構(gòu)縱向伸出的第二開口。水平驅(qū)動機構(gòu)是水平推動升降支撐結(jié)構(gòu)使得升降支撐結(jié)構(gòu)的高度發(fā)生變化來實現(xiàn)起落式平臺的升降，即通過水平推動的方式實現(xiàn)縱向升降，利于減小水平驅(qū)動機構(gòu)在驅(qū)動升降過程中受到的阻力，延長使用壽命，第二頂起機構(gòu)能夠?qū)a(chǎn)品局部頂起，靈活性強，更具體地說，通過水平驅(qū)動機構(gòu)水平推動第一升降桿和第二升降桿的下端移動，第一升降桿和第二升降桿的縱向高度發(fā)生變化，從而改變起落式平臺的高度。

在上述的智能柔性生產(chǎn)線中，所述的升降支撐結(jié)構(gòu)包括分別設(shè)于工作臺和底板兩側(cè)的側(cè)支撐桿組件，所述的側(cè)支撐桿組件包括交叉設(shè)置且中部相互鉸接的第一升降桿和第二升降桿，所述的第一升降桿的兩端分別與工作臺和底板滑動連接，所述的第二升降桿的兩端分別與工作臺和底板滑動連接。

在上述的智能柔性生產(chǎn)線中，所述的第一升降桿和第二升降桿之間設(shè)有與水平驅(qū)動機構(gòu)相連接的推動桿，所述的工作臺的下端面上設(shè)有線性滑軌，所述的底板的上端面上設(shè)有線性滑軌，所述的第一升降桿的兩端分別鉸接有與線性滑軌相配合的滑動塊，所述的第二升降桿的兩端分別鉸接有與線性滑軌相配合的滑動塊。

與現(xiàn)有的技術(shù)相比，本智能柔性生產(chǎn)線的優(yōu)點在于：通過柔性工作臺實現(xiàn)產(chǎn)品在生產(chǎn)線上的輸送，位于一端的起落式平臺能夠?qū)a(chǎn)品升起并輸送到柔性工作臺，位于另一端的柔性工作臺能夠?qū)a(chǎn)品降落輸送到出料臺上，通過出料斜面自動滑落，本柔性工作臺不采用傳送帶進行傳輸，而是采用滾軸的方式，利于產(chǎn)品在生產(chǎn)線上的裝配和加工。第一頂起機構(gòu)能夠?qū)a(chǎn)品局部頂起，利于產(chǎn)品的加工，裝配裝置通過掛架設(shè)置在柔性工作臺上，裝配機器人與裝配裝置相互配合，二者協(xié)作對柔性工作臺上的產(chǎn)品進行裝配和加工，利于提高生產(chǎn)效率，實現(xiàn)裝配的自動化，大大節(jié)約了人力，整體設(shè)計合理。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實用新型提供的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實用新型提供的柔性工作臺的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實用新型提供的柔性獨立單元工作臺的一個視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本實用新型提供的柔性獨立單元工作臺的另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本實用新型提供的柔性獨立單元工作臺的再一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是本實用新型提供的裝配裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是本實用新型提供的裝配裝置的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是本實用新型提供的起落式平臺的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9是本實用新型提供的裝配機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，柔性工作臺1、起落式平臺2、掛架4、裝配裝置5、裝配機器人6、底座8、驅(qū)動座9、擺動桿10、裝配機械臂11、裝配座板12、裝配頭13、Z向滑動板14、Z向固定座15、Y向固定座16、X向滑動導(dǎo)軌17、連接桿18、裝配頭座19、柔性獨立單元工作臺20、上層滾動工作臺21、下層滾動工作臺22、物料供給中轉(zhuǎn)板23、第一頂起機構(gòu)24、第一開口25、上橫支桿26、下橫支桿27、長滾動分桿28、短滾動分桿29、上物料分板30、下物料分板31、中間槽32、支撐桿33、加強桿34、支撐臺板35、第一頂起板36、第一氣缸37、工作臺38、底板39、水平驅(qū)動機構(gòu)40、第二頂起機構(gòu)41、第一升降桿42、第二升降桿43、推動桿44、線性滑軌45、滑動塊46。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

如圖1-9所示，本智能柔性生產(chǎn)線包括柔性工作臺1，柔性工作臺1的兩端分別設(shè)有起落式平臺2，其中一個起落式平臺2的側(cè)部設(shè)有出料臺，柔性工作臺1設(shè)有若干掛架4，掛架4呈倒U型，掛架4上設(shè)有能夠?qū)θ嵝怨ぷ髋_1上的產(chǎn)品進行裝配的裝配裝置5，柔性工作臺1的前后兩側(cè)分別設(shè)有若干能夠裝配產(chǎn)品的裝配機器人6，出料臺上設(shè)有出料斜面。通過柔性工作臺1實現(xiàn)產(chǎn)品在生產(chǎn)線上的輸送，位于一端的起落式平臺2能夠?qū)a(chǎn)品升起并輸送到柔性工作臺1，位于另一端的柔性工作臺1能夠?qū)a(chǎn)品降落輸送到出料臺上，通過出料斜面自動滑落，本柔性工作臺1不采用傳送帶進行傳輸，而是采用滾軸的方式，利于產(chǎn)品在生產(chǎn)線上的裝配和加工。更具體地說，產(chǎn)品設(shè)置在物料供給中轉(zhuǎn)板23上，物料供給中轉(zhuǎn)板23能夠在上層滾動工作臺21移動，物料供給中轉(zhuǎn)板23通過起落式平臺2進入到下層滾動工作臺22上，從而實現(xiàn)產(chǎn)品在生產(chǎn)線上的流轉(zhuǎn)，第一頂起機構(gòu)24能夠?qū)a(chǎn)品局部頂起，利于產(chǎn)品的加工，裝配裝置5通過掛架4設(shè)置在柔性工作臺上，裝配機器人6與裝配裝置相互配合，二者協(xié)作對柔性工作臺1上的產(chǎn)品進行裝配和加工，利于提高生產(chǎn)效率，實現(xiàn)裝配的自動化，大大節(jié)約了人力，整體設(shè)計合理。

其中，裝配機器人6包括底座8，底座8上轉(zhuǎn)動連接有驅(qū)動座9，驅(qū)動座9通過擺動桿10與裝配機械臂11相連接，擺動桿10的下端與驅(qū)動座9相鉸接，擺動桿10的上端與裝配機械臂11相鉸接。裝配裝置5包括裝配座板12，裝配座板12上設(shè)有若干裝配頭13，裝配座板12與Z向滑動板14相連接，Z向滑動板14與Z向固定座15滑動連接，且Z向固定座15上設(shè)有能夠驅(qū)動Z向滑動板14Z向移動的Z向驅(qū)動機構(gòu)相連接，Z向固定座15與Y向固定座16滑動連接，Y向固定座16上設(shè)有能夠驅(qū)動Z向固定座15Y向移動的Y向驅(qū)動機構(gòu)，Y向固定座16與X向滑動導(dǎo)軌17滑動連接，X向滑動導(dǎo)軌17設(shè)有能夠驅(qū)動Y向固定座16X向滑動的X向驅(qū)動機構(gòu)相連接。具有X向、Y向和Z向三個方向的調(diào)節(jié)功能，能夠靈活移動移動到三維立體空間內(nèi)的任意一點。裝配座板12上開有若干通孔，通孔內(nèi)插接有若干連接桿18，連接桿18的下端設(shè)有裝配頭座19，每兩個裝配頭13固定在一個裝配頭座19上。

其中，柔性工作臺1包括若干相互承接的柔性獨立單元工作臺20，柔性獨立單元工作臺20包括支架，支架上設(shè)有上層滾動工作臺21和下層滾動工作臺22，上層滾動工作臺21上滾動連接有物料供給中轉(zhuǎn)板23，下層滾動工作臺22上滾動連接有物料供給中轉(zhuǎn)板23，支架上固定連接有位于上層滾動工作臺21和下層滾動工作臺22之間的第一頂起機構(gòu)24，上層滾動工作臺21上開有供第一頂起機構(gòu)24縱向伸出的第一開口25。支架包括相互平行的上橫支桿26和相互平行設(shè)置的下橫支桿27，上橫支桿26之間通過若干水平設(shè)置的滾動桿相連接，下橫支桿27之間通過若干水平設(shè)置的滾動桿相連接，滾動桿包括長滾動分桿28和短滾動分桿29，長滾動分桿28的兩端分別與上橫支桿26或者下橫支桿27轉(zhuǎn)動連接，短滾動分桿29的一端分別與上橫支桿26或者下橫支桿27轉(zhuǎn)動連接，短滾動分桿29位于上層滾動工作臺21中部，且短滾動分桿29的另一端圍成第一開口25。通過滾動的方式實現(xiàn)物料供給中轉(zhuǎn)板23的移動，從而實現(xiàn)產(chǎn)品在生產(chǎn)線上的流轉(zhuǎn)。物料供給中轉(zhuǎn)板23包括上物料分板30和下物料分板31，上物料分板30的中部開有將上物料分板30一分為二的中間槽32，上橫支桿26和下橫支桿27相互平行設(shè)置，且上橫支桿26和下橫支桿27之間通過豎直設(shè)置的支撐桿33相連接，支撐桿33之間設(shè)有水平設(shè)置的加強桿34。利于結(jié)構(gòu)穩(wěn)固。下層滾動工作臺22上設(shè)有高于物料供給中轉(zhuǎn)板23的支撐臺板35，第一頂起機構(gòu)24固定在支撐臺板35上，第一頂起機構(gòu)24包括水平設(shè)置的第一頂起板36，第一頂起板36與第一氣缸37相連接。支撐臺板35和物料供給中轉(zhuǎn)板23之間設(shè)有間隙，避免支撐臺板35影響物料供給中轉(zhuǎn)板23的流轉(zhuǎn)。

其中，起落式平臺包括工作臺38和底板39，工作臺38和底板39之間通過升降支撐結(jié)構(gòu)相連接，升降支撐結(jié)構(gòu)與水平驅(qū)動機構(gòu)40相連接，且當(dāng)水平驅(qū)動機構(gòu)40推動升降支撐結(jié)構(gòu)時工作臺38縱向移動，工作臺38的下部連接有第二頂起機構(gòu)41，且工作臺38上開有供第二頂起機構(gòu)41縱向伸出的第二開口。水平驅(qū)動機構(gòu)40是水平推動升降支撐結(jié)構(gòu)使得升降支撐結(jié)構(gòu)的高度發(fā)生變化來實現(xiàn)起落式平臺2的升降，即通過水平推動的方式實現(xiàn)縱向升降，利于減小水平驅(qū)動機構(gòu)在驅(qū)動升降過程中受到的阻力，延長使用壽命，第二頂起機構(gòu)能夠?qū)a(chǎn)品局部頂起，靈活性強，更具體地說，通過水平驅(qū)動機構(gòu)40水平推動第一升降桿42和第二升降桿43的下端移動，第一升降桿42和第二升降桿43的縱向高度發(fā)生變化，從而改變起落式平臺2的高度。升降支撐結(jié)構(gòu)包括分別設(shè)于工作臺38和底板39兩側(cè)的側(cè)支撐桿組件，側(cè)支撐桿組件包括交叉設(shè)置且中部相互鉸接的第一升降桿42和第二升降桿43，第一升降桿42的兩端分別與工作臺38和底板39滑動連接，第二升降桿43的兩端分別與工作臺38和底板39滑動連接。第一升降桿42和第二升降桿43之間設(shè)有與水平驅(qū)動機構(gòu)40相連接的推動桿44，工作臺38的下端面上設(shè)有線性滑軌45，底板39的上端面上設(shè)有線性滑軌45，第一升降桿42的兩端分別鉸接有與線性滑軌45相配合的滑動塊46，第二升降桿43的兩端分別鉸接有與線性滑軌45相配合的滑動塊46。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。