本實(shí)用新型涉及沖壓技術(shù)領(lǐng)域，具體來(lái)說(shuō)，涉及一種四軸沖壓機(jī)械手。

背景技術(shù)：

目前沖壓行業(yè)均以人工來(lái)上下料為主，而現(xiàn)有的人工上下料存在諸多不足，影響行業(yè)整體的效率。①成品的一致性更好，廢品率低；②沖壓連線通常為6臺(tái)沖壓機(jī)沖完成一個(gè)產(chǎn)品，如人工上下料需6人操作人員。

因此，研制出一種可自動(dòng)化完成工件搬運(yùn)的機(jī)械手，便成為業(yè)內(nèi)人士亟需解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提出了一種四軸沖壓機(jī)械手，克服了現(xiàn)有產(chǎn)品中上述方面的不足。

本實(shí)用新型的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：

一種四軸沖壓機(jī)械手，包括機(jī)架，所述機(jī)架在豎直方向上通過(guò)直線導(dǎo)軌滑動(dòng)連接有滑板，所述滑板的豎直方向上由下至上依次設(shè)置有伺服電機(jī)二、諧波減速機(jī)和旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸的頂部固定安裝有直線滑臺(tái)，所述直線滑臺(tái)在水平方向上通過(guò)滑軌滑動(dòng)連接有滑動(dòng)臂，所述滑動(dòng)臂遠(yuǎn)離該直線滑臺(tái)的一端通過(guò)伺服電機(jī)四連接有擺動(dòng)臂，所述擺動(dòng)臂的底部設(shè)置有吸盤，所述直線導(dǎo)軌、伺服電機(jī)二、直線滑臺(tái)和伺服電機(jī)四均電連接有PLC控制柜。

進(jìn)一步地，所述直線導(dǎo)軌包括伺服電機(jī)一和滾珠絲杠螺母副一，所述伺服電機(jī)一固定安裝在機(jī)架上并與PLC控制柜電連接。

進(jìn)一步地，所述直線滑臺(tái)包括伺服電機(jī)三和滾珠絲杠螺母副二，所述伺服電機(jī)三電連接PLC控制柜。

進(jìn)一步地，所述伺服電機(jī)四固定安裝在滑動(dòng)臂上，所述伺服電機(jī)四的輸出軸上設(shè)置有主動(dòng)輪，所述主動(dòng)輪通過(guò)皮帶連接有從動(dòng)輪，所述從動(dòng)輪通過(guò)連接軸固定連接擺動(dòng)臂。

本實(shí)用新型的有益效果為：只需一個(gè)輔助人員即可；效率至少可以達(dá)到人工上下料2倍之多，節(jié)省了大量的人力成本。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例所述的四軸沖壓機(jī)械手的正視圖；

圖2是根據(jù)圖1所示的四軸沖壓機(jī)械手的側(cè)視圖。

圖中：

1、機(jī)架；2、直線導(dǎo)軌；3、伺服電機(jī)二；4、諧波減速機(jī)；5、旋轉(zhuǎn)軸；6、直線滑臺(tái)；7、滑動(dòng)臂；8、吸盤；9、PLC控制柜。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

如圖1-2所示，根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例所述的一種四軸沖壓機(jī)械手，包括機(jī)架1，所述機(jī)架1在豎直方向上通過(guò)直線導(dǎo)軌2滑動(dòng)連接有滑板，所述滑板的豎直方向上由下至上依次設(shè)置有伺服電機(jī)二3、諧波減速機(jī)4和旋轉(zhuǎn)軸5，所述旋轉(zhuǎn)軸5的頂部固定安裝有直線滑臺(tái)6，所述直線滑臺(tái)6在水平方向上通過(guò)滑軌滑動(dòng)連接有滑動(dòng)臂7，所述滑動(dòng)臂7遠(yuǎn)離該直線滑臺(tái)6的一端通過(guò)伺服電機(jī)四連接有擺動(dòng)臂，所述擺動(dòng)臂的底部設(shè)置有吸盤8，所述直線導(dǎo)軌2、伺服電機(jī)二3、直線滑臺(tái)6和伺服電機(jī)四均電連接有PLC控制柜9。

在本實(shí)用新型的一個(gè)具體實(shí)施例中，所述直線導(dǎo)軌2包括伺服電機(jī)一和滾珠絲杠螺母副一，所述伺服電機(jī)一固定安裝在機(jī)架1上并與PLC控制柜9電連接。

在本實(shí)用新型的一個(gè)具體實(shí)施例中，所述直線滑臺(tái)6包括伺服電機(jī)三和滾珠絲杠螺母副二，所述伺服電機(jī)三電連接PLC控制柜9。

在本實(shí)用新型的一個(gè)具體實(shí)施例中，所述伺服電機(jī)四固定安裝在滑動(dòng)臂7上，所述伺服電機(jī)四的輸出軸上設(shè)置有主動(dòng)輪，所述主動(dòng)輪通過(guò)皮帶連接有從動(dòng)輪，所述從動(dòng)輪通過(guò)連接軸固定連接擺動(dòng)臂。

為了方便理解本實(shí)用新型的上述技術(shù)方案，以下通過(guò)具體使用方式上對(duì)本實(shí)用新型的上述技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

本實(shí)用新型采用的固定連接的方式可用螺栓、焊接等常規(guī)手段替換，滑動(dòng)連接方式可用直線軸承、鏈條傳動(dòng)等常規(guī)手段替換。

本實(shí)用新型為與數(shù)控沖床、液壓機(jī)等設(shè)備配套使用，達(dá)到工件上下料全自動(dòng)化效果，四軸均采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，減速機(jī)采用業(yè)界最好的諧波減速機(jī)，實(shí)現(xiàn)定位精確，設(shè)備穩(wěn)定的效果，控制方式采用PLC+觸摸屏進(jìn)行控制，具有穩(wěn)定性好，操作簡(jiǎn)單等特點(diǎn)，機(jī)械手帶手持示教功能，人工手持機(jī)械臂進(jìn)行拖拽示教編程。該機(jī)械手可根據(jù)用戶產(chǎn)品工藝需求，進(jìn)行疊加式連線。

本實(shí)用新型在機(jī)架1上裝有直線導(dǎo)軌2作為導(dǎo)向，伺服電機(jī)一作為動(dòng)力通過(guò)滾珠絲杠螺母副一帶動(dòng)滑板上下移動(dòng)，在滑板上安裝有伺服電機(jī)二、諧波減速機(jī)4和旋轉(zhuǎn)軸5來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手圓周方向的移動(dòng)，在旋轉(zhuǎn)軸5上方安裝直線滑臺(tái)6，直線滑臺(tái)6與滑動(dòng)臂7共同組成伸縮軸，滑動(dòng)臂7將伺服電機(jī)四、皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和擺動(dòng)臂共同構(gòu)成的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)做為第四軸，擺動(dòng)臂下方設(shè)有吸盤8用于吸取工件，PLC控制柜9則直接與整機(jī)設(shè)計(jì)為一體式。

綜上所述，借助本實(shí)用新型的上述技術(shù)方案，只需一個(gè)輔助人員即可；效率至少可以達(dá)到人工上下料2倍之多，節(jié)省了大量的人力成本。

本實(shí)用新型不局限于上述最佳實(shí)施方式，任何人在本實(shí)用新型的啟示下都可得出其他各種形式的產(chǎn)品，但不論在其形狀或結(jié)構(gòu)上作任何變化，凡是具有與本申請(qǐng)相同或相近似的技術(shù)方案，均落在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。