1.一種激光視覺(jué)引導(dǎo)的焊接軌跡自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)，其特征在于：包括具有圖像處理裝置的嵌入式工控機(jī)（1）、激光視覺(jué)傳感器（4），焊接機(jī)器人（5），配套焊接設(shè)備（6）及工件夾持工作臺(tái)（2），工件（3）固定在夾持工作臺(tái)（2）上，所述激光視覺(jué)傳感器（4）通過(guò)激光傳感器固定元件在焊接方向上超前平行安裝于焊槍上，焊槍通過(guò)焊槍固定元件安裝在焊接機(jī)器人（5）的末端法蘭盤上，所述配套焊接設(shè)備（6）為焊接提供能量及材料，所述的嵌入式工控機(jī)（1）與激光視覺(jué)傳感器（4）電路連接，用于根據(jù)激光視覺(jué)傳感器（4）獲取的圖像識(shí)別跟蹤對(duì)象并準(zhǔn)確確定其位置，將所得到的位置偏差傳輸給焊接機(jī)器人（5）的控制器，實(shí)時(shí)修正焊槍運(yùn)動(dòng)軌跡。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光視覺(jué)引導(dǎo)的焊接軌跡自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)，其特征在于：所述激光視覺(jué)傳感器（4）包括黑色氧化處理的傳感器外殼（41）、相機(jī)（42）、透光性隔板（43）、激光發(fā)生器（44），所述相機(jī)（42）和激光發(fā)生器（44）固定在傳感器外殼（41）內(nèi)，所述透光性隔板（43）固定在傳感器外殼（41）上且位于所述相機(jī)（42）和激光發(fā)生器（44）前端。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的激光視覺(jué)引導(dǎo)的焊接軌跡自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)，其特征在于：所述的透光性隔板（43）采用透光率為90%~95%的聚碳酸酯板。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的激光視覺(jué)引導(dǎo)的焊接軌跡自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)，其特征在于：所述的相機(jī)（42）采用CMOS相機(jī)，所述的CMOS相機(jī)高速采集攜帶焊縫信息的特征條紋圖像，并實(shí)時(shí)通過(guò)千兆工業(yè)以太網(wǎng)接口將圖像數(shù)據(jù)傳輸?shù)角度胧焦た貦C(jī)（1）的圖像處理裝置。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的激光視覺(jué)引導(dǎo)的焊接軌跡自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)，其特征在于：所述的激光發(fā)生器（44）為三線激光發(fā)生器，其波長(zhǎng)為645~655nm，功率為30~35mW，三道線激光投射在焊縫表面形成表征焊縫輪廓特征的結(jié)構(gòu)光條紋。