本發(fā)明涉及智能制造的技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種具有監(jiān)控功能裝配機(jī)器人的工作方法。

背景技術(shù)：

近年來，隨著現(xiàn)代化建設(shè)步伐的加快，電器產(chǎn)品、家電產(chǎn)品的需求量不斷上升，機(jī)械化和自動(dòng)化生產(chǎn)、裝配流水線大量增加，在這種情況再采用人手抓取螺釘或鉚釘，用電動(dòng)螺絲刀擰鎖的方式遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能適應(yīng)機(jī)械化和自動(dòng)化大規(guī)模生產(chǎn)、裝配的需要。因此，如何解決高速鎖螺絲和提高鎖附質(zhì)量和一致性問題已成為本領(lǐng)域技術(shù)人員十分關(guān)注的課題。

為解決這一問題，很多廠家研制出了各式各樣的裝配機(jī)器人，其主要特征是有一個(gè)螺釘供給裝置將螺釘吹送到螺絲刀起子頭下方的一個(gè)左右可打開的彈性夾嘴內(nèi)，由一套氣動(dòng)或電動(dòng)機(jī)構(gòu)先將夾嘴和螺絲一起運(yùn)動(dòng)到接近螺孔口的位置，然后通過另一套氣動(dòng)或電動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)螺絲刀和起子頭一起下行將螺絲頂出夾嘴，最終將螺絲或鉚釘鎖入螺孔。

然而隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，裝配機(jī)器人在不斷改進(jìn)的同時(shí)也存在一定的弊端，比如現(xiàn)有裝配機(jī)器人的工作方法存在如下缺陷：

1、整體安全性差，工作時(shí)工作人員無法實(shí)時(shí)監(jiān)控機(jī)器人的具體工作參數(shù)以及周圍的環(huán)境狀況，因此裝配時(shí)容易出現(xiàn)偏差以及意外事故；

2、螺釘鎖付時(shí)容易出現(xiàn)干涉問題，工作穩(wěn)定性差，同時(shí)各關(guān)節(jié)臂定位精度低，工作效率有待提高。

3、工作時(shí)出于安全原因，必須加裝安全防護(hù)隔離，作業(yè)員不能夠靠近，無法進(jìn)行人機(jī)協(xié)作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：為了克服以上不足，本發(fā)明的目的是提供一種具有監(jiān)控功能裝配機(jī)器人的工作方法，該工作方法安全性和穩(wěn)定性好，結(jié)合了人的智能以及機(jī)器的效率，實(shí)現(xiàn)了高難度、精細(xì)化的動(dòng)作，工作效率高，并且便于工作人員實(shí)時(shí)監(jiān)控機(jī)器人的工作狀態(tài)，保證了裝配工作長時(shí)間高效穩(wěn)定地進(jìn)行。

技術(shù)方案：為了實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明所述的一種具有監(jiān)控功能裝配機(jī)器人的工作方法，包括了底座、控制器、第一關(guān)節(jié)臂、第二關(guān)節(jié)臂、電動(dòng)螺絲刀和連接套；所述第一關(guān)節(jié)臂安裝在底座上，所述第二關(guān)節(jié)臂安裝在第一關(guān)節(jié)臂上，所述第一關(guān)節(jié)臂和第二關(guān)節(jié)臂均通過交流力矩電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)；所述電動(dòng)螺絲刀和連接套均安裝在第二關(guān)節(jié)臂上，所述連接套內(nèi)部設(shè)有吸頭組件和螺桿，所述螺桿上下分別與電動(dòng)螺絲刀、鎖付爪頭配合連接，所述螺桿通過與其相連的中空軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)；所述吸頭組件與底部帶有真空吸嘴的鎖付爪頭相連；所述底座與帶有顯示屏的控制器相連，所述底座頂部設(shè)有與控制器相連的檢測(cè)機(jī)構(gòu)和觸摸屏；所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括了聲納傳感器、溫度傳感器和濕度傳感器；所述連接套一側(cè)設(shè)有與顯示屏相連的ccd相機(jī)；

具體的工作步驟如下：

（1）、啟動(dòng)電源開關(guān)，首先工作人員通過控制器、觸摸屏設(shè)定好工作參數(shù)及指令，第一關(guān)節(jié)臂和第二關(guān)節(jié)臂在交流力矩電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)下開始水平方向上的旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)；

（2）、在連接套內(nèi)部中空軸電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，螺桿開始上下調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)真空吸嘴啟動(dòng)吸氣，在吸頭組件的作用下形成負(fù)壓真空回路，螺釘由供料器被吸入鎖付爪頭中，并由真空吸嘴定位；

（3）、當(dāng)螺桿移動(dòng)到對(duì)應(yīng)的螺釘孔位時(shí)，螺桿在電動(dòng)螺絲刀的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)下壓，螺釘在螺桿的帶動(dòng)下不斷旋進(jìn)孔位，直至螺釘被完全鎖入螺孔內(nèi)；

（4）、螺釘鎖付完成后，螺桿向上運(yùn)動(dòng)，離開螺釘孔位，等待下一次的鎖付工作。

本發(fā)明工作方法不同于現(xiàn)有的裝配機(jī)器人，其可以與人協(xié)同工作，并結(jié)合人的智能以及機(jī)器的效率，實(shí)現(xiàn)了高難度、精細(xì)化的動(dòng)作，同時(shí)還具備學(xué)習(xí)能力、順應(yīng)能力，且操作簡單，可用于各種復(fù)雜的自動(dòng)化工作。

工作時(shí)，工作人員通過顯示屏和觸摸屏可以實(shí)時(shí)監(jiān)控鎖付爪頭的具體工作情況，從而提高了其工作時(shí)的安全性和準(zhǔn)確性,防止意外情況的發(fā)生，每個(gè)關(guān)節(jié)臂均通過交流力矩電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，并配合聲納傳感器，從而在遇到障礙物或人體時(shí)通過電流的變化，機(jī)器人可以快速停止，并且其借助溫濕度傳感器，從而實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人周圍的溫濕度情況，出現(xiàn)火災(zāi)等意外情況時(shí)能夠及時(shí)響應(yīng)，安全性非常高；并且其圓形的真空吸嘴下行鎖附時(shí)避免了干涉的問題，因此確保了工作時(shí)軸向沖擊力不會(huì)損壞產(chǎn)品，工作穩(wěn)定性大大提高。

本發(fā)明方法中，鎖付爪頭通過吸頭組件、供料管道供料，供料方便快捷，效率高。

有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、本發(fā)明中所述的一種具有監(jiān)控功能裝配機(jī)器人的工作方法，工作時(shí)，其可以與人協(xié)同工作，并結(jié)合人的智能以及機(jī)器的效率，實(shí)現(xiàn)了高難度、精細(xì)化的動(dòng)作，同時(shí)還具備學(xué)習(xí)能力、順應(yīng)能力，且操作簡單，可用于各種復(fù)雜的自動(dòng)化工作。

2、本發(fā)明中所述的一種具有監(jiān)控功能裝配機(jī)器人的工作方法，工作時(shí)，工作人員通過顯示屏和觸摸屏可以實(shí)時(shí)監(jiān)控鎖付爪頭的具體工作情況，從而提高了其工作時(shí)的安全性和準(zhǔn)確性,防止意外情況的發(fā)生，每個(gè)關(guān)節(jié)臂均通過交流力矩電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，并配合聲納傳感器，從而在遇到障礙物或人體時(shí)通過電流的變化，機(jī)器人可以快速停止。

3、本發(fā)明中所述的一種具有監(jiān)控功能裝配機(jī)器人的工作方法，工作時(shí)，其借助溫濕度傳感器，從而實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人周圍的溫濕度情況，出現(xiàn)火災(zāi)等意外情況時(shí)能夠及時(shí)響應(yīng)，安全性非常高；并且其圓形的真空吸嘴下行鎖附時(shí)避免了干涉的問題，因此確保了工作時(shí)軸向沖擊力不會(huì)損壞產(chǎn)品，工作穩(wěn)定性大大提高。

附圖說明

圖1為本發(fā)明中裝配機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：底座1、控制器2、第一關(guān)節(jié)臂3、第二關(guān)節(jié)臂4、電動(dòng)螺絲刀5、連接套6、鎖付爪頭7、真空吸嘴71、吸頭組件8、檢測(cè)機(jī)構(gòu)9、觸摸屏10、ccd相機(jī)11、顯示屏12。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合具體的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明，但同時(shí)說明本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于本實(shí)施例的具體范圍，基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

實(shí)施例1

如圖1所示，本實(shí)施例的一種具有監(jiān)控功能裝配機(jī)器人的工作方法，具體的工作步驟如下：

（1）、啟動(dòng)電源開關(guān)，首先工作人員通過控制器2、觸摸屏10設(shè)定好工作參數(shù)及指令，第一關(guān)節(jié)臂3和第二關(guān)節(jié)臂4在交流力矩電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)下開始水平方向上的旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)；

（2）、在連接套6內(nèi)部中空軸電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，螺桿開始上下調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)真空吸嘴71啟動(dòng)吸氣，在吸頭組件8的作用下形成負(fù)壓真空回路，螺釘由供料器被吸入鎖付爪頭7中，并由真空吸嘴71定位；

（3）、當(dāng)螺桿移動(dòng)到對(duì)應(yīng)的螺釘孔位時(shí)，螺桿在電動(dòng)螺絲刀5的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)下壓，螺釘在螺桿的帶動(dòng)下不斷旋進(jìn)孔位，直至螺釘被完全鎖入螺孔內(nèi)；

（4）、螺釘鎖付完成后，螺桿向上運(yùn)動(dòng)，離開螺釘孔位，等待下一次的鎖付工作。

本實(shí)施例工作方法中，鎖付爪頭7通過吸頭組件8、供料管道供料。

本發(fā)明的實(shí)施例是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開的形式。很多修改和變化對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯而易見的。選擇和描述實(shí)施例是為了更好說明本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計(jì)適于特定用途的帶有各種修改的各種實(shí)施例。