本發(fā)明涉及機(jī)械自動(dòng)化控制的技術(shù)領(lǐng)域,具體涉及到一種液壓上料機(jī)械手。
背景技術(shù):
機(jī)械手現(xiàn)主要被用于機(jī)床、上下料,以及焊接等領(lǐng)域。它們都是根據(jù)程序進(jìn)行工作的。國外正在將機(jī)械手往智能化發(fā)展。使其能夠根據(jù)外圍環(huán)境變化做出不同的指令變化。如今總體往兩個(gè)趨勢發(fā)展。一是將機(jī)械手的發(fā)展與智能機(jī)器人相結(jié)合;二是將機(jī)械手的發(fā)展與特殊化工業(yè)機(jī)器人相結(jié)合?,F(xiàn)有的上料機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)不合理,上料機(jī)械手再進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)的時(shí)候,導(dǎo)向套容易會產(chǎn)生滑動(dòng)和傾斜,存在安全隱患,導(dǎo)向套傾斜極易引起的升降位置的不精確;當(dāng)手臂作下降運(yùn)動(dòng)時(shí)會產(chǎn)生一個(gè)向下沖擊力,長時(shí)間極易導(dǎo)致裝置內(nèi)部零件損壞,導(dǎo)致裝置無法運(yùn)行,無法能夠有效的保障裝置的安全性,且裝置內(nèi)各部件在進(jìn)行運(yùn)作時(shí)無法對各部件的行程進(jìn)行有效的控制,損耗高,壽命短。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:
本發(fā)明要解決的問題是提供了一種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡單合理,可有效的防止在進(jìn)行升降的時(shí)候?qū)蛱桩a(chǎn)生滑動(dòng)和傾斜,可再手臂作下降運(yùn)動(dòng)時(shí)設(shè)有緩沖力的,裝置內(nèi)各部件在進(jìn)行運(yùn)作時(shí)對個(gè)部件的程進(jìn)行能夠進(jìn)行有效的控制的液壓上料機(jī)械手。
為了解決上述問題,本發(fā)明提供了一種液壓上料機(jī)械手,它包括手臂組件、回轉(zhuǎn)手腕組件和夾持式手部組件,所述手臂組件與夾持式手部組件通過回轉(zhuǎn)手腕組件相連接,所述手臂組件包括手臂升降機(jī)構(gòu)、手臂承載定位機(jī)構(gòu)、手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和手臂伸縮機(jī)構(gòu),所述手臂升降機(jī)構(gòu)上裝設(shè)有手臂承載定位機(jī)構(gòu)并通過緊固螺栓固定連接,所述手臂承載定位機(jī)構(gòu)上裝設(shè)有手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)并與其相適配,所述手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上設(shè)有手臂伸縮機(jī)構(gòu)并與其相適配。
作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn),所述手臂升降機(jī)構(gòu)底部裝設(shè)有缸體支承座,所述缸體支承座上裝設(shè)有提升油缸并通過螺釘相連接,所述提升油缸底部裝設(shè)有緩沖調(diào)節(jié)閥并與其相適配,所述提升油缸內(nèi)裝設(shè)有第一活塞桿,所述第一活塞桿頂端設(shè)有球形鉸鏈,所述球形鉸鏈上裝設(shè)有上球形鉸鏈座,所述球形鉸鏈套設(shè)于上球
形鉸鏈座底端并與其相適配,所述上球形鉸鏈座上裝設(shè)有連接盤,所述第一活塞桿通過球形鉸鏈與連接盤連接,所述連接盤倆側(cè)裝設(shè)于導(dǎo)向套內(nèi),所述導(dǎo)向套內(nèi)裝設(shè)有設(shè)有鍵槽,鍵槽中安裝有導(dǎo)向鍵并與其相適配,所述導(dǎo)向套一側(cè)裝設(shè)有側(cè)板,所述側(cè)板上設(shè)有沖擊塊,所述側(cè)板一側(cè)設(shè)有裝設(shè)有行程檢測裝置,所述行程檢測裝置上設(shè)有升降行程式開關(guān),所述沖擊塊與升降行程式開關(guān)相連接。
作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn),所述手臂承載定位機(jī)構(gòu)上設(shè)有中間座部件,所述中間座部件上設(shè)有支架,所述支架上固定裝設(shè)有齒輪和齒輪環(huán),所述齒輪與齒輪環(huán)相嚙合,所述齒輪上裝設(shè)有擋塊并與其相適配,所述中間座部件上設(shè)有連接座,所述連接座上裝設(shè)有開關(guān)座,所述開關(guān)座內(nèi)設(shè)有第一組合式行程式開關(guān),所述第一組合式行程式開關(guān)上設(shè)有碰塊并與其相適配,所述中間座部件內(nèi)設(shè)有定位油缸,所述定位油缸上裝設(shè)有定位油缸連接座,所述定位油缸內(nèi)裝設(shè)有第二活塞桿,所述第二活塞桿頂端裝設(shè)有中心套,所述第二活塞桿底端裝設(shè)有背帽。
作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn),所述手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上設(shè)有回轉(zhuǎn)油缸,所述回轉(zhuǎn)油缸上設(shè)有回轉(zhuǎn)缸殼,所述回轉(zhuǎn)缸殼上設(shè)有行程減速閥,所述行程減速閥與擋塊相適配,所述回轉(zhuǎn)缸殼上下兩端分別設(shè)有上端蓋和下端蓋,所述上端蓋和下端蓋通過緊固螺栓與回轉(zhuǎn)缸殼固定,回轉(zhuǎn)軸套設(shè)于上端蓋和下端蓋內(nèi),所述上端蓋上裝設(shè)有動(dòng)力片和定片,所述動(dòng)力片與回轉(zhuǎn)軸相連接,所述定片插接于回轉(zhuǎn)軸內(nèi)。
作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn),所述手臂伸縮機(jī)構(gòu)上設(shè)有夾緊油缸,所述夾緊油缸上裝設(shè)有滑動(dòng)枕并與其相互連接,所述滑動(dòng)枕設(shè)于燕尾槽內(nèi)并通過夾緊油缸作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng),所述夾緊油缸內(nèi)設(shè)有第二組合式行程式開關(guān)和定位塊,所述第二組合式行程式開關(guān)和定位塊相適配,所述手臂伸縮機(jī)構(gòu)上設(shè)有第三活塞桿,所述第三活塞桿一端貫穿于第二組合式行程式開關(guān)內(nèi)并延伸至夾緊油缸內(nèi),所述第三活塞桿延伸至夾緊油缸部分與可調(diào)式定位螺栓呈螺旋式連接,所述手臂伸縮機(jī)構(gòu)上設(shè)有中間底座部,所述中間底座部下設(shè)有中間架并與其相連接,所述手臂伸縮機(jī)構(gòu)上設(shè)有油路,所述油路與進(jìn)油管相連接。
作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn),所述回轉(zhuǎn)手腕組件包括手腕回轉(zhuǎn)油缸、旋轉(zhuǎn)套、隔離套和轉(zhuǎn)軸,所述手腕回轉(zhuǎn)油缸一側(cè)設(shè)有夾緊油缸,所述手腕回轉(zhuǎn)油缸內(nèi)設(shè)有旋轉(zhuǎn)套,第三活塞桿與夾緊油缸和手腕回轉(zhuǎn)油缸內(nèi)作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng),所述旋轉(zhuǎn)套
與聯(lián)軸器呈活動(dòng)式連接,所述聯(lián)軸器與轉(zhuǎn)軸相連接,所述轉(zhuǎn)軸通過旋轉(zhuǎn)套作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),所述轉(zhuǎn)軸一端設(shè)有隔離套。
作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn),所述夾持式手部組件呈滑槽杠桿式結(jié)構(gòu),所述夾持式手部組件上裝設(shè)有手架,所述夾持式手部組件內(nèi)設(shè)有軸環(huán),所述軸環(huán)一側(cè)設(shè)有拉緊軸,所述軸環(huán)通過拉緊軸與左指座和右指座呈活動(dòng)式連接,所述左指座和右指座呈交叉式連接,所述左指座和右指座上均裝設(shè)有機(jī)械手指。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比,具有以下優(yōu)點(diǎn):
本發(fā)明手臂升降機(jī)構(gòu)是由雙作用式油缸實(shí)現(xiàn)垂直升降運(yùn)動(dòng)的,手臂升降機(jī)構(gòu)底部裝設(shè)有缸體支承座,缸體支承座上裝設(shè)有提升油缸并通過螺釘相連接,活塞桿的上端通過球形鉸鏈、上球形鉸鏈座、連接盤和導(dǎo)向套等部件組成升降機(jī)構(gòu)的升降部分,提升油缸推動(dòng)活塞桿并帶動(dòng)導(dǎo)向套作升降運(yùn)動(dòng),所述連接盤倆側(cè)裝設(shè)于導(dǎo)向套內(nèi),所述導(dǎo)向套內(nèi)裝設(shè)有設(shè)有鍵槽,鍵槽中安裝有導(dǎo)向鍵并與其相適配,導(dǎo)向鍵能夠在鍵槽內(nèi)滑動(dòng),可有效的防止在進(jìn)行升降的時(shí)候?qū)蛱卓赡軙a(chǎn)生滑動(dòng),消除了安全隱患,用導(dǎo)向套作為導(dǎo)向裝置,其導(dǎo)向性能好,剛度大,工作平穩(wěn);提升油缸內(nèi)裝設(shè)有第一活塞桿,所述第一活塞桿頂端設(shè)有球形鉸鏈,所述球形鉸鏈上裝設(shè)有上球形鉸鏈座,球形鉸鏈套設(shè)于上球形鉸鏈座底端并與其相適配,所述上球形鉸鏈座上裝設(shè)有連接盤,所述第一活塞桿通過球形鉸鏈與連接盤連接,活塞桿通過球形鉸鏈與連接盤連接,可彌補(bǔ)導(dǎo)套傾斜引起的偏差;所述提升油缸底部裝設(shè)有緩沖調(diào)節(jié)閥并與其相適配,手臂作下降運(yùn)動(dòng)的時(shí)候阻力通過緩沖調(diào)節(jié)閥來實(shí)現(xiàn),緩沖調(diào)節(jié)閥能夠有效的緩沖和調(diào)節(jié)手臂作下降運(yùn)動(dòng)時(shí)候的所產(chǎn)生的沖擊力,能夠有效的保障機(jī)械手的安全性;導(dǎo)向套一側(cè)裝設(shè)有側(cè)板,所述側(cè)板上設(shè)有沖擊塊,所述側(cè)板一側(cè)設(shè)有裝設(shè)有行程檢測裝置,所述行程檢測裝置上設(shè)有升降行程式開關(guān),所述沖擊塊與升降行程式開關(guān)相連接,手臂的升降行程通過安裝于側(cè)板上的沖擊塊觸動(dòng)行程檢測裝置的行程式開關(guān),行程式開關(guān)發(fā)出信號從而進(jìn)行控制,安全性和實(shí)用性極佳。
本發(fā)明手臂承載定位機(jī)構(gòu)是整個(gè)機(jī)械手當(dāng)中最大的受力部分,手臂承載定位機(jī)構(gòu)上設(shè)有中間座部件,中間座部件上設(shè)有支架,支架上固定裝設(shè)有齒輪和齒輪環(huán),齒輪環(huán)固定在支架上與齒輪嚙合起到帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)、減少摩擦力、減少回轉(zhuǎn)油缸
負(fù)載的作用;中間座部件上設(shè)有連接座,連接座上裝設(shè)有開關(guān)座,開關(guān)座內(nèi)設(shè)有第一組合式行程式開關(guān),所述第一組合式行程式開關(guān)上設(shè)有碰塊并與其相適配,在手臂回轉(zhuǎn)過程中碰塊觸動(dòng)第一組合式行程式開關(guān),第一組合式行程式開關(guān)發(fā)出信號,控制手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的位置;中間座部件內(nèi)設(shè)有定位油缸,定位油缸上裝設(shè)有定位油缸連接座,定位油缸內(nèi)裝設(shè)有第二活塞桿,第二活塞桿頂端裝設(shè)有中心套,第二活塞桿底端裝設(shè)有背帽,定位油缸可使手臂在回轉(zhuǎn)過程中定位更加精確,可有效的避免手臂在進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)定位不精確導(dǎo)致手臂回轉(zhuǎn)時(shí)不能到達(dá)指定的位置,影響裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)。
本發(fā)明手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上設(shè)有回轉(zhuǎn)油缸,回轉(zhuǎn)油缸上設(shè)有回轉(zhuǎn)缸殼,回轉(zhuǎn)缸殼上設(shè)有行程減速閥,行程減速閥與擋塊相適配,回轉(zhuǎn)缸殼上下兩端分別設(shè)有上端蓋和下端蓋,所述上端蓋和下端蓋通過緊固螺栓與回轉(zhuǎn)缸殼固定,回轉(zhuǎn)軸套設(shè)于上端蓋和下端蓋內(nèi)能使回轉(zhuǎn)軸位置更加穩(wěn)固,定位更加精確,齒輪與回轉(zhuǎn)油缸的回轉(zhuǎn)軸固定連接,回轉(zhuǎn)油缸的回轉(zhuǎn)缸殼又固定安裝在手臂伸縮機(jī)構(gòu)的中間架體上,齒輪與固定在支架上的齒輪環(huán)連接,回轉(zhuǎn)油缸的回轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),齒輪環(huán)固定,齒輪除自轉(zhuǎn)外還要繞齒輪環(huán)公轉(zhuǎn),使得手臂能夠回轉(zhuǎn),轉(zhuǎn)缸殼上設(shè)有行程減速閥,齒輪上裝有擋塊,手臂回轉(zhuǎn)時(shí),行程減速閥與擋塊相連觸動(dòng)和減緩回轉(zhuǎn)軸運(yùn)行,實(shí)現(xiàn)了手臂在回轉(zhuǎn)終點(diǎn)位置時(shí)減緩所產(chǎn)生的沖擊力,能夠保證機(jī)械手的整體安全性;上端蓋上裝設(shè)有動(dòng)力片和定片,動(dòng)力片與回轉(zhuǎn)軸相連接,確保能夠運(yùn)動(dòng)并且可以相互帶動(dòng)其運(yùn)動(dòng),定片插接于回轉(zhuǎn)軸內(nèi),能夠確保定片不能移動(dòng)或者晃動(dòng)。當(dāng)液壓油進(jìn)入油缸的時(shí)候液壓油的壓力可以推動(dòng)動(dòng)力片進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng),此時(shí)動(dòng)力片便會帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)讓手臂實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡單合理,適用性廣。
本發(fā)明手臂伸縮機(jī)構(gòu)上設(shè)有夾緊油缸,夾緊油缸上裝設(shè)有滑動(dòng)枕并與其相互連接,滑動(dòng)枕設(shè)于燕尾槽內(nèi)并通過夾緊油缸作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng),燕尾槽起到導(dǎo)軌的作用,而夾緊油缸起動(dòng)力推動(dòng)作用;夾緊油缸內(nèi)設(shè)有第二組合式行程式開關(guān)和定位塊,第二組合式行程式開關(guān)和定位塊相適配,定位塊觸動(dòng)第二組合式行程式開關(guān)相連接,第二組合式行程式開關(guān)發(fā)出信號從而進(jìn)行控制,手臂伸縮機(jī)構(gòu)上設(shè)有第三活塞桿,第三活塞桿一端貫穿于第二組合式行程式開關(guān)內(nèi)并延伸至夾緊油缸
內(nèi),第三活塞桿延伸至夾緊油缸部分與可調(diào)式定位螺栓呈螺旋式連接,方便安裝和拆卸,可調(diào)式定位螺栓可以確保定位精度以及使得活塞桿連接更加穩(wěn)固。
本發(fā)明回轉(zhuǎn)手腕組件的手腕回轉(zhuǎn)油缸一側(cè)設(shè)有夾緊油缸,手腕回轉(zhuǎn)油缸內(nèi)設(shè)有旋轉(zhuǎn)套,第三活塞桿與夾緊油缸和手腕回轉(zhuǎn)油缸內(nèi)作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng),旋轉(zhuǎn)套與聯(lián)軸器呈活動(dòng)式連接,聯(lián)軸器與轉(zhuǎn)軸相連接,轉(zhuǎn)軸通過旋轉(zhuǎn)套作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),第三活塞桿進(jìn)入手臂回轉(zhuǎn)油缸的時(shí)候使得手腕回轉(zhuǎn)油缸里面的轉(zhuǎn)套的運(yùn)動(dòng)型式通過聯(lián)軸器的傳遞,把運(yùn)動(dòng)形式傳遞到了轉(zhuǎn)軸,然后轉(zhuǎn)軸開始做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)了手腕的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),回轉(zhuǎn)手腕組件在機(jī)械手的運(yùn)行過程當(dāng)中起到了連結(jié)手臂和手部的重要作用,并且對整個(gè)機(jī)械手的運(yùn)行起到了支撐作用。
本發(fā)明夾持式手部組件呈滑槽杠桿式結(jié)構(gòu),夾持式手部組件內(nèi)設(shè)有軸環(huán),軸環(huán)一側(cè)設(shè)有拉緊軸,軸環(huán)通過拉緊軸與左指座和右指座呈活動(dòng)式連接,左指座和右指座呈交叉式連接,左指座和右指座上均裝設(shè)有機(jī)械手指,機(jī)械手指的開閉是靠軸環(huán)帶動(dòng)拉緊軸做往復(fù)運(yùn)動(dòng)而實(shí)現(xiàn)的,軸環(huán)與夾緊油缸第三活塞拉桿鉸鏈連接,由活塞拉桿輸入驅(qū)動(dòng)力,帶動(dòng)左指座7-4和右指座7-5進(jìn)行夾合運(yùn)動(dòng),結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡單合理,適用性廣。
附圖說明
圖1為本發(fā)明液壓上料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2為本發(fā)明液壓上料機(jī)械手的手臂組件的升降機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
圖3為本發(fā)明液壓上料機(jī)械手的手臂組件的承載定位機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖4為本發(fā)明液壓上料機(jī)械手的手臂組件的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖5為本發(fā)明液壓上料機(jī)械手的手臂組件的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的俯視圖。
圖6為本發(fā)明液壓上料機(jī)械手的手臂組件的伸縮機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖7為本發(fā)明液壓上料機(jī)械手的回轉(zhuǎn)手腕組件的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖8為本發(fā)明液壓上料機(jī)械手的夾持式手部組件的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖中:1-手臂組件,2-手臂升降機(jī)構(gòu),2-1缸體支承座,2-2提升油缸,2-3螺釘,2-4第一活塞桿,2-5球形鉸鏈,2-6球形鉸鏈座,2-7連接盤,2-8導(dǎo)向套,2-9鍵槽,2-10導(dǎo)向鍵,2-11側(cè)板,2-12沖擊塊,2-13行程檢測裝置,2-14升降行程式開關(guān),2-15緩沖調(diào)節(jié)閥,3-手臂承載定位機(jī)構(gòu),3-1中間座部件,3
支架,3-3齒輪,3-4齒輪環(huán),3-5擋塊,3-6連接座,3-7開關(guān)座,3-8第一組合式行程式開關(guān),3-9碰塊,3-10定位油缸,3-11定位油缸連接座,3-12第二活塞桿,3-13中心套,3-14背帽,4-手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu),4-1回轉(zhuǎn)油缸,4-2回轉(zhuǎn)缸殼,4-3行程減速閥,4-4上端蓋,4-5下端蓋,4-6回轉(zhuǎn)軸,4-7動(dòng)力片,4-8定片,4-9緊固螺栓,5-手臂伸縮機(jī)構(gòu),5-1夾緊油缸,5-2滑動(dòng)枕,5-3燕尾槽,5-4第二組合式行程式開關(guān),5-5定位塊,5-6第三活塞桿,5-7可調(diào)式定位螺栓,5-8中間底座部,5-9中間架,5-10油路,5-11進(jìn)油管,6-回轉(zhuǎn)手腕組件,6-1手腕回轉(zhuǎn)油缸,6-2旋轉(zhuǎn)套,6-3隔離套,6-4轉(zhuǎn)軸,6-5聯(lián)軸器,7-夾持式手部組件,7-1手架,7-2軸環(huán),7-3拉緊軸,7-4左指座,7-5右指座,7-6機(jī)械手指。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的解釋說明。
如圖1-7所示,一種液壓上料機(jī)械手,它包括手臂組件1、回轉(zhuǎn)手腕組件6和夾持式手部組件7,所述手臂組件1與夾持式手部組件7通過回轉(zhuǎn)手腕組件6相連接,所述手臂組件1包括手臂升降機(jī)構(gòu)2、手臂承載定位機(jī)構(gòu)3、手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4和手臂伸縮機(jī)構(gòu)5,所述手臂升降機(jī)構(gòu)2上裝設(shè)有手臂承載定位機(jī)構(gòu)3并通過緊固螺栓8固定連接,所述手臂承載定位機(jī)構(gòu)3上裝設(shè)有手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4并與其相適配,所述手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4上設(shè)有手臂伸縮機(jī)構(gòu)5并與其相適配。
手臂升降機(jī)構(gòu)2底部裝設(shè)有缸體支承座2-1,所述缸體支承座2-1上裝設(shè)有提升油缸2-2并通過螺釘2-3相連接,所述提升油缸2-2底部裝設(shè)有緩沖調(diào)節(jié)閥2-15并與其相適配,所述提升油缸2-2內(nèi)裝設(shè)有第一活塞桿2-4,所述第一活塞桿2-4頂端設(shè)有球形鉸鏈2-5,所述球形鉸鏈2-5上裝設(shè)有上球形鉸鏈座2-6,所述球形鉸鏈2-5套設(shè)于上球形鉸鏈座2-6底端并與其相適配,所述上球形鉸鏈座2-6上裝設(shè)有連接盤2-7,所述第一活塞桿2-4通過球形鉸鏈2-5與連接盤2-7連接,所述連接盤2-7倆側(cè)裝設(shè)于導(dǎo)向套2-8內(nèi),所述導(dǎo)向套2-8內(nèi)裝設(shè)有設(shè)有鍵槽2-9,鍵槽2-9中安裝有導(dǎo)向鍵2-10并與其相適配,所述導(dǎo)向套2-8一側(cè)裝設(shè)有側(cè)板2-11,所述側(cè)板2-11上設(shè)有沖擊塊2-12,所述側(cè)板2-11一側(cè)設(shè)有裝設(shè)有行程檢測裝置2-13,所述行程檢測裝置2-13上設(shè)有升降行程式開關(guān)2-14,
所述沖擊塊2-12與升降行程式開關(guān)2-14相連接。
手臂承載定位機(jī)構(gòu)3上設(shè)有中間座部件3-1,所述中間座部件3-1上設(shè)有支架3-2,所述支架3-2上固定裝設(shè)有齒輪3-3和齒輪環(huán)3-4,所述齒輪3-3與齒輪環(huán)3-4相嚙合,所述齒輪3-3上裝設(shè)有擋塊3-5并與其相適配,所述中間座部件3-1上設(shè)有連接座3-6,所述連接座3-6上裝設(shè)有開關(guān)座3-7,所述開關(guān)座3-7內(nèi)設(shè)有第一組合式行程式開關(guān)3-8,所述第一組合式行程式開關(guān)3-8上設(shè)有碰塊3-9并與其相適配,所述中間座部件3-1內(nèi)設(shè)有定位油缸3-10,所述定位油缸3-10上裝設(shè)有定位油缸連接座3-11,所述定位油缸3-10內(nèi)裝設(shè)有第二活塞桿3-12,所述第二活塞桿3-12頂端裝設(shè)有中心套3-13,所述第二活塞桿3-12底端裝設(shè)有背帽3-14。
手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4上設(shè)有回轉(zhuǎn)油缸4-1,所述回轉(zhuǎn)油缸4-1上設(shè)有回轉(zhuǎn)缸殼4-2,所述回轉(zhuǎn)缸殼4-2上設(shè)有行程減速閥4-3,所述行程減速閥4-3與擋塊3-5相適配,所述回轉(zhuǎn)缸殼4-2上下兩端分別設(shè)有上端蓋4-4和下端蓋4-5,所述上端蓋4-4和下端蓋4-5通過緊固螺栓4-9與回轉(zhuǎn)缸殼4-2固定,回轉(zhuǎn)軸4-6套設(shè)于上端蓋4-4和下端蓋4-5內(nèi),所述上端蓋4-4上裝設(shè)有動(dòng)力片4-7和定片4-8,所述動(dòng)力片4-7與回轉(zhuǎn)4-6軸相連接,所述定片4-8插接于回轉(zhuǎn)軸4-6內(nèi)。
手臂伸縮機(jī)構(gòu)5上設(shè)有夾緊油缸5-1,所述夾緊油缸5-1上裝設(shè)有滑動(dòng)枕5-2并與其相互連接,所述滑動(dòng)枕5-2設(shè)于燕尾槽5-3內(nèi)并通過夾緊油缸5-1作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng),所述夾緊油缸5-1內(nèi)設(shè)有第二組合式行程式開關(guān)5-4和定位塊5-5,所述第二組合式行程式開關(guān)5-4和定位塊5-5相適配,所述手臂伸縮機(jī)構(gòu)5上設(shè)有第三活塞桿5-6,所述第三活塞桿5-6一端貫穿于第二組合式行程式開關(guān)5-4內(nèi)并延伸至夾緊油缸5-1內(nèi),所述第三活塞桿5-6延伸至夾緊油缸5-1部分與可調(diào)式定位螺栓5-7呈螺旋式連接,所述手臂伸縮機(jī)構(gòu)5上設(shè)有中間底座部5-8,所述中間底座部5-8下設(shè)有中間架5-9并與其相連接,所述手臂伸縮機(jī)構(gòu)5上設(shè)有油路5-10,所述油路5-10與進(jìn)油管5-11相連接。
回轉(zhuǎn)手腕組件6包括手腕回轉(zhuǎn)油缸6-1、旋轉(zhuǎn)套6-2、隔離套6-3和轉(zhuǎn)軸6-4,所述手腕回轉(zhuǎn)油缸6-1一側(cè)設(shè)有夾緊油缸5-1,所述手腕回轉(zhuǎn)油缸6-1內(nèi)設(shè)有旋轉(zhuǎn)套6-2,第三活塞桿5-6與夾緊油缸5-1和手腕回轉(zhuǎn)油缸6-1內(nèi)作往復(fù)直線運(yùn)
動(dòng),所述旋轉(zhuǎn)套6-2與聯(lián)軸器6-5呈活動(dòng)式連接,所述聯(lián)軸器6-5與轉(zhuǎn)軸6-4相連接,所述轉(zhuǎn)軸6-4通過旋轉(zhuǎn)套6-2作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),所述轉(zhuǎn)軸6-4一端設(shè)有隔離套6-3。
夾持式手部組件1呈滑槽杠桿式結(jié)構(gòu),所述夾持式手部組件7上裝設(shè)有手架7-1,所述夾持式手部組件7內(nèi)設(shè)有軸環(huán)7-2,所述軸環(huán)7-2一側(cè)設(shè)有拉緊軸7-3,所述軸環(huán)7-2通過拉緊軸7-3與左指座7-4和右指座7-5呈活動(dòng)式連接,所述左指座7-4和右指座7-5呈交叉式連接,所述左指座7-4和右指座7-5上均裝設(shè)有機(jī)械手指7-6。
工作過程:手臂進(jìn)行上升運(yùn)動(dòng)時(shí),手臂升降機(jī)構(gòu)2的提升油缸2-2推動(dòng)第一活塞桿2-4運(yùn)作,第一活塞桿2-4帶動(dòng)導(dǎo)向套2-8作升降運(yùn)動(dòng),導(dǎo)向鍵2-10在鍵槽內(nèi)2-9滑動(dòng)啟起導(dǎo)向作用,第一活塞桿2-4帶動(dòng)球形鉸鏈2-5與連接盤2-7運(yùn)作,手臂進(jìn)行下降運(yùn)動(dòng)時(shí),手臂升降機(jī)構(gòu)2的緩沖調(diào)節(jié)閥2-15提供緩沖阻力,手臂的升降行程通過安裝于側(cè)板2-11上的沖擊塊2-12觸動(dòng)行程檢測裝置2-13的升降行程式開關(guān)2-14,升降行程式開關(guān)2-14發(fā)出信號從而進(jìn)行控制;手臂進(jìn)行回轉(zhuǎn)時(shí),手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4回轉(zhuǎn)油缸4-1推動(dòng)回轉(zhuǎn)軸4-6進(jìn)行運(yùn)作,上端蓋4-4上的動(dòng)力片4-7與回轉(zhuǎn)軸4-6相互帶動(dòng)運(yùn)動(dòng),定片4-8插接于回轉(zhuǎn)軸4-6內(nèi),確保定片不能移動(dòng)或者晃動(dòng),液壓油進(jìn)入回轉(zhuǎn)油缸4-1的時(shí)候液壓油的壓力推動(dòng)動(dòng)力片4-7進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng),動(dòng)力片4-8便會帶動(dòng)回轉(zhuǎn)軸4-6的轉(zhuǎn)動(dòng),回轉(zhuǎn)軸4-6帶動(dòng)齒輪3-3轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),齒輪環(huán)3-4固定,齒輪3-3除自轉(zhuǎn)外還要繞齒輪環(huán)3-4公轉(zhuǎn),使得手臂能夠進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),回轉(zhuǎn)缸殼4-2上設(shè)有行程減速閥4-3,齒輪3-3上裝有擋塊3-5,手臂回轉(zhuǎn)時(shí),行程減速閥4-3與擋塊3-5相連觸動(dòng)和減緩回轉(zhuǎn)軸4-6運(yùn)行,實(shí)現(xiàn)了手臂在回轉(zhuǎn)終點(diǎn)位置時(shí)減緩所產(chǎn)生的沖擊力,在手臂回轉(zhuǎn)過程中,手臂承載定位機(jī)構(gòu)3的碰塊3-9觸動(dòng)第一組合式行程式開關(guān)3-8,第一組合式行程式開關(guān)3-8發(fā)出信號,控制手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的位置,定位油缸3-10可使手臂在回轉(zhuǎn)過程中定位更加精確,手臂進(jìn)行伸縮時(shí),液壓油從進(jìn)油管5-11進(jìn)入夾緊油缸5-1的油路5-10,進(jìn)入夾緊油缸5-11兩側(cè)腔內(nèi)后,滑動(dòng)枕5-2在夾緊油缸5-1的驅(qū)動(dòng)下在燕尾槽5-3內(nèi)作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng),第三活塞桿5-6進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng),定位塊5-5觸動(dòng)第二組合式行程式開關(guān)5-4,第二組合式行程開關(guān)5-4發(fā)出信號從而進(jìn)行控制,第三活塞桿5-6可調(diào)式定位螺栓5-7呈螺旋式連接,可調(diào)式定位螺栓5-7可以確保定位精度以及使得活塞桿連接更加穩(wěn)固;手腕進(jìn)行回轉(zhuǎn)時(shí),液壓油通過兩個(gè)進(jìn)油孔進(jìn)入手臂回轉(zhuǎn)油缸6-1的時(shí),使得手臂回轉(zhuǎn)油缸6-1里面的旋轉(zhuǎn)套6-2的運(yùn)動(dòng)形式通過聯(lián)軸器6-5的傳遞,把運(yùn)動(dòng)形式傳遞到了轉(zhuǎn)軸6-4,然后轉(zhuǎn)軸6-4開始做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng);當(dāng)夾持式手部組件7進(jìn)行夾合時(shí),第三活塞桿5-6進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)至夾持式手部組件7內(nèi)與軸環(huán)7-2鉸鏈連接,第三活塞拉桿5-6輸入驅(qū)動(dòng)力,帶動(dòng)左指座7-4和右指座7-5進(jìn)行夾合運(yùn)動(dòng)。
上述內(nèi)容為本發(fā)明的示例及說明,但不意味著本發(fā)明可取得的優(yōu)點(diǎn)受此限制,凡是本發(fā)明實(shí)踐過程中可能對結(jié)構(gòu)的簡單變換、和/或一些實(shí)施方式中實(shí)現(xiàn)的優(yōu)點(diǎn)的其中一個(gè)或多個(gè)均在本申請的保護(hù)范圍內(nèi)。