本發(fā)明涉及移動(dòng)焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)，尤其是涉及一種燃料電池混合動(dòng)力驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)焊接機(jī)器人無(wú)線控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

移動(dòng)焊接機(jī)器人在現(xiàn)代造船、石油、機(jī)械、化工以及航天等領(lǐng)域應(yīng)用越來(lái)越廣泛，如進(jìn)行大型艦船艙體、甲板、船身的焊接、大型球罐的焊接以及大型石油輸送管道的野外對(duì)接作業(yè)、水下作業(yè)等，但是移動(dòng)焊接機(jī)器人普遍采用蓄電池作為其動(dòng)力或者電纜供電進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，而蓄電池具有功率密度低、單次充電時(shí)間長(zhǎng)、使用壽命短、體積重量大等缺點(diǎn)，電纜供電受電纜長(zhǎng)度及環(huán)境影響，這兩方面都極大地限制了移動(dòng)焊接機(jī)器人在以上領(lǐng)域的應(yīng)用。

除此之外，普通的焊接機(jī)器人在焊前必須通過(guò)人為的方式將機(jī)器人本體和焊炬調(diào)節(jié)到合適的位姿，這種焊接方法需要加強(qiáng)設(shè)備與操控人員之間的交換，在一定程度上浪費(fèi)了財(cái)力和人力且無(wú)法滿足在復(fù)雜、惡劣的焊接環(huán)境下焊接的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種燃料電池混合動(dòng)力驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)焊接機(jī)器人無(wú)線控制系統(tǒng)。為了更好的解決上述問(wèn)題，使焊接機(jī)器人能夠更加快速有效、穩(wěn)定且自動(dòng)化程度高的去執(zhí)行復(fù)雜環(huán)境下的焊接任務(wù)，需要研究一種比能高、續(xù)航時(shí)間長(zhǎng)、使用壽命長(zhǎng)的可移動(dòng)能源動(dòng)力，快速響應(yīng)移動(dòng)焊接機(jī)器人所需功率，且該移動(dòng)機(jī)器人能夠通過(guò)無(wú)線遙控來(lái)尋找焊縫，并進(jìn)行焊炬位置與焊縫位置比較，由控制器發(fā)送位置驅(qū)動(dòng)信號(hào)控制焊炬達(dá)到待焊狀態(tài)，避免大量的人機(jī)交互。

本發(fā)明的目的可以通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

一種燃料電池混合動(dòng)力驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)焊接機(jī)器人無(wú)線控制系統(tǒng)，該機(jī)器人包括機(jī)器人本體模塊、焊炬位置調(diào)節(jié)模塊、傳感掃描模塊和燃料電池混合動(dòng)力供電模塊，其特征在于，所述的系統(tǒng)還包括無(wú)線數(shù)字控制模塊，所述的無(wú)線數(shù)字控制模塊分別連接焊炬位置調(diào)節(jié)模塊、傳感掃描模塊和機(jī)器人本體模塊，所述的燃料電池混合動(dòng)力供電模塊分別連接無(wú)線數(shù)字控制模塊、機(jī)器人本體模塊、傳感掃描模塊和焊炬位置調(diào)節(jié)模塊；

傳感掃描模塊獲取焊縫二維偏差信息，傳輸至無(wú)線數(shù)字控制模塊，無(wú)線數(shù)字控制模塊控制焊炬位置調(diào)節(jié)模塊和機(jī)器人本體模塊，調(diào)節(jié)機(jī)器人本體模塊到達(dá)準(zhǔn)確的焊接位置。

所述的無(wú)線數(shù)字控制模塊包括stm32f104芯片和外部電路，所述的stm32f104芯片通過(guò)外部電路分別連接焊炬位置調(diào)節(jié)模塊、傳感掃描模塊和機(jī)器人本體模塊。

所述的外部電路包括傳感器信號(hào)濾波單元、電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元和無(wú)線收發(fā)單元，所述的傳感器信號(hào)濾波單元連接傳感掃描模塊，所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元分別連接焊炬位置調(diào)節(jié)模塊、傳感掃描模塊和機(jī)器人本體模塊。

所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元包括舵機(jī)驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。

所述的傳感掃描模塊包括相互連接的舵機(jī)和激光位移傳感器，所述的舵機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接舵機(jī)。

所述的機(jī)器人本體模塊包括車架、驅(qū)動(dòng)輪和前置萬(wàn)向輪，所述的驅(qū)動(dòng)輪上設(shè)有直流無(wú)刷伺服電機(jī)，所述的直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接直流無(wú)刷伺服電機(jī)。

所述的焊炬位置調(diào)節(jié)模塊包括十字滑塊和與十字滑塊連接的絲杠，所述的絲杠上設(shè)有絲杠步進(jìn)電機(jī)，所述的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接所述的絲杠步進(jìn)電機(jī)。

所述的系統(tǒng)還包括手持遙控設(shè)備，所述的手持遙控設(shè)備連接無(wú)線收發(fā)單元。

所述的燃料電池混合動(dòng)力供電模塊包括燃料電池、鋰電池、dc/dc變換器，所述的燃料電池和鋰電池分別連接dc/dc變換器，所述的dc/dc變換器分別連接無(wú)線數(shù)字控制模塊、機(jī)器人本體模塊、傳感掃描模塊和焊炬位置調(diào)節(jié)模塊，所述的stm32f104芯片連接dc/dc變換器。

所述的燃料電池混合動(dòng)力供電模塊安裝于車架下方，所述的焊炬位置調(diào)節(jié)模塊安裝于車架正上方，所述的十字滑塊通過(guò)鋁板連接所述的傳感掃描模塊。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、可遙控調(diào)節(jié)焊接機(jī)器人待焊狀態(tài)：本發(fā)明在焊前通過(guò)手持遙控設(shè)備對(duì)焊接機(jī)器人進(jìn)行多自由度控制并調(diào)整自己的位姿達(dá)到待焊狀態(tài)，從而在復(fù)雜的焊接環(huán)境下大大提高了焊接的自主性；

2、全數(shù)字化控制：本發(fā)明移動(dòng)焊接機(jī)器人采用基于stm32f104嵌入式處理器的控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人多自由度的全數(shù)字化控制，并實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜、實(shí)時(shí)性高的焊縫跟蹤控制過(guò)程；

3、混合動(dòng)力驅(qū)動(dòng)提高焊接靈活性：本發(fā)明解決了傳統(tǒng)蓄電池驅(qū)動(dòng)的焊接機(jī)器人存在的電池續(xù)航能力差、充電時(shí)間長(zhǎng)以及能量密度小的問(wèn)題，采用比能高、續(xù)航時(shí)間長(zhǎng)、使用壽命長(zhǎng)的可移動(dòng)能源動(dòng)力，移動(dòng)焊接機(jī)器人采用燃料電池與蓄電池的混合動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)代替?zhèn)鹘y(tǒng)電纜，實(shí)現(xiàn)兩者之間的優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，更好地滿足焊接機(jī)器人的功率需求，充分發(fā)揮混合動(dòng)力系統(tǒng)的效能，從而大大提高了焊接的靈活性；

4、實(shí)時(shí)掃描和定位焊縫位置：本發(fā)明移動(dòng)焊接機(jī)器人采用激光位移傳感器外加舵機(jī)掃描機(jī)構(gòu)構(gòu)成的傳感掃描系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)焊縫的位置信息的實(shí)時(shí)掃描，從而快速有效的對(duì)焊縫進(jìn)行探測(cè)和定位。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；

圖2為焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖；

圖3為焊縫跟蹤信號(hào)處理及控制示意圖；

圖4為燃料電池混合動(dòng)力系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖；

圖5為soc為50％時(shí)混合動(dòng)力系統(tǒng)的電流變化曲線；

圖6為soc為70％時(shí)混合動(dòng)力系統(tǒng)的電流變化曲線；

圖7為差速驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1、燃料電池混合動(dòng)力供電系統(tǒng)；2、十字滑塊3、步進(jìn)電機(jī)；4、數(shù)字控制系統(tǒng)；5、焊炬；6、舵機(jī)；7、激光位移傳感器；8、萬(wàn)向輪；9、驅(qū)動(dòng)輪；10、機(jī)器人本體系統(tǒng)；11、焊縫。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

實(shí)施例

本發(fā)明涉及一種燃料電池混合動(dòng)力驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)焊接機(jī)器人無(wú)線控制系統(tǒng)，包括供電電源單元、焊槍驅(qū)動(dòng)設(shè)備、激光位移傳感器、主控制器、十字滑塊以及機(jī)器人本體。所述供電電源單元由燃料電池、蓄電池以及能量管理單元組成的混合動(dòng)力構(gòu)成。所述機(jī)器人本體中兩后輪由兩個(gè)直流無(wú)刷電機(jī)差速驅(qū)動(dòng)，前兩輪為輔助輪。所述十字滑塊與焊槍驅(qū)動(dòng)設(shè)備和激光位移傳感器相連，用以對(duì)焊炬的橫向偏差進(jìn)行細(xì)調(diào)。所述激光位移傳感器利用舵機(jī)掃描焊縫的二維偏差信息，并將位置信號(hào)反饋到主控制器。所述主控制器與焊槍驅(qū)動(dòng)設(shè)備連接，基于激光位移傳感器反饋的位置信號(hào)控制焊槍驅(qū)動(dòng)設(shè)備達(dá)到所述的焊縫位置。

如圖1所示，機(jī)器人本體是一套長(zhǎng)80cm寬45cm的不銹鋼車架，車架后兩輪分別由兩個(gè)直流無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)作為驅(qū)動(dòng)輪9，前兩輪為輔助輪。利用所述驅(qū)動(dòng)輪的差速運(yùn)轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人的軌跡運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明基于燃料電池混合動(dòng)力移動(dòng)焊接機(jī)器人主要包括燃料電池混合動(dòng)力供電系統(tǒng)1、機(jī)器人本體系統(tǒng)10、焊炬位置調(diào)節(jié)系統(tǒng)、傳感掃描系統(tǒng)和數(shù)字控制系統(tǒng)4。所述燃料電池混合動(dòng)力系統(tǒng)包括燃料電池、鋰電池、dc/dc變換器和系統(tǒng)控制器。所述機(jī)器人本體系統(tǒng)包括由兩個(gè)直流無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)的后輪和兩個(gè)前置萬(wàn)向輪以及車架。所述焊炬位置調(diào)節(jié)系統(tǒng)主要包含步進(jìn)電機(jī)3驅(qū)動(dòng)的十字滑塊2。所述的傳感掃描系統(tǒng)包括舵機(jī)和激光位移傳感器7。所述數(shù)字控制系統(tǒng)包括stm32f104主控芯片、外部電路以及無(wú)線通信模塊。所述燃料電池混合動(dòng)力供電系統(tǒng)位于機(jī)器人車架的下方，給機(jī)器人各驅(qū)動(dòng)器和控制器供電。所述焊炬位置調(diào)節(jié)系統(tǒng)安裝在機(jī)器人車身正上方，通過(guò)十字滑塊連接的兩個(gè)絲杠對(duì)焊炬5進(jìn)行位置細(xì)調(diào)。所述傳感掃描系統(tǒng)通過(guò)鋁板與十字滑塊2固連，激光位移傳感器7和驅(qū)動(dòng)舵機(jī)固定在鋁板上，利用舵機(jī)6帶動(dòng)激光傳感器進(jìn)行焊縫11掃描獲取二維偏差信息。機(jī)器人本體的后車身底部安裝有兩個(gè)對(duì)稱的萬(wàn)向輪8，萬(wàn)向輪通過(guò)卡扣安裝在后車身底部，前車身底部同時(shí)安裝有兩個(gè)直流無(wú)刷電機(jī)，車輪與直流無(wú)刷電機(jī)固連，同時(shí)直流無(wú)刷電機(jī)與各自的驅(qū)動(dòng)器連接。所述數(shù)字控制系統(tǒng)利用stm32f104作為主控芯片處理焊縫的信息，計(jì)算出電機(jī)的調(diào)整頻率及占空比從而完成焊縫跟蹤控制。控制系統(tǒng)采用的是stm32f104嵌入式處理器，外圍電路主要包括底層的邏輯控制電路、傳感器信號(hào)濾波電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路以及無(wú)線收發(fā)模塊。所述的數(shù)字控制系統(tǒng)多方位的全數(shù)字化控制。

焊炬位置調(diào)節(jié)系統(tǒng)由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的十字滑塊構(gòu)成。所述十字滑塊固定在焊接機(jī)器人本體車身面上，焊炬與傳感器與所述十字滑塊通過(guò)鋁板固連。所述十字滑塊由兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠來(lái)實(shí)現(xiàn)焊炬位置的微調(diào)。

傳感掃描系統(tǒng)由激光位移傳感器和舵機(jī)構(gòu)成。所述激光位移傳感器利用舵機(jī)進(jìn)行掃描控制，進(jìn)而在焊接過(guò)程中獲得焊縫的二維偏差信息。

圖4為燃料電池混合動(dòng)力內(nèi)部結(jié)構(gòu)框圖。供電電源系統(tǒng)通過(guò)驅(qū)動(dòng)控制器連接焊接機(jī)器人本體，所述的供電電源單元包括主電源、輔助電源和能量管理單元，所述的主電源為質(zhì)子交換膜燃料電池，所述輔助電源為蓄電池，所述的燃料電池輸出端通過(guò)buck型dc/dc變換器連接至驅(qū)動(dòng)控制器，所述的蓄電池并聯(lián)于buck型dc/dc變換器輸出端。在這個(gè)動(dòng)力系統(tǒng)中，利用燃料電池和鋰電池作為供能裝置，能量管理系統(tǒng)通過(guò)控制dc/dc變換器的功率輸出為驅(qū)動(dòng)電機(jī)提供能量，驅(qū)動(dòng)電機(jī)將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能。其中采用電流控制型buck變換器實(shí)現(xiàn)燃料電池輸出電流的控制，其電路參數(shù)為，l＝0.012h，c＝0.0025f，開(kāi)關(guān)頻率為10khz；蓄電池的容量為10a·h，蓄電池的荷電狀態(tài)的設(shè)定值為60％，燃料電池額定功率為500w，額定電壓為24v。燃料電池和蓄電池具體參數(shù)見(jiàn)表1。為驗(yàn)證負(fù)載功率需求變化時(shí)燃料電池混合動(dòng)力系統(tǒng)的能量分配效果，在t＝2s時(shí)增加負(fù)載端的功率需求，并保持功率恒定至t＝6s，在t>6s后減小功率需求。

圖5為蓄電池初始荷電狀態(tài)為50％時(shí)燃料電池混合動(dòng)力系統(tǒng)電流變化曲線。當(dāng)蓄電池的soc剩余電量小于其設(shè)定值60％時(shí)，在系統(tǒng)的啟動(dòng)階段，系統(tǒng)的功率需求由蓄電池供給；當(dāng)燃料電池進(jìn)入穩(wěn)定工作狀態(tài)后，負(fù)載的功率需求小于燃料電池的最大功率且蓄電池的soc小于其設(shè)定值，混合動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)入燃料電池單獨(dú)驅(qū)動(dòng)模式，此時(shí)蓄電池處于充電狀態(tài)；當(dāng)負(fù)載功率需求增加，在負(fù)載功率需求增加的瞬間，負(fù)載的功率增加部分由蓄電池供給，由于負(fù)載的功率需求大于燃料電池的最大功率，當(dāng)燃料電池達(dá)到新的功率輸出穩(wěn)定工作狀態(tài)后，混合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)入燃料電池+蓄電池聯(lián)合驅(qū)動(dòng)模式；當(dāng)負(fù)載功率需求減小至小于燃料電池的最大功率輸出的工作過(guò)程中，負(fù)載功率需求變化時(shí)系統(tǒng)首先進(jìn)入能量回收模式，然后進(jìn)入燃料電池單獨(dú)驅(qū)動(dòng)模式，此時(shí)蓄電池處于充電狀態(tài)。

圖6為蓄電池初始狀態(tài)為70％時(shí)燃料電池混合動(dòng)力系統(tǒng)電流變化曲線。當(dāng)蓄電池的soc大于其設(shè)定值60％時(shí)，混合動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)入蓄電池單獨(dú)驅(qū)動(dòng)模式；當(dāng)負(fù)載功率需求增加且超過(guò)蓄電池的額定放電能力，在負(fù)載功率需求增加的瞬間，負(fù)載的功率增加部分由蓄電池進(jìn)行供給，當(dāng)燃料電池達(dá)到新的功率輸出穩(wěn)定工作狀態(tài)后，混合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)入燃料電池+蓄電池聯(lián)合驅(qū)動(dòng)模式；當(dāng)負(fù)載功率需求減小時(shí)，蓄電池的soc大于其設(shè)定值，混合動(dòng)力系統(tǒng)首先進(jìn)入能量回收模式，隨后系統(tǒng)的功率由蓄電池單獨(dú)供給，燃料電池處于待機(jī)狀態(tài)。

表1燃料電池和蓄電池具體參數(shù)

傳感掃描系統(tǒng)中的傳感信號(hào)處理及控制如圖3所示。焊接過(guò)程中，激光位移傳感器在旋轉(zhuǎn)舵機(jī)的帶動(dòng)下實(shí)時(shí)掃描坡口截面，其中激光位移傳感器采用歐姆龍公司生產(chǎn)的zx-ld40激光位移傳感器，該傳感器采用高速采樣，采樣速率為0.15ms，分辨率可達(dá)2μm。激光位移傳感器檢測(cè)出掃描舵機(jī)在每個(gè)掃描角度θ時(shí)所對(duì)應(yīng)的位移量k，在經(jīng)過(guò)坐標(biāo)變換、數(shù)據(jù)處理后可得到焊縫坡口的二維偏差信息。將此偏差信息送入機(jī)器人主控制器，主控制器根據(jù)焊縫跟蹤控制策略驅(qū)動(dòng)十字滑塊對(duì)焊炬進(jìn)行高低、左右方向上的偏差調(diào)節(jié)。如果此時(shí)橫向偏差較大，這時(shí)還需要同時(shí)對(duì)移動(dòng)焊接機(jī)器人本體的位姿進(jìn)行調(diào)節(jié)，使得偏差控制在一定范圍之內(nèi)。

如圖7所示為差速驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖，兩后輪分別由兩個(gè)電機(jī)差速驅(qū)動(dòng)，前兩輪為輔助輪；兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)焊炬的橫向和高低方向調(diào)節(jié)；焊炬安裝于機(jī)器人本體一側(cè)。axy、bx1y1分別為如圖3所建立的全局坐標(biāo)系和移動(dòng)坐標(biāo)系。移動(dòng)焊接機(jī)器人本體的質(zhì)心為c點(diǎn)，焊炬在w點(diǎn)，位于移動(dòng)焊接機(jī)器人本體的s點(diǎn)的為十字滑塊。

移動(dòng)焊接機(jī)器人本體和十字滑塊的聯(lián)合調(diào)節(jié)，兩者的協(xié)調(diào)控制實(shí)現(xiàn)焊縫的精確實(shí)時(shí)跟蹤，將滑模變結(jié)構(gòu)控制應(yīng)用于機(jī)器人本體和十字滑塊的協(xié)調(diào)控制中，建立基于動(dòng)力學(xué)模型的機(jī)器人本體和十字滑塊聯(lián)合調(diào)節(jié)焊縫偏差的滑模變結(jié)構(gòu)控制器。單獨(dú)驅(qū)動(dòng)的兩驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行橫向偏差的粗調(diào)，十字滑塊進(jìn)行細(xì)調(diào)，焊炬的橫向偏差控制滑塊左右移動(dòng)，消除偏差。當(dāng)橫向滑塊的偏差小于設(shè)定值時(shí)，橫向滑塊單獨(dú)進(jìn)行偏差調(diào)節(jié)，兩驅(qū)動(dòng)輪已設(shè)定的線速度保持勻速直行，當(dāng)橫向滑塊的偏差大于設(shè)定值且移動(dòng)焊接機(jī)器人本體方位角達(dá)到一定值時(shí)，兩驅(qū)動(dòng)輪和橫向滑塊聯(lián)合參與偏差調(diào)節(jié)。十字滑塊采用帶死區(qū)閥值的比例調(diào)節(jié)策略。避免在微小偏差附近震蕩，焊炬的橫向偏差小于一定值，滑塊不動(dòng)作，偏差大于一定值，滑塊按系統(tǒng)設(shè)定的上下限偏差進(jìn)行調(diào)節(jié)。

本發(fā)明的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示，stm32f104芯片作為整個(gè)控制系統(tǒng)的核心，負(fù)責(zé)在焊縫跟蹤過(guò)程中所有信息的處理與運(yùn)算，同時(shí)根據(jù)處理的結(jié)果控制十字滑塊、移動(dòng)機(jī)器人本體以及掃描舵機(jī)的運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明利用編碼器對(duì)兩個(gè)直流無(wú)刷伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行測(cè)量，并采用校正算法將測(cè)量值和實(shí)際值進(jìn)行實(shí)時(shí)校正，從而滿足系統(tǒng)穩(wěn)定性的要求。所述的燃料電池混合動(dòng)力電源系統(tǒng)分別為控制系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)提供不同等級(jí)的電壓。為了滿足本發(fā)明在復(fù)雜、惡劣的焊接環(huán)境下，本發(fā)明采用無(wú)線通信模塊利用手持遙控設(shè)備進(jìn)行機(jī)器人的姿態(tài)調(diào)整并使之達(dá)到待焊狀態(tài)，大大降低了操作人員的危險(xiǎn)性。為了提高整個(gè)控制系統(tǒng)的可靠性以及響應(yīng)速度，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)部分采用了專門的驅(qū)動(dòng)器。

燃料電池混合動(dòng)力驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)焊接機(jī)器人系統(tǒng)的具體實(shí)施方式不僅能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)焊縫的實(shí)時(shí)、高精度跟蹤，滿足跟蹤誤差的要求，而且可以通過(guò)燃料電池功率輸出管理策略和蓄電池充放電管理策略實(shí)現(xiàn)混合動(dòng)力系統(tǒng)合理的能量分配，兼具兩者的優(yōu)點(diǎn)同時(shí)彌補(bǔ)各自的不足，提高了能量利用率、快速起動(dòng)性能、穩(wěn)定性，延長(zhǎng)使用壽命。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到各種等效的修改或替換，這些修改或替換都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。