本發(fā)明涉及一種銑削平臺(tái)控制系統(tǒng)，尤其涉及一種機(jī)器人柔性曲面銑削生產(chǎn)裝置控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的板材加工一般在雕刻機(jī)上進(jìn)行，加工范圍比較小，同時(shí)需要工人進(jìn)行手工上下料和裝夾，存在效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度高和不安全等問題。

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，具有加工范圍廣、成本低和柔性高等特點(diǎn)，在其末端安裝電主軸可以代替雕刻機(jī)完成板材加工任務(wù)。一般情況下，機(jī)器人末端固定裝夾工具可以完成單一任務(wù)，在完成銑削加工任務(wù)時(shí)就難以用同一機(jī)器人完成上下料任務(wù)，如果用兩個(gè)機(jī)器人分別來(lái)實(shí)現(xiàn)上下料和加工，則會(huì)大大增加生產(chǎn)成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決技術(shù)背景中存在的問題，本發(fā)明提供了一種機(jī)器人柔性曲面銑削生產(chǎn)裝置控制系統(tǒng)，通過(guò)機(jī)器人柔性曲面銑削生產(chǎn)裝置的控制，實(shí)現(xiàn)工件的自動(dòng)上下料、曲面銑削、自動(dòng)更換夾具和刀具等功能，從而提高了生產(chǎn)效率，降低了生產(chǎn)成本，簡(jiǎn)化了加工工藝。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種機(jī)器人柔性曲面銑削生產(chǎn)裝置控制系統(tǒng)，包括用于控制機(jī)器人柔性曲面銑削生產(chǎn)裝置的控制矩陣和控制氣路；（機(jī)器人柔性曲面銑削生產(chǎn)裝置已經(jīng)在另一件專利中單獨(dú)提出申請(qǐng)，故此處不做詳細(xì)介紹）所述控制矩陣包括機(jī)器人控制系統(tǒng)和主控制柜；所述機(jī)器人控制系統(tǒng)包括機(jī)器人控制器、機(jī)器人數(shù)字量輸入模塊、機(jī)器人數(shù)字量輸出模塊和第二繼電器模組；主控制柜內(nèi)設(shè)置有智能控制系統(tǒng)，所述智能控制系統(tǒng)包括工業(yè)控制計(jì)算機(jī)、plc控制器、plc數(shù)字量輸入模塊、plc數(shù)字量輸出模塊和第一繼電器模組，所述plc控制器和機(jī)器人控制器均與所述工業(yè)控制計(jì)算機(jī)相連，所述機(jī)器人控制器通過(guò)機(jī)器人數(shù)字量輸入模塊、機(jī)器人數(shù)字量輸出模塊和第二繼電器模組控制機(jī)器人柔性曲面銑削生產(chǎn)裝置的機(jī)器人組件，所述plc控制器通過(guò)plc數(shù)字量輸入模塊、plc數(shù)字量輸出模塊和第一繼電器模組控制機(jī)器人柔性曲面銑削生產(chǎn)裝置工作臺(tái)。

作為優(yōu)選，所述控制氣路包括氣源，儲(chǔ)氣罐，干燥器，過(guò)濾三聯(lián)件，第一減壓閥，定位氣缸電磁閥，旋轉(zhuǎn)壓緊氣缸電磁閥，真空發(fā)生器電磁閥，真空發(fā)生器，真空過(guò)濾器，單向閥，真空恢復(fù)電磁閥，第二減壓閥，工作臺(tái)吹氣電磁閥，壓力開關(guān)，第三減壓閥，電主軸電磁閥，電主軸刀柄夾，第四減壓閥，工具快換電磁閥，第五減壓閥，電主軸密封電磁閥，電主軸密封吹氣嘴，固定側(cè)快換，定位氣缸，旋轉(zhuǎn)壓緊氣缸，吹氣嘴，真空吸盤，所述氣源依次與儲(chǔ)氣罐、干燥器、過(guò)濾三聯(lián)件通過(guò)氣路連接，所述過(guò)濾三聯(lián)件經(jīng)過(guò)第一減壓閥分別與定位氣缸電磁閥、旋轉(zhuǎn)壓緊氣缸電磁閥、真空發(fā)生器電磁閥通過(guò)氣路連接，所述定位氣缸電磁閥與定位氣缸通過(guò)氣路連接，所述旋轉(zhuǎn)壓緊氣缸電磁閥與旋轉(zhuǎn)壓緊氣缸通過(guò)氣路連接，所述真空發(fā)生器電磁閥依次與真空發(fā)生器、真空過(guò)濾器、真空吸盤通過(guò)氣路連接，所述過(guò)濾三聯(lián)件經(jīng)過(guò)第二減壓閥分別與真空恢復(fù)電磁閥、工作臺(tái)吹氣電磁閥通過(guò)氣路連接，所述真空恢復(fù)電磁閥經(jīng)單向閥與真空吸盤通過(guò)氣路連接，所述工作臺(tái)吹氣電磁閥與吹氣嘴通過(guò)氣路連接，所述過(guò)濾三聯(lián)件經(jīng)過(guò)壓力開關(guān)分別與第三減壓閥、第四減壓閥通過(guò)氣路連接，所述第三減壓閥依次與電主軸電磁閥、電主軸刀柄夾通過(guò)氣路連接，所述第四減壓閥依次與工具快換電磁閥、固定側(cè)快換通過(guò)氣路連接，所述過(guò)濾三聯(lián)件與第五減壓閥通過(guò)氣路連接，所述第五減壓閥依次與電主軸密封電磁閥、電主軸密封吹氣嘴通過(guò)氣路連接。

作為優(yōu)選，所述智能控制系統(tǒng)還包括變頻器，所述工業(yè)控制計(jì)算機(jī)與變頻器連接，所述變頻器與機(jī)器人柔性曲面銑削生產(chǎn)裝置的電主軸連接。

作為優(yōu)選，所述智能控制系統(tǒng)還包括交換機(jī)，所述工業(yè)控制計(jì)算機(jī)通過(guò)交換機(jī)與機(jī)器人柔性曲面銑削生產(chǎn)裝置的力傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。

作為優(yōu)選，所述工業(yè)控制計(jì)算機(jī)與plc控制器連接，所述plc控制器控制plc數(shù)字量輸入模塊和plc數(shù)字量輸出模塊，所述plc數(shù)字量輸入模塊分別與機(jī)器人柔性曲面銑削生產(chǎn)裝置中的定位氣缸磁性開關(guān)、旋轉(zhuǎn)壓緊氣缸磁性開關(guān)、壓力開關(guān)、原料料倉(cāng)光電傳感器、成品料倉(cāng)光電傳感器、變頻器連接，所述plc數(shù)字量輸出模塊通過(guò)第一繼電器模組分別與旋轉(zhuǎn)壓緊氣缸電磁閥、定位氣缸電磁閥、工作臺(tái)吹氣電磁閥、變頻器連接。

作為優(yōu)選，所述工業(yè)計(jì)算機(jī)與機(jī)器人控制器連接，所述機(jī)器人控制器控制機(jī)器人數(shù)字量輸入模塊和機(jī)器人數(shù)字量輸出模塊，所述機(jī)器人數(shù)字量輸入模塊分別與機(jī)器人柔性曲面銑削生產(chǎn)裝置的工具快換磁性開關(guān)、電主軸刀柄夾磁性開關(guān)連接，所述機(jī)器人數(shù)字量輸出模塊通過(guò)第二繼電器模組分別與工具快換電磁閥、真空發(fā)生器電磁閥、工作臺(tái)吹氣流量控制閥、工作臺(tái)吹氣電磁閥、電主軸電磁閥、電主軸密封電磁閥連接。

作為優(yōu)選，所述plc數(shù)字量輸入模塊讀取定位氣缸磁性開關(guān)、旋轉(zhuǎn)壓緊氣缸磁性開關(guān)、壓力開關(guān)、原料料倉(cāng)光電傳感器、成品料倉(cāng)光電傳感器、變頻器狀態(tài)指示信號(hào)，并將信號(hào)傳輸給plc控制器；所述plc數(shù)字量輸出模塊與第一繼電器模組相連，根據(jù)plc控制器的控制信號(hào)分別控制旋轉(zhuǎn)壓緊氣缸電磁閥、定位氣缸電磁閥、工作臺(tái)吹氣電磁閥以及變頻器。

作為優(yōu)選，所述機(jī)器人數(shù)字量輸入模塊讀取工具快換磁性開關(guān)、電主軸刀柄夾磁性開關(guān)的信號(hào)，并將信號(hào)傳輸給機(jī)器人控制器；所述機(jī)器人數(shù)字量輸出模塊與第二繼電器模組相連，根據(jù)機(jī)器人控制器的控制信號(hào)分別控制工具快換電磁閥、真空發(fā)生器電磁閥、電主軸電磁閥和電主軸密封控制閥。

作為優(yōu)選，所述工業(yè)控制計(jì)算機(jī)與plc控制器通過(guò)rs485總線進(jìn)行信號(hào)交互，所述工業(yè)控制計(jì)算機(jī)與機(jī)器人控制器通過(guò)powerlink總線進(jìn)行信號(hào)交互。

作為優(yōu)選，所述工業(yè)控制計(jì)算機(jī)還連接有觸摸屏。

本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明提供了一種機(jī)器人柔性曲面銑削加工生產(chǎn)裝置控制系統(tǒng)，通過(guò)機(jī)器人柔性曲面銑削生產(chǎn)裝置的控制，實(shí)現(xiàn)了工件的自動(dòng)上下料、機(jī)器人末端工裝夾具與電主軸的自動(dòng)切換、機(jī)器人加工等功能。在本生產(chǎn)裝置中，工人只需在上料倉(cāng)處負(fù)責(zé)放料即可，大大降低了生產(chǎn)過(guò)程中的安全隱患，優(yōu)化了時(shí)間節(jié)拍，極大提高了生產(chǎn)效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的總體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為機(jī)器人本體末端裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為工作臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為快換工具架結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明控制系統(tǒng)的電路原理連接框圖。

圖6為本發(fā)明的控制氣路原理圖。

圖7為本發(fā)明的控制流程圖。

附圖標(biāo)記列表：

1氣源，2儲(chǔ)氣罐，3干燥器，4過(guò)濾三聯(lián)件，5第一減壓閥，6定位氣缸電磁閥，7旋轉(zhuǎn)壓緊氣缸電磁閥，8真空發(fā)生器電磁閥，9真空發(fā)生器，10真空過(guò)濾器，11單向閥，12真空恢復(fù)電磁閥，13第二減壓閥，14工作臺(tái)吹氣電磁閥，15壓力開關(guān)，16第三減壓閥，17電主軸電磁閥，18電主軸刀柄夾，19第四減壓閥，20工具快換電磁閥，21第五減壓閥，22電主軸密封電磁閥，23電主軸密封吹氣嘴，100機(jī)器人組件，101機(jī)器人底座，102機(jī)器人本體，103力傳感器，104固定側(cè)快換，200工作臺(tái)，201工作臺(tái)面，202定位氣缸，203定位塊a，204定位塊b，205旋轉(zhuǎn)壓緊氣缸，206吹氣嘴，207排屑孔，300快換工具架，301工具架底座，302支撐架，310刀架組件，320吸盤快換組件，321連接法蘭a，322活動(dòng)側(cè)快換a，323真空吸盤，330主軸快換組件，331連接法蘭b，332活動(dòng)側(cè)快換b，333電主軸，400原料料倉(cāng)，500成品料倉(cāng)，600控制矩陣，601機(jī)器人控制系統(tǒng)，602主控制柜。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述：

一種機(jī)器人柔性曲面銑削生產(chǎn)裝置控制系統(tǒng)，包括用于控制機(jī)器人柔性曲面銑削生產(chǎn)裝置的控制矩陣600和控制氣路，如圖1到圖4所示，機(jī)器人柔性曲面銑削生產(chǎn)裝置包括機(jī)器人組件100、工作臺(tái)200、快換工具架300、原料料倉(cāng)400、成品料倉(cāng)500以及控制矩陣600，機(jī)器人組件100四周依次排布著原料料倉(cāng)400、成品料倉(cāng)500、工作臺(tái)200及快換工具架300，控制矩陣600位于快換工具架300的右側(cè)。

機(jī)器人組件100包括機(jī)器人底座101、機(jī)器人本體102、力傳感器103及固定側(cè)快換104，機(jī)器人底座101通過(guò)膨脹螺栓固定在地面上，機(jī)器人本體102安裝在機(jī)器人底座101上，機(jī)器人本體102的末端法蘭上安裝有力傳感器103，力傳感器103上設(shè)置有固定側(cè)快換104，固定側(cè)快換104內(nèi)設(shè)有工具快換磁性開關(guān)。

工作臺(tái)200包括工作臺(tái)面201、定位氣缸202、定位塊a203、定位塊b204、旋轉(zhuǎn)壓緊氣缸205、吹氣嘴206及排屑孔207，工作臺(tái)面201中部右下方傾斜安裝有定位氣缸202，定位氣缸202上設(shè)有定位氣缸磁性開關(guān)，定位氣缸202上方設(shè)置有平行于工作臺(tái)面201長(zhǎng)度方向的定位塊a203，定位塊a203右側(cè)下方設(shè)置有平行于工作臺(tái)面201寬度方向的定位塊b204，定位塊b204設(shè)置有兩塊，旋轉(zhuǎn)壓緊氣缸205關(guān)于工作臺(tái)面201中心線左右對(duì)稱安裝，旋轉(zhuǎn)壓緊氣缸205上設(shè)有旋轉(zhuǎn)壓緊氣缸磁性開關(guān)；工作臺(tái)面201左側(cè)平行于工作臺(tái)面201寬度方向安裝有吹氣嘴206，吹氣嘴206設(shè)置有多個(gè)，且均勻分布在工作臺(tái)面201上，工作臺(tái)面201右側(cè)平行于工作臺(tái)面201寬度方向安裝有排屑孔207。

快換工具架300包括工具架底座301、支撐架302、刀架組件310、吸盤快換組件320及主軸快換組件330，工具架底座301通過(guò)膨脹螺栓固定在地面上，工具架底座301上端面中部安裝有支撐架302，支撐架302上相對(duì)于機(jī)器人本體102的一側(cè)安裝有刀架組件310，支撐架302上刀架組件310另一側(cè)安裝有吸盤快換組件320及主軸快換組件330，吸盤快換組件320包括連接法蘭a321、活動(dòng)側(cè)快換a322、和真空吸盤323，連接法蘭a321與支撐架302通過(guò)定位銷連接，連接法蘭a321上端面安裝有活動(dòng)側(cè)快換a322，連接法蘭a321相背于支撐架302的一端安裝有真空吸盤323，主軸快換組件330包括連接法蘭b331、活動(dòng)側(cè)快換b332及電主軸333，連接法蘭b331與支撐架302通過(guò)定位銷連接，連接法蘭b331上端面安裝有活動(dòng)側(cè)快換b332，連接法蘭b331下方固定有電主軸333，電主軸333內(nèi)設(shè)有電主軸刀柄夾磁性開關(guān)。

原料料倉(cāng)400位于機(jī)器人組件100右上方，原料料倉(cāng)400通過(guò)支撐座放置在地面上，原料料倉(cāng)400內(nèi)設(shè)有原料料倉(cāng)光電傳感器。

成品料倉(cāng)500位于機(jī)器人組件100右側(cè)，成品料倉(cāng)500通過(guò)支撐座放置在地面上，成品料倉(cāng)500內(nèi)設(shè)有成品料倉(cāng)光電傳感器。

如圖5、圖6所示，機(jī)器人柔性曲面銑削生產(chǎn)裝置控制系統(tǒng)包括用于控制機(jī)器人柔性曲面銑削生產(chǎn)裝置的控制矩陣和控制氣路；控制矩陣600包括機(jī)器人控制系統(tǒng)601和主控制柜602；機(jī)器人控制系統(tǒng)601內(nèi)設(shè)置有用于控制機(jī)器人本體102的機(jī)器人控制器，機(jī)器人控制器內(nèi)設(shè)有控制電路和控制軟件，機(jī)器人控制系統(tǒng)還包括機(jī)器人柔性曲面銑削生產(chǎn)裝置交互的機(jī)器人數(shù)字量輸入模塊、機(jī)器人數(shù)字量輸出模塊、第二繼電器模組和總線模塊；主控制柜602內(nèi)設(shè)置有一套智能控制系統(tǒng)，具體包括一臺(tái)工業(yè)控制計(jì)算機(jī)、一套plc控制器、一組plc數(shù)字量輸入模塊、一套plc數(shù)字量輸出模塊、一組第一繼電器模組、一個(gè)交換機(jī)、一個(gè)觸摸屏、一個(gè)變頻器以及一套系統(tǒng)控制軟件；控制氣路包括氣源1，儲(chǔ)氣罐2，干燥器3，過(guò)濾三聯(lián)件4，第一減壓閥5，定位氣缸電磁閥6，旋轉(zhuǎn)壓緊氣缸電磁閥7，真空發(fā)生器電磁閥8，真空發(fā)生器9，真空過(guò)濾器10，單向閥11，真空恢復(fù)電磁閥12，第二減壓閥13，工作臺(tái)吹氣電磁閥14，壓力開關(guān)15，第三減壓閥16，電主軸電磁閥17，電主軸刀柄夾18，第四減壓閥19，工具快換電磁閥20，第五減壓閥21，電主軸密封電磁閥22，電主軸密封吹氣嘴23，固定側(cè)快換104，定位氣缸202，旋轉(zhuǎn)壓緊氣缸205，吹氣嘴206，真空吸盤323。

氣源1依次與儲(chǔ)氣罐2、干燥器3、過(guò)濾三聯(lián)件4通過(guò)氣路連接，過(guò)濾三聯(lián)件4經(jīng)過(guò)第一減壓閥5分別與定位氣缸電磁閥6、旋轉(zhuǎn)壓緊氣缸電磁閥7、真空發(fā)生器電磁閥8通過(guò)氣路連接，定位氣缸電磁閥6與定位氣缸202通過(guò)氣路連接，旋轉(zhuǎn)壓緊氣缸電磁閥7與旋轉(zhuǎn)壓緊氣缸205通過(guò)氣路連接，真空發(fā)生器電磁閥8依次與真空發(fā)生器9、真空過(guò)濾器10、真空吸盤323通過(guò)氣路連接，過(guò)濾三聯(lián)件4經(jīng)過(guò)第二減壓閥13分別與真空恢復(fù)電磁閥12、工作臺(tái)吹氣電磁閥14通過(guò)氣路連接，真空恢復(fù)電磁閥12經(jīng)單向閥11與真空吸盤323通過(guò)氣路連接，工作臺(tái)吹氣電磁閥14與吹氣嘴206通過(guò)氣路連接，工作臺(tái)吹氣電磁閥14與吹氣嘴206之間的氣路上設(shè)有工作臺(tái)吹氣流量控制閥，過(guò)濾三聯(lián)件4經(jīng)過(guò)壓力開關(guān)15分別與第三減壓閥16、第四減壓閥19通過(guò)氣路連接，第三減壓閥16依次與電主軸電磁閥17、電主軸刀柄夾18通過(guò)氣路連接，第四減壓閥19依次與工具快換電磁閥20、固定側(cè)快換104通過(guò)氣路連接，過(guò)濾三聯(lián)件4與第五減壓閥21通過(guò)氣路連接，第五減壓閥21依次與電主軸密封電磁閥22、電主軸密封吹氣嘴23通過(guò)氣路連接。

工業(yè)控制計(jì)算機(jī)與plc控制器通過(guò)rs485進(jìn)行通訊，plc控制器控制plc數(shù)字量輸入模塊和plc數(shù)字量輸出模塊，plc數(shù)字量輸入模塊分別與定位氣缸磁性開關(guān)、旋轉(zhuǎn)壓緊氣缸磁性開關(guān)、壓力開關(guān)、原料料倉(cāng)光電傳感器、成品料倉(cāng)光電傳感器、變頻器通過(guò)信號(hào)線連接，plc數(shù)字量輸出模塊通過(guò)第一繼電器模組分別與旋轉(zhuǎn)壓緊氣缸電磁閥7、定位氣缸電磁閥6、工作臺(tái)吹氣電磁閥14、變頻器通過(guò)信號(hào)線連接，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)與變頻器通過(guò)rs485進(jìn)行通訊，變頻器與電主軸333通過(guò)信號(hào)線連接，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)通過(guò)交換機(jī)與力傳感器103進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)與觸摸屏通過(guò)usb進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊，工業(yè)計(jì)算機(jī)與機(jī)器人控制器通過(guò)powerlink總線進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，機(jī)器人控制器控制機(jī)器人數(shù)字量輸入模塊和機(jī)器人數(shù)字量輸出模塊，機(jī)器人數(shù)字量輸入模塊分別與工具快換磁性開關(guān)、電主軸刀柄夾磁性開關(guān)通過(guò)信號(hào)線連接，機(jī)器人數(shù)字量輸出模塊通過(guò)第二繼電器模組分別與工具快換電磁閥20、真空發(fā)生器電磁閥8、工作臺(tái)吹氣流量控制閥、工作臺(tái)吹氣電磁閥14、電主軸電磁閥17、電主軸密封電磁閥22通過(guò)信號(hào)線連接。

工業(yè)控制計(jì)算機(jī)與plc控制器通過(guò)rs485總線進(jìn)行信號(hào)交互，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)與機(jī)器人控制器通過(guò)powerlink總線進(jìn)行信號(hào)交互；plc數(shù)字量輸入模塊讀取定位氣缸磁性開關(guān)、旋轉(zhuǎn)壓緊氣缸磁性開關(guān)、壓力開關(guān)、原料料倉(cāng)光電傳感器、成品料倉(cāng)光電傳感器、變頻器狀態(tài)指示信號(hào)，并將信號(hào)傳輸給plc控制器；plc數(shù)字量輸出模塊與第一繼電器模組相連，根據(jù)plc控制器的控制信號(hào)分別控制旋轉(zhuǎn)壓緊氣缸電磁閥、定位氣缸電磁閥、工作臺(tái)吹氣電磁閥以及變頻器，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)旋轉(zhuǎn)壓緊氣缸205、定位氣缸202、吹氣嘴206以及電主軸333的控制；機(jī)器人數(shù)字量輸入模塊讀取工具快換磁性開關(guān)、電主軸刀柄夾磁性開關(guān)的信號(hào)，并將信號(hào)傳輸給機(jī)器人控制器；機(jī)器人數(shù)字量輸出模塊與第二繼電器模組相連，根據(jù)機(jī)器人控制器的控制信號(hào)分別控制工具快換電磁閥20、真空發(fā)生器電磁閥8、電主軸電磁閥17、電主軸密封控制閥18。

本發(fā)明的控制流程如圖7所示，本發(fā)明的實(shí)施過(guò)程如下：

1.首先，原料料倉(cāng)光電傳感器、成品料倉(cāng)光電傳感器分別檢測(cè)原料料倉(cāng)400、成品料倉(cāng)500是否就位，將待加工工件放入原料料倉(cāng)400，且待加工工件的側(cè)端面與原料料倉(cāng)400上的兩側(cè)端面相接觸，完成待加工工件的初步定位；

2.操作智能控制系統(tǒng)中的觸摸屏上的按鈕，整套系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行階段；

3.機(jī)器人本體102運(yùn)動(dòng)至快換工具架300位置，然后，固定側(cè)快換104運(yùn)動(dòng)至吸盤快換組件320上方，下降并與活動(dòng)側(cè)快換a322接觸，機(jī)器人控制器通過(guò)工具快換電磁閥20控制固定側(cè)快換104吸合完成吸盤快換組件320的更換；

4.機(jī)器人本體102運(yùn)動(dòng)至原料料倉(cāng)400位置，吸盤快換組件320中的四個(gè)真空吸盤323水平貼合待加工件，機(jī)器人控制器通過(guò)真空發(fā)生器電磁閥12控制真空發(fā)生器工作，從而實(shí)現(xiàn)真空吸盤323工作吸起待加工工件，機(jī)器人本體102將待加工工件運(yùn)送到工作臺(tái)200正中位置并放下；

5.plc控制器通過(guò)定位氣缸電磁閥6控制定位氣缸202伸出，定位氣缸202推動(dòng)待加工工件，在定位塊a203、定位塊b204的限位作用下完成待加工工件的定位，plc控制器通過(guò)旋轉(zhuǎn)壓緊氣缸電磁閥7控制旋轉(zhuǎn)壓緊氣缸205動(dòng)作，將待加工工件壓緊，然后，plc控制器通過(guò)定位氣缸電磁閥6控制定位氣缸202回退，工件裝夾完成；

6.機(jī)器人本體102運(yùn)動(dòng)至快換工具架300位置，機(jī)器人控制器通過(guò)工具快換電磁閥20控制固定側(cè)快換104工作將吸盤快換組件320放至初始位置，然后固定側(cè)快換104運(yùn)動(dòng)至主軸快換組件330上方，下降并與活動(dòng)側(cè)快換b332接觸，機(jī)器人控制器通過(guò)工具快換電磁閥20控制固定側(cè)快換104工作完成主軸快換組件330的更換；接著電主軸333末端運(yùn)動(dòng)至正對(duì)電主軸刀柄夾18位置，下降至貼合，機(jī)器人控制器控制電主軸電磁閥17工作完成刀具的裝夾，換刀完成；

7.電主軸333隨機(jī)器人本體102運(yùn)動(dòng)至工作臺(tái)200上裝夾的待加工件正上方，機(jī)器人本體102依據(jù)現(xiàn)有的離線編程程序?qū)ぜM(jìn)行加工，加工開始，plc控制器通過(guò)工作臺(tái)吹氣電磁閥14工作完成吹氣嘴206吹氣，使得切削產(chǎn)生的碎屑往右側(cè)排屑孔207積聚，碎屑從排屑孔207漏下被吸塵裝置吸走，力傳感器103將所采集的數(shù)據(jù)反饋到控制矩陣600，根據(jù)工件的加工要求，可以在一個(gè)加工過(guò)程結(jié)束后，更換刀具，再進(jìn)行下一個(gè)加工過(guò)程，直至工件全部加工完成；

8.加工完成后，機(jī)器人本體102運(yùn)動(dòng)至快換工具架300位置，機(jī)器人控制器通過(guò)工具快換電磁閥20控制固定側(cè)快換104工作將主軸快換組件330放至初始位置，然后固定側(cè)快換104運(yùn)動(dòng)至吸盤快換組件320上方，下降并與活動(dòng)側(cè)快換a322接觸，機(jī)器人控制器通過(guò)工具快換電磁閥20控制固定側(cè)快換104工作完成吸盤快換組件320的更換；

9.plc控制器通過(guò)旋轉(zhuǎn)壓緊氣缸電磁閥7控制旋轉(zhuǎn)夾緊氣缸205回位，工件松開；

10.吸盤快換組件320將已加工件取下并放至到成品料倉(cāng)500位置，機(jī)器人控制器通過(guò)真空恢復(fù)電磁閥12控制真空吸盤323松開工件，機(jī)器人本體102回到初始位置。

本發(fā)明的設(shè)計(jì)原理：

本發(fā)明從機(jī)電一體化思想出發(fā)，實(shí)現(xiàn)了板材的自動(dòng)化上下料和加工，簡(jiǎn)化了生產(chǎn)工藝，節(jié)省了成本，提高了生產(chǎn)效率。整個(gè)過(guò)程中，機(jī)器人組件100利用工具快換裝置，更換吸盤快換組件320與主軸快換組件330，完成了上下料與加工動(dòng)作的切換。通過(guò)電主軸333更換不同的刀柄，滿足了工件的加工工藝要求。利用離線編程軟件生成離線程序，實(shí)現(xiàn)了工件的曲面銑削加工。利用力傳感器103采集加工數(shù)據(jù)，監(jiān)測(cè)了大小和方向不斷變化的力與力矩，實(shí)現(xiàn)銑削力的反饋控制。

本發(fā)明方案所公開的技術(shù)手段不僅限于上述實(shí)施方式所公開的技術(shù)手段，還包括由以上技術(shù)特征任意組合所組成的技術(shù)方案。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。