本發(fā)明涉及能夠?qū)ぞ吒鼡Q裝置中使用的的減速器的異常進(jìn)行診斷的機(jī)床，其中，所述工具更換裝置具有機(jī)床的工具庫(kù)。

背景技術(shù)：

作為減速器的異常診斷方法已知有如下方法：將傳感器安裝于診斷對(duì)象部分根據(jù)來(lái)自該傳感器的信息來(lái)診斷減速器的異常。由于該方法是異常發(fā)生之后的事后發(fā)現(xiàn)的，因此不能預(yù)知異常。此外，作為預(yù)知異常的方法還已知有如下方法(參照日本特開平5-52712號(hào)公報(bào))：通過(guò)振動(dòng)傳感器來(lái)檢測(cè)振動(dòng)模式，將該振動(dòng)模式與正常的振動(dòng)模式進(jìn)行比較而在事前預(yù)知異常。但是，由于該方法在來(lái)自傳感器的信號(hào)中包含噪聲，因此也存在不能夠明確地區(qū)別異常時(shí)與正常時(shí)的不同這樣的問(wèn)題。

并且，作為預(yù)知減速器的異常的方法已知有如下的減速器異常診斷方法以及診斷裝置(參照日本特開2008-32477號(hào)公報(bào))：根據(jù)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩指令與速度反饋，通過(guò)觀測(cè)器推定出干擾轉(zhuǎn)矩，對(duì)該推定干擾轉(zhuǎn)矩的時(shí)間序列數(shù)據(jù)進(jìn)行頻率解析，由此，提取出與減速器的中間要素的旋轉(zhuǎn)頻率的常數(shù)倍對(duì)應(yīng)的特定頻譜，在該特定頻譜的振幅超過(guò)閾值時(shí)，判定為異常。關(guān)于該方法，由于噪聲不包含于數(shù)據(jù)中，因此能夠正確地實(shí)施減速器的異常的診斷。

使用上述的觀測(cè)器來(lái)推定干擾轉(zhuǎn)矩、根據(jù)該推定干擾轉(zhuǎn)矩來(lái)檢測(cè)減速器的異常的減速器異常診斷方法能夠正確地預(yù)知減速器的異常，但是當(dāng)想要將所述方法應(yīng)用于為了使機(jī)床的工具更換裝置中的工具庫(kù)旋轉(zhuǎn)而使用的減速器時(shí)，在進(jìn)行工具的替換的情況下，由于減速器輸出側(cè)的慣性發(fā)生變化，干擾轉(zhuǎn)矩發(fā)生變化，因此存在如下問(wèn)題：在進(jìn)行工具的替換時(shí)不能夠正確地實(shí)施診斷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明的目的在于，即使在具有工具更換裝置的機(jī)床中也能夠通過(guò)利用觀測(cè)器求出的推定干擾轉(zhuǎn)矩來(lái)正確地實(shí)施減速器的異常診斷，其中，所述工具更換裝置具有機(jī)床的旋轉(zhuǎn)式的工具庫(kù)。

本發(fā)明涉及的機(jī)床具有：旋轉(zhuǎn)式的工具庫(kù)，其能夠?qū)C(jī)床的主軸裝卸工具；多個(gè)工具把持部，其呈放射狀地設(shè)置于所述工具庫(kù)；庫(kù)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，其使所述工具庫(kù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作；減速器，其使所述庫(kù)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)向所述工具庫(kù)減速傳遞；以及控制裝置，其具有如下功能：根據(jù)使所述庫(kù)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)以固定速度旋轉(zhuǎn)時(shí)取得的轉(zhuǎn)矩指令和速度反饋，通過(guò)觀測(cè)器推定出與所述減速器相關(guān)的干擾推定值，從通過(guò)頻率解析而獲得的所述干擾推定值的頻率成分中提取出特定頻譜，將該特定頻譜的振幅與閾值進(jìn)行比較從而進(jìn)行減速器的異常診斷。

在本發(fā)明涉及的機(jī)床的第一方式中，所述控制裝置具有：工具質(zhì)量配置存儲(chǔ)單元，其存儲(chǔ)裝配于各工具把持部的工具的質(zhì)量；閾值存儲(chǔ)單元，其將工具庫(kù)中的工具質(zhì)量配置模式與減速器的異常診斷時(shí)所使用的閾值對(duì)應(yīng)起來(lái)進(jìn)行存儲(chǔ)；以及閾值設(shè)定單元，其針對(duì)存儲(chǔ)于所述工具質(zhì)量配置存儲(chǔ)單元的工具質(zhì)量配置，選擇出存儲(chǔ)于所述閾值存儲(chǔ)單元的工具質(zhì)量配置模式內(nèi)的、類似的工具質(zhì)量配置模式，并將與該工具質(zhì)量配置模式對(duì)應(yīng)起來(lái)的閾值設(shè)定為用于減速器的異常診斷的閾值。

根據(jù)所述的機(jī)床，即使在進(jìn)行了工具庫(kù)上的工具替換時(shí)，也能夠正確地進(jìn)行減速器的異常診斷。

也可以是，所述閾值設(shè)定單元求出存儲(chǔ)于所述工具質(zhì)量配置存儲(chǔ)單元的工具質(zhì)量配置模式與存儲(chǔ)于所述閾值存儲(chǔ)單元的工具質(zhì)量配置模式的、各工具把持部的工具質(zhì)量之差的絕對(duì)值，并選擇出其總和最小的工具質(zhì)量配置模式來(lái)設(shè)定閾值。

在本發(fā)明涉及的機(jī)床的第二方式中，所述控制裝置具有：閾值存儲(chǔ)單元，其改變工具庫(kù)的工具質(zhì)量配置模式求出使工具庫(kù)以規(guī)定的速度模式旋轉(zhuǎn)而得的庫(kù)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載波形，將獲得的負(fù)載波形和對(duì)應(yīng)于該負(fù)載波形的閾值分別進(jìn)行存儲(chǔ)；負(fù)載波形取得單元，其使工具庫(kù)以規(guī)定的速度模式旋轉(zhuǎn)來(lái)求出庫(kù)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載波形；以及閾值設(shè)定單元，其將通過(guò)所述負(fù)載波形取得單元取得的負(fù)載波形與存儲(chǔ)于所述閾值存儲(chǔ)單元的各負(fù)載波形進(jìn)行比較，并將相關(guān)系數(shù)最大的存儲(chǔ)于所述閾值存儲(chǔ)單元的負(fù)載波形相對(duì)的閾值設(shè)定為用于減速器的異常診斷的閾值。

根據(jù)所述的機(jī)床，即使替換工具庫(kù)的工具，也能夠正確地進(jìn)行減速器的異常診斷。

在本發(fā)明涉及的機(jī)床的第三方式中，所述控制裝置具有：工具質(zhì)量配置存儲(chǔ)單元，其存儲(chǔ)裝配于各工具把持部的工具的質(zhì)量；基準(zhǔn)工具質(zhì)量配置存儲(chǔ)單元，其存儲(chǔ)成為裝配于各工具把持部的工具的質(zhì)量的配置基準(zhǔn)的基準(zhǔn)工具質(zhì)量配置模式；閾值存儲(chǔ)單元，其針對(duì)某些工具質(zhì)量配置模式與所述基準(zhǔn)工具質(zhì)量配置模式的各偏差模式分別存儲(chǔ)閾值；偏差模式取得單元，其求出存儲(chǔ)于所述工具質(zhì)量配置存儲(chǔ)單元的工具質(zhì)量配置與所述基準(zhǔn)工具質(zhì)量配置模式的各偏差模式；以及閾值設(shè)定單元，其針對(duì)通過(guò)所述偏差模式取得單元取得的偏差模式，選擇出存儲(chǔ)于所述閾值存儲(chǔ)單元的偏差模式內(nèi)的、類似的偏差模式，并將與該偏差模式對(duì)應(yīng)起來(lái)的閾值設(shè)定為用于減速器的異常診斷的閾值。

根據(jù)所述的機(jī)床，即使替換工具庫(kù)的工具，也能夠正確地進(jìn)行減速器的異常診斷。

在本發(fā)明涉及的機(jī)床的第四方式中，所述控制裝置具有：庫(kù)總質(zhì)量和重心位置存儲(chǔ)單元，其存儲(chǔ)工具庫(kù)的總質(zhì)量以及重心位置；閾值存儲(chǔ)單元，其將工具庫(kù)的某些總質(zhì)量和重心位置模式與閾值對(duì)應(yīng)起來(lái)進(jìn)行存儲(chǔ)；以及閾值設(shè)定單元，其針對(duì)存儲(chǔ)于所述庫(kù)總質(zhì)量和重心位置存儲(chǔ)單元的總質(zhì)量和重心位置模式，選擇出存儲(chǔ)于所述閾值存儲(chǔ)單元的總質(zhì)量和重心位置的模式內(nèi)的、類似的模式，并將與該模式對(duì)應(yīng)起來(lái)的閾值設(shè)定為用于減速器的異常診斷的閾值。

根據(jù)所述機(jī)床，即使替換工具庫(kù)的工具，也能夠正確地進(jìn)行減速器的異常診斷。

也可構(gòu)成為，所述控制裝置構(gòu)成為在減速器的異常診斷時(shí)所述特定頻譜超過(guò)閾值時(shí)，通過(guò)顯示裝置通知該情況。

根據(jù)本發(fā)明，即使在進(jìn)行了工具庫(kù)的工具替換的情況下，也能夠設(shè)定適合于替換該工具的工具庫(kù)的減速器的異常診斷所使用的閾值，因此，能夠正確地進(jìn)行減速器的異常診斷。

附圖說(shuō)明

圖1是具有工具更換裝置的機(jī)床的概要圖，其中，所述工具更換裝置具有本發(fā)明一實(shí)施方式中的旋轉(zhuǎn)式工具庫(kù)。

圖2是控制同一實(shí)施方式中的機(jī)床的控制裝置的概要圖。

圖3是表示同一實(shí)施方式中的減速器異常診斷處理的算法的流程圖。

圖4是表示圖3的流程中的步驟s5的處理的詳細(xì)內(nèi)容的流程圖。

圖5是表示包含同一實(shí)施方式中的閾值更新處理的減速器異常診斷處理的算法的流程圖。

圖6是表示工具質(zhì)量配置位置數(shù)據(jù)的一例、和將多個(gè)模式的工具質(zhì)量配置與該各模式內(nèi)的閾值對(duì)應(yīng)起來(lái)存儲(chǔ)的一例的圖。

具體實(shí)施方式

圖1是具有本發(fā)明的一實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)式的工具庫(kù)的機(jī)床的一例的概要圖，圖1a是主視圖，圖1b是側(cè)視圖。

在圖1a以及圖1b中符號(hào)1是機(jī)床，符號(hào)2是該機(jī)床1的主軸，符號(hào)3是工具庫(kù)。工具庫(kù)3具有呈放射狀地把持工具4的工具把持部5，工具庫(kù)3通過(guò)庫(kù)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)6與減速器7而被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。另外，符號(hào)8是機(jī)床的床體，符號(hào)9是工作臺(tái)。

在進(jìn)行工具更換時(shí)，首先，將裝配于主軸2的工具4交付給工具庫(kù)3的工具把持部5。接下來(lái)，使工具庫(kù)3旋轉(zhuǎn)，將使用的工具4的某個(gè)工具把持部5推至主軸位置。然后，從工具把持部5向主軸2交付要使用的工具4。

在這樣的機(jī)床中，當(dāng)在減速器7產(chǎn)生異常時(shí)，不能夠正常地進(jìn)行工具庫(kù)3的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，可能因工具落下而導(dǎo)致工具和工件的損壞。因此，本發(fā)明通過(guò)具有減速器異常診斷功能而能夠在事前預(yù)知異常，能夠?qū)⑸鲜龅牟涣挤婪队谖慈弧?/p>

圖2是本實(shí)施方式的機(jī)床1的控制裝置10的概要圖。

控制裝置10與以往機(jī)床的控制裝置同樣地由nc控制裝置等構(gòu)成，結(jié)構(gòu)也與以往相同，具有未圖示的處理器、rom、ram、非易失性存儲(chǔ)器、各種接口構(gòu)成的電子伺服電路、顯示裝置、輸入指令和數(shù)據(jù)的輸入單元等。各種存儲(chǔ)器、各種接口、電子伺服電路經(jīng)由系統(tǒng)總線而與處理器連接。電子伺服電路根據(jù)反饋數(shù)據(jù)對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)進(jìn)行位置環(huán)控制、速度環(huán)控制，并且根據(jù)來(lái)自晶體管變換器等伺服放大器的電流反饋信號(hào)進(jìn)行電流環(huán)控制。特別是，與本發(fā)明關(guān)聯(lián)地，在該控制裝置10中具有：推定干擾轉(zhuǎn)矩的觀測(cè)器10a、頻譜確定單元10b、異常診斷單元10c、工具質(zhì)量配置存儲(chǔ)單元10d、閾值存儲(chǔ)單元10e、以及閾值設(shè)定單元10f。

觀測(cè)器10a與以往結(jié)構(gòu)相同，是如下裝置：根據(jù)在通過(guò)電動(dòng)機(jī)而相對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的一對(duì)動(dòng)作部件以固定速度(固定周期)進(jìn)行相對(duì)旋轉(zhuǎn)時(shí)取得的轉(zhuǎn)矩指令和速度反饋，推定出與減速器相關(guān)的干擾轉(zhuǎn)矩(干擾推定值)。

此外，頻譜確定單元10b是如下裝置：從對(duì)干擾轉(zhuǎn)矩的時(shí)間序列數(shù)據(jù)進(jìn)行頻率解析而獲得的頻率成分中提取出與一對(duì)動(dòng)作部件以固定速度相對(duì)旋轉(zhuǎn)時(shí)的曲軸的旋轉(zhuǎn)頻率的常數(shù)倍對(duì)應(yīng)的確定的對(duì)象頻譜(特定頻譜)。

異常診斷單元10c對(duì)減速器的異常進(jìn)行診斷，與實(shí)施日本特開2008-32477號(hào)公報(bào)所公開、而成為公知的減速器的異常診斷方法的手段相同。

工具質(zhì)量配置存儲(chǔ)單元10d是如下裝置：將裝配于工具庫(kù)3的各工具把持部5的工具4的質(zhì)量，即工具質(zhì)量的配置進(jìn)行存儲(chǔ)。

閾值存儲(chǔ)單元10e是如下裝置：將多個(gè)模式的工具質(zhì)量配置與減速器的異常診斷時(shí)使用的閾值對(duì)應(yīng)起來(lái)進(jìn)行存儲(chǔ)。

閾值設(shè)定單元10f是如下裝置：針對(duì)存儲(chǔ)于工具質(zhì)量配置存儲(chǔ)單元的工具質(zhì)量配置，選擇出存儲(chǔ)于閾值存儲(chǔ)單元的工具配置模式內(nèi)的、最近的工具配置模式，將與該工具配置模式對(duì)應(yīng)起來(lái)的閾值設(shè)定為用于減速器的異常診斷的閾值。

在進(jìn)行了工具庫(kù)3中的工具4的替換時(shí)，控制裝置10在開始機(jī)床的運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)每隔規(guī)定時(shí)間自動(dòng)地實(shí)施減速器異常診斷處理，并且在輸入了減速器異常診斷指令時(shí)實(shí)施減速器異常診斷處理。

圖3是表示本實(shí)施方式的異常診斷單元10c實(shí)施的以往實(shí)施的減速器異常診斷方法的算法的流程圖，由于與日本特開2008-32477號(hào)公報(bào)所公開的算法相同，因此只對(duì)其概要進(jìn)行說(shuō)明。

在步驟s1中，對(duì)工具庫(kù)3進(jìn)行規(guī)定時(shí)間驅(qū)動(dòng)使其旋轉(zhuǎn)，在步驟s2中，按規(guī)定的采樣周期△t來(lái)接收速度反饋值以及轉(zhuǎn)矩指令值。

在步驟s3中，通過(guò)觀測(cè)器從接收到的速度反饋值以及轉(zhuǎn)矩指令值推定出包含與減速器的中間軸要素(例如，使與內(nèi)齒齒輪嚙合的外齒齒輪偏心旋轉(zhuǎn)的曲軸)的旋轉(zhuǎn)周期同步的周期成分的干擾轉(zhuǎn)矩。

在步驟s4中，將速度反饋值、轉(zhuǎn)矩指令值、推定出的干擾轉(zhuǎn)矩存儲(chǔ)為時(shí)間序列數(shù)據(jù)。

通過(guò)步驟s5，提取出速度反饋值v比閾值lv大、且工具庫(kù)以固定速度旋轉(zhuǎn)時(shí)的對(duì)象數(shù)據(jù)。

圖4詳細(xì)地表示步驟s5的對(duì)象數(shù)據(jù)提取過(guò)程。

首先，從速度反饋值計(jì)算出加速度a。關(guān)于該加速度a，將在一定的采樣期間以上時(shí)間連續(xù)地收斂于預(yù)先設(shè)定的閾值la內(nèi)視為工具庫(kù)3以固定速度旋轉(zhuǎn)，提取出該一定期間內(nèi)的干擾轉(zhuǎn)矩d的時(shí)間序列數(shù)據(jù)d(步驟sb1～sb8)。使提取的干擾轉(zhuǎn)矩d的數(shù)據(jù)數(shù)量np為減速器的中間軸要素至少旋轉(zhuǎn)一圈的周期tp除以采樣周期△t而得到的值以上。即，使數(shù)據(jù)數(shù)np為tp/△t以上。中間軸要素旋轉(zhuǎn)一圈的周期計(jì)算為中間軸要素的旋轉(zhuǎn)頻率vp的倒數(shù)。另外，在加速度a沒有在一定的期間以上連續(xù)地收斂于預(yù)先設(shè)定的閾值la內(nèi)時(shí)，輸出警告將速度不固定的內(nèi)容顯示到顯示裝置等(步驟sb11)。

在通過(guò)步驟s5獲得干擾轉(zhuǎn)矩d的時(shí)間序列數(shù)據(jù)d時(shí)(步驟sb8)，向步驟s6轉(zhuǎn)移，向一定期間內(nèi)提取出的最初的速度反饋值v0乘以減速比n/n來(lái)計(jì)算出減速器的中間軸要素的旋轉(zhuǎn)頻率vp(vp＝v0×(n/n))，其中，所述減速比n/n為中間軸要素的n旋轉(zhuǎn)數(shù)除以電動(dòng)機(jī)輸出軸的n旋轉(zhuǎn)數(shù)而得的值。

通過(guò)步驟s7，進(jìn)行頻率解析(fft)。

通過(guò)步驟s8，求出確定為與減速器的中間軸要素的旋轉(zhuǎn)頻率vp的整數(shù)倍(vp、2×vp、3×vp、…、np×vp)對(duì)應(yīng)的周期成分的對(duì)象頻譜的振幅(f(1)、f(2)、f(3)、…、f(np))。

另一方面，成為診斷的基準(zhǔn)的基準(zhǔn)頻譜通過(guò)同樣的方法，將向減速器正常動(dòng)作時(shí)的頻譜(f01、f02、f03、…、f0n)施加富余量(margin)而得的值求出為閾值(lf1、lf2、lf3、…、lfn)。

通過(guò)步驟s9、s10，將診斷對(duì)象頻譜的振幅與基準(zhǔn)頻譜的振幅(閾值)進(jìn)行比較，例如，將即使一個(gè)診斷對(duì)象頻譜的振幅超越基準(zhǔn)頻譜的振幅的情況判斷為異常，通過(guò)步驟s11輸出警報(bào)。此外，如果沒有異常，則不輸出警報(bào)而結(jié)束處理。

通過(guò)上述的方法，根據(jù)定量的判斷基準(zhǔn)，能夠預(yù)知減速器的異常。

但是，在將上述的以往實(shí)施的減速器的異常診斷處理應(yīng)用于機(jī)床的工具更換裝置的減速器時(shí)，存在如下問(wèn)題：在用戶更換了庫(kù)上的工具時(shí)，由于減速器輸出側(cè)的慣性變化，因此干擾轉(zhuǎn)矩超過(guò)閾值，誤檢出測(cè)減速器的異常。

針對(duì)上述的問(wèn)題，在本發(fā)明中，通過(guò)與工具庫(kù)上的工具質(zhì)量配置對(duì)應(yīng)地變更閾值，即使在進(jìn)行了工具的替換時(shí)候也能夠?qū)嵤┱_的異常診斷。

在本實(shí)施方式中，在控制裝置10中還設(shè)置有：工具質(zhì)量配置存儲(chǔ)單元10d，其將裝配于工具庫(kù)3的各工具把持部5的工具4的質(zhì)量、即工具質(zhì)量的配置進(jìn)行存儲(chǔ)；以及閾值存儲(chǔ)單元10e，其將多個(gè)模式的工具質(zhì)量配置與減速器的異常診斷時(shí)所使用的閾值對(duì)應(yīng)起來(lái)進(jìn)行存儲(chǔ)。

圖6是表示存儲(chǔ)于工具質(zhì)量配置存儲(chǔ)單元10d的工具質(zhì)量配置位置數(shù)據(jù)的一例、和將存儲(chǔ)于閾值存儲(chǔ)單元10e的多個(gè)模式的工具質(zhì)量配置與該各模式內(nèi)的閾值對(duì)應(yīng)起來(lái)進(jìn)行存儲(chǔ)的一例的圖。

圖6中的符號(hào)20表示存儲(chǔ)于該工具質(zhì)量配置存儲(chǔ)單元10d的工具質(zhì)量配置位置數(shù)據(jù)的一例，符號(hào)21表示將存儲(chǔ)于該閾值存儲(chǔ)單元10e的多個(gè)模式的工具質(zhì)量配置與該各模式內(nèi)的閾值對(duì)應(yīng)起來(lái)存儲(chǔ)的一例。圖6表示模式p1～p3與該各模式相對(duì)的閾值x1～x3的關(guān)系。

并且，控制裝置10還具有閾值設(shè)定單元10f，通過(guò)該閾值設(shè)定單元10f針對(duì)存儲(chǔ)于工具質(zhì)量配置存儲(chǔ)單元10d的工具質(zhì)量配置(例如圖6的符號(hào)20)，選擇出存儲(chǔ)于閾值存儲(chǔ)單元10e的工具配置模式(例如圖6的模式p1～p3)中的、最近的工具配置模式，將與該選擇出的工具配置模式對(duì)應(yīng)起來(lái)的閾值設(shè)定為用于減速器的異常診斷的閾值。

圖5是表示包含閾值設(shè)定單元10f設(shè)定的閾值的更新處理的本發(fā)明的該實(shí)施方式實(shí)施的減速器異常診斷處理的算法的流程圖，將步驟t1、t2追加到圖3、圖4所示的以往的減速器異常診斷處理(步驟t3的處理)。

控制裝置10在進(jìn)行了向工具庫(kù)3替換工具4時(shí)，在開始機(jī)床的運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)每隔規(guī)定時(shí)間自動(dòng)地實(shí)施圖5所示的減速器異常診斷處理。并且，在輸入了減速器異常診斷指令時(shí)實(shí)施圖5所示的減速器異常診斷處理。

在步驟t1中，讀入存儲(chǔ)于工具質(zhì)量配置存儲(chǔ)單元10d的工具質(zhì)量配置數(shù)據(jù)(例如圖6的符號(hào)20)。另外，在進(jìn)行了向工具庫(kù)3替換工具4時(shí)，輸入新的工具質(zhì)量配置數(shù)據(jù)來(lái)更新存儲(chǔ)于工具質(zhì)量配置存儲(chǔ)單元10d的工具質(zhì)量配置數(shù)據(jù)。

在步驟t2中，將讀入的工具質(zhì)量配置數(shù)據(jù)與存儲(chǔ)于閾值存儲(chǔ)單元10e的多個(gè)工具配置模式(例如圖6的符號(hào)21)進(jìn)行比較，選擇類似的工具配置模式。然后，將與該選擇出的工具配置模式對(duì)應(yīng)起來(lái)的閾值設(shè)為異常診斷的閾值。即，將與圖3所示的減速器異常診斷處理的步驟s9中的診斷對(duì)象頻譜的振幅進(jìn)行比較的閾值(基準(zhǔn)頻譜的振幅)變更為該新的閾值。

在步驟t3中，執(zhí)行與圖3、圖4所示的以往方式同樣的減速器異常診斷處理。

閾值根據(jù)存儲(chǔ)于控制裝置的工具質(zhì)量配置數(shù)據(jù)而變更，因此，如果工具質(zhì)量配置數(shù)據(jù)正確更新，則即使在進(jìn)行了工具庫(kù)上的工具的替換的情況下，也能夠進(jìn)行正確的異常診斷。

在判定為減速器有異常時(shí)，通過(guò)警報(bào)等來(lái)顯示該情況，能夠使用戶知曉減速器的異常。

另外，在步驟t2中，作為選擇類似于讀入的工具質(zhì)量配置的工具配置模式來(lái)更新閾值的方法，求出工具質(zhì)量配置數(shù)據(jù)與工具配置模式的各工具把持部的工具質(zhì)量之差的絕對(duì)值，計(jì)算出其總和，針對(duì)所有工具配置模式計(jì)算出其總和，將該計(jì)算出的總和最小的工具配置模式選擇為與實(shí)際的工具配置類似的工具配置模式來(lái)決定閾值。

除了該方法之外，也可以使用特定的算法，進(jìn)行與讀入的工具質(zhì)量配置數(shù)據(jù)類似的工具配置模式的選擇。例如，只要將工具庫(kù)3以事前規(guī)定的速度模式進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)的電動(dòng)機(jī)的負(fù)載波形與預(yù)先測(cè)定出的多個(gè)工具配置模式的負(fù)載波形進(jìn)行比較，選擇出相關(guān)系數(shù)最大的工具配置模式即可。另外，此時(shí)可以并不與工具配置模式對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)閾值，而是按電動(dòng)機(jī)的負(fù)載波形來(lái)存儲(chǔ)閾值，使庫(kù)以所述規(guī)定的速度模式旋轉(zhuǎn)來(lái)求出電動(dòng)機(jī)的負(fù)載波形，選擇并設(shè)定針對(duì)與該負(fù)載波形相關(guān)系數(shù)最大的負(fù)載波形而存儲(chǔ)的閾值。該情況下，步驟t1的處理成為使工具庫(kù)3以事前規(guī)定的速度模式進(jìn)行旋轉(zhuǎn)而獲得電動(dòng)機(jī)的負(fù)載波形的處理。

此外，也可以代替從存儲(chǔ)的多個(gè)工具質(zhì)量配置模式中選擇與實(shí)際的工具質(zhì)量配置類似的模式來(lái)決定閾值，而是準(zhǔn)備一個(gè)特定的基準(zhǔn)模式并將其存儲(chǔ)，根據(jù)與該基準(zhǔn)模式的偏差來(lái)決定閾值。此時(shí)，可以代替存儲(chǔ)工具質(zhì)量配置模式和閾值，而在存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)多個(gè)偏差模式和與各偏差模式對(duì)應(yīng)的閾值，并且存儲(chǔ)基準(zhǔn)工具質(zhì)量配置模式，求出實(shí)際的工具質(zhì)量配置模式與基準(zhǔn)工具配置模式的偏差，選擇出與該偏差類似的偏差模式，采用該偏差模式的閾值。

此外，作為使工具質(zhì)量配置存儲(chǔ)單元10d存儲(chǔ)存儲(chǔ)工具質(zhì)量配置的方法，除了用戶直接輸入的方法之外，還可以以如下方式自動(dòng)推定出工具質(zhì)量配置而輸入到工具質(zhì)量配置存儲(chǔ)單元10d中。

首先，在工具庫(kù)3的某個(gè)相位中，對(duì)使工具庫(kù)3以固定加速度α旋轉(zhuǎn)時(shí)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩t、和工具庫(kù)3停止時(shí)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩t’進(jìn)行測(cè)定。接下來(lái)，將工具庫(kù)整體的慣性i求出為i＝(t-t’)/α。將沒有工具的狀態(tài)的工具庫(kù)的慣性設(shè)為i0(已知的值)，假設(shè)工具重心離庫(kù)中心為r距離，將工具的總質(zhì)量ma11推定求出為ma11＝(i-i0)/r²。并且，使工具庫(kù)3以固定速度旋轉(zhuǎn)，測(cè)定多個(gè)相位的負(fù)載轉(zhuǎn)矩，由此，計(jì)算出該相位中的庫(kù)左右的工具質(zhì)量的偏差。

能夠從求出的工具總質(zhì)量ma11與多個(gè)相位的庫(kù)的左右工具質(zhì)量的偏移，推定出粗略的工具質(zhì)量配置，使工具質(zhì)量配置存儲(chǔ)單元10d自動(dòng)地存儲(chǔ)工具質(zhì)量配置，由此，不用用戶直接輸入就能存儲(chǔ)工具質(zhì)量配置。

此外，在上述的示例中，根據(jù)工具質(zhì)量配置數(shù)據(jù)來(lái)決定用于異常診斷時(shí)的閾值，但是也可以代替工具質(zhì)量配置數(shù)據(jù)，以工具庫(kù)的總質(zhì)量以及重心位置的數(shù)據(jù)為基準(zhǔn)，決定閾值。沒有裝配工具的工具庫(kù)的質(zhì)量以及重心位置已知，要裝配的工具自身的質(zhì)量以及重心位置也已知，因此，能夠計(jì)算出將工具裝配于工具庫(kù)之后的總質(zhì)量、重心位置。

然后，在替換了工具時(shí)，通過(guò)求出并設(shè)定替換工具之后的工具庫(kù)的總質(zhì)量以及重心位置，能夠從與工具庫(kù)的總質(zhì)量以及重心位置對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)的閾值數(shù)據(jù)中更新閾值。該情況下，代替存儲(chǔ)裝配于各把持部的工具的質(zhì)量的工具質(zhì)量配置存儲(chǔ)單元，而設(shè)定存儲(chǔ)工具庫(kù)的總質(zhì)量以及重心位置的庫(kù)總質(zhì)量和重心位置存儲(chǔ)單元，并且代替將工具質(zhì)量配置模式與閾值對(duì)應(yīng)起來(lái)存儲(chǔ)的閾值存儲(chǔ)單元，而設(shè)置將總質(zhì)量和重心位置模式與閾值對(duì)應(yīng)起來(lái)存儲(chǔ)的閾值存儲(chǔ)單元，作為閾值設(shè)定單元，針對(duì)存儲(chǔ)于庫(kù)總質(zhì)量和重心位置存儲(chǔ)單元的總質(zhì)量和重心位置模式，從存儲(chǔ)于所述閾值存儲(chǔ)單元的總質(zhì)量和重心位置的模式中，將與類似的模式對(duì)應(yīng)起來(lái)的閾值設(shè)定為用于減速器的異常診斷的閾值即可。

該情況下，還根據(jù)因工具的替換而變化的工具庫(kù)的總質(zhì)量以及重心位置來(lái)決定閾值，因此，即使進(jìn)行工具庫(kù)上的工具替換，也能夠進(jìn)行正確的異常診斷。

在本實(shí)施方式中，在判定減速器異常時(shí)，對(duì)成為是否異常的判定基準(zhǔn)的閾值進(jìn)行變更，該閾值根據(jù)工具質(zhì)量配置數(shù)據(jù)而被決定，因此，在工具質(zhì)量配置數(shù)據(jù)沒有被正確地更新的情況下，不管減速器是否異常，都有可能判定為異常。因此，優(yōu)選的是，在通過(guò)圖3所示的減速器異常判斷處理的步驟s11輸出了警報(bào)的情況下，將工具質(zhì)量配置數(shù)據(jù)有沒有錯(cuò)誤、催促用戶確認(rèn)的消息顯示于顯示器。

由此，在工具質(zhì)量配置中存在錯(cuò)誤的情況下，通過(guò)對(duì)這些進(jìn)行修正來(lái)再次實(shí)施異常診斷，能夠進(jìn)行正確的診斷。