本發(fā)明屬于白車身焊接技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種白車身頂蓋裝焊用柔性抓手及采用該白車身頂蓋裝焊用柔性抓手的白車身頂蓋輸送系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在白車身焊接領(lǐng)域，縱觀現(xiàn)有的白車身頂蓋裝焊工位，頂蓋裝焊多采用機器人帶硬連接抓手定位方式和perceptron視覺定位引導系統(tǒng)方式。采用機器人帶硬連接抓手的定位方式，無法消除前工位焊接白車身尺寸的重復性誤差，無法保證下道工序頂蓋激光焊接對頂蓋焊縫間隙要求的質(zhì)量；采用perceptron視覺定位引導系統(tǒng)方式，成本昂貴，調(diào)試難度大。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例涉及一種白車身頂蓋裝焊用柔性抓手及采用該白車身頂蓋裝焊用柔性抓手的白車身頂蓋輸送系統(tǒng)，至少可解決現(xiàn)有技術(shù)的部分缺陷。

本發(fā)明實施例涉及一種白車身頂蓋裝焊用柔性抓手，包括剛性連接框架、活動連接框架、活動連接單元、定位單元、用于控制所述活動連接框架活動狀態(tài)的活動鎖止單元及用于抓取頂蓋的抓取單元，所述剛性連接框架上安裝有用于與搬運機器人連接的搬運連接結(jié)構(gòu)，所述剛性連接框架位于所述活動連接框架上方，所述抓取單元設(shè)置于所述活動連接框架上；所述活動連接單元包括多組萬向活動組件，每組所述萬向活動組件包括一安裝支座和上下對置且均可轉(zhuǎn)動安裝于所述安裝支座內(nèi)的一對萬向滾珠，各所述安裝支座均固定于所述活動連接框架上，每對所述萬向滾珠分別與所述剛性連接框架的底端和頂端抵接；所述定位單元包括前橫梁定位機構(gòu)和用于將頂蓋夾緊固定在白車身上的頂蓋定位機構(gòu)，所述前橫梁定位機構(gòu)包括定位銷和用于驅(qū)動所述定位銷插入至前橫梁定位孔內(nèi)或由所述前橫梁定位孔內(nèi)拔出的定位銷驅(qū)動組件，所述定位銷驅(qū)動組件及所述頂蓋定位機構(gòu)均安裝于所述活動連接框架上。

作為實施例之一，所述剛性連接框架包括被配置為與白車身側(cè)圍槽長度方向平行的兩x向邊梁和與所述x向邊梁垂直的兩y向邊梁；每一所述安裝支座包括上安裝板、下安裝板及至少一側(cè)板，每一所述側(cè)板豎直設(shè)置且連接對應(yīng)的所述上安裝板與所述下安裝板，每對所述萬向滾珠分別安裝在對應(yīng)的所述上安裝板與所述下安裝板上；各所述側(cè)板中，部分側(cè)板的板面平行于x向，其余側(cè)板的板面平行于y向，各所述側(cè)板上均穿設(shè)有用于與所述剛性連接框架的對應(yīng)邊梁抵靠的調(diào)節(jié)螺栓。

作為實施例之一，所述定位銷驅(qū)動組件包括夾緊氣缸和定位銷驅(qū)動氣缸，所述夾緊氣缸與所述定位銷驅(qū)動氣缸的活塞桿軸向均為豎直方向，所述夾緊氣缸通過夾緊氣缸支座安裝于所述活動連接框架上，所述定位銷驅(qū)動氣缸通過旋轉(zhuǎn)支座安裝于所述夾緊氣缸的擺臂上，所述定位銷驅(qū)動氣缸的輸出端固定有連接板，所述定位銷安裝于所述連接板上且軸向為豎向。

作為實施例之一，所述活動連接框架包括被配置為與白車身側(cè)圍槽長度方向平行的兩x向活動梁和與所述x向活動梁垂直的兩y向活動梁；所述頂蓋定位機構(gòu)包括布置于兩所述y向活動梁上的多組頂蓋定位組件，每一所述y向活動梁上布置有多組所述頂蓋定位組件；每一所述頂蓋定位組件包括x向翻轉(zhuǎn)卡邊機構(gòu)和z向翻轉(zhuǎn)定位夾緊機構(gòu)，所述x向翻轉(zhuǎn)卡邊機構(gòu)包括第一擺臂氣缸和x向定位塊，所述第一擺臂氣缸通過第一氣缸座安裝于對應(yīng)的所述y向活動梁上，所述第一擺臂氣缸的氣缸活塞桿軸向為豎直方向，所述x向定位塊安裝于所述第一擺臂氣缸的擺臂上，所述x向定位塊具有用于與頂蓋及對應(yīng)側(cè)橫梁抵靠的抵靠定位面；所述z向翻轉(zhuǎn)定位夾緊機構(gòu)包括第二擺臂氣缸、z向定位塊和z向夾緊塊，所述第二擺臂氣缸通過第二氣缸座安裝于對應(yīng)的所述y向活動梁上，所述第二擺臂氣缸的氣缸活塞桿軸向為豎直方向，所述z向夾緊塊安裝于所述第二擺臂氣缸的擺臂上，所述z向定位塊安裝于所述第二氣缸座上，所述z向定位塊間隔位于對應(yīng)的所述z向夾緊塊正上方，所述z向定位塊的下表面及所述z向夾緊塊的上表面均為曲率與頂蓋對應(yīng)位置處的曲率相同的曲面。

作為實施例之一，所述剛性連接框架包括被配置為與白車身側(cè)圍槽長度方向平行的兩x向邊梁和與所述x向邊梁垂直的兩y向邊梁；每一所述y向邊梁上豎直穿設(shè)有至少一個彈簧調(diào)節(jié)螺桿，各所述彈簧調(diào)節(jié)螺桿均通過彈簧調(diào)節(jié)螺母與對應(yīng)的所述y向邊梁固定連接，每一所述彈簧調(diào)節(jié)螺桿固連有一拉伸彈簧，每一所述拉伸彈簧的底端固連有一彈簧固定座，各所述彈簧固定座均安裝于所述活動連接框架上且位于對應(yīng)的所述彈簧調(diào)節(jié)螺桿正下方。

作為實施例之一，所述活動鎖止單元包括至少一組鎖止組件，每一所述鎖止組件包括軸向為豎直方向的鎖止銷和用于驅(qū)動所述鎖止銷豎直升降的驅(qū)動件，各所述驅(qū)動件均安裝于所述剛性連接框架上，于所述活動連接框架上設(shè)有至少一個鎖止孔，所述鎖止孔的數(shù)量與所述鎖止銷的數(shù)量相同且一一對應(yīng)配置。

作為實施例之一，所述抓取單元包括沿所述活動連接框架周向環(huán)設(shè)的多組吸盤組件，每一所述吸盤組件包括吸盤支座、吸盤連桿、吸盤及第一仿型定位塊，其中，所述吸盤支座安裝于所述活動連接框架的對應(yīng)邊部上，所述吸盤連桿穿設(shè)于所述吸盤支座上，所述吸盤連桿具有調(diào)節(jié)螺紋段并通過吸盤調(diào)節(jié)螺母與所述吸盤支座固定連接，所述吸盤安裝于所述吸盤連桿上；每一所述第一仿型定位塊通過可加減墊片的連接座安裝于對應(yīng)的所述吸盤支座上，每一所述第一仿型定位塊的下表面為與頂蓋的對應(yīng)抓取位置處的曲率相同的定位曲面，每一所述定位曲面位于對應(yīng)的所述吸盤支座下方且位于對應(yīng)的所述吸盤下表面的上方，各所述第一仿型定位塊均呈馬蹄形且環(huán)繞對應(yīng)的所述吸盤設(shè)置。

作為實施例之一，所述活動連接框架的底端設(shè)置有多個用于與頂蓋抵靠的第二仿型定位塊，各所述第二仿型定位塊沿所述活動連接框架的周向環(huán)設(shè)，每一所述第二仿型定位塊的下表面為與對應(yīng)的頂蓋抵靠位置處的曲率相同的曲面。

作為實施例之一，上述白車身頂蓋裝焊用柔性抓手還包括用于與外設(shè)的頂蓋精定位放置臺上的放置臺對定件配合且可相對于該放置臺對定件豎直滑移的抓手對定件，所述抓手對定件通過對定件支架安裝于所述活動連接框架上，所述抓手對定件為滑板或滑槽。

本發(fā)明實施例涉及一種白車身頂蓋輸送系統(tǒng)，包括頂蓋精定位放置臺、搬運機器人及頂蓋抓手，所述頂蓋抓手采用如上所述的白車身頂蓋裝焊用柔性抓手，所述搬運機器人與所述搬運連接結(jié)構(gòu)連接。

本發(fā)明實施例至少具有如下有益效果：搬運機器人在活動連接框架鎖止的狀態(tài)下從頂蓋精定位放置臺上通過抓取單元將頂蓋搬運到白車身頂部位置，活動鎖止單元解鎖，頂蓋滑入側(cè)圍導向槽內(nèi)，滿足y向的裝焊要求，前橫梁定位機構(gòu)的定位銷插入至前橫梁定位孔內(nèi)，完成頂蓋的x向定位，頂蓋定位機構(gòu)作用，完成頂蓋相對于橫梁的z向定位，從而滿足頂蓋的裝焊精度要求?；顒舆B接框架與剛性連接框架通過活動連接單元連接，活動連接框架可相對于剛性連接框架產(chǎn)生x向和y向上的活動，從而使得本抓手能夠在不考慮前工序白車身焊接重復性誤差的前提下都可保證較高的頂蓋定位精度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例提供的白車身頂蓋裝焊用柔性抓手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例提供的剛性連接框架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例提供的活動連接框架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例提供的萬向活動組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5-圖6為本發(fā)明實施例提供的彈簧拉伸組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明實施例提供的鎖止組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明實施例提供的吸盤組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9-圖10為本發(fā)明實施例提供的頂蓋定位組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11-圖12為本發(fā)明實施例提供的前橫梁定位機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13為柔性抓手從頂蓋精定位放置臺上抓取頂蓋的示意圖；

圖14為圖13中a部分的放大示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

實施例一

如圖1，本發(fā)明實施例提供一種白車身頂蓋裝焊用柔性抓手，包括剛性連接框架200、活動連接框架300、活動連接單元、定位單元、用于控制所述活動連接框架300活動狀態(tài)的活動鎖止單元及用于抓取頂蓋1的抓取單元，所述剛性連接框架200上安裝有用于與搬運機器人連接的搬運連接結(jié)構(gòu)，所述剛性連接框架200位于所述活動連接框架300上方，所述抓取單元設(shè)置于所述活動連接框架300上；所述定位單元包括前橫梁定位機構(gòu)900和用于將頂蓋1夾緊固定在白車身上的頂蓋定位機構(gòu)，所述前橫梁定位機構(gòu)900包括定位銷904和用于驅(qū)動所述定位銷904插入至前橫梁定位孔內(nèi)或由所述前橫梁定位孔內(nèi)拔出的定位銷驅(qū)動組件，所述定位銷驅(qū)動組件及所述頂蓋定位機構(gòu)均安裝于所述活動連接框架300上。上述搬運連接結(jié)構(gòu)一般采用快換盤100，該快換盤100為外購件，可根據(jù)不同的負載選擇合適的快換盤100，該快換盤100工具側(cè)與剛性連接框架200連接，優(yōu)選為安裝于本柔性抓手的重心軸線上。快換盤100與搬運機器人軸法蘭連接，在活動連接框架300鎖止的狀態(tài)下從頂蓋精定位放置臺上通過抓取單元將頂蓋1搬運到白車身頂部位置，上述活動鎖止單元解鎖，頂蓋1滑入側(cè)圍導向槽內(nèi)，滿足y向(沿橫梁的長度方向)的裝焊要求，上述前橫梁定位機構(gòu)900的定位銷904插入至前橫梁定位孔內(nèi)，完成頂蓋1的x向定位，上述頂蓋定位機構(gòu)作用，完成頂蓋1相對于橫梁(白車身)的z向定位，從而滿足頂蓋1的裝焊精度要求。本發(fā)明中，采用前橫梁定位的方式，相較于后橫梁定位，由于后橫梁定位孔精度低于前橫梁定位孔精度，因而可有效提高定位精度。

如圖2，上述剛性連接框架200優(yōu)選為采用矩形框架結(jié)構(gòu)，包括被配置為與白車身側(cè)圍槽長度方向平行的兩x向邊梁201和與所述x向邊梁201垂直的兩y向邊梁202；優(yōu)選為采用方管焊接或八角鋁型材連接制成。在該剛性連接框架200上可設(shè)置托板，用于安裝氣動通訊閥島206及真空發(fā)生器207，其中，氣動通訊閥島206主要與本抓手所裝配的各氣缸連接，用于控制各氣缸動作；真空發(fā)生器207則用于與抓取單元中的吸盤706連接，實現(xiàn)吸盤706的抽真空吸附功能。

如圖3，上述活動連接框架300優(yōu)選為采用矩形框架結(jié)構(gòu)，包括被配置為與白車身側(cè)圍槽長度方向平行的兩x向活動梁301和與所述x向活動梁301垂直的兩y向活動梁302；其同樣地可采用方管焊接或八角鋁型材連接制成。在該活動連接框架300上可安裝多個接近開關(guān)支架308，每一接近開關(guān)支架308上安裝一接近開關(guān)307，用于在抓取頂蓋1時檢測該活動連接框架300與頂蓋1之間的距離，避免造成頂蓋1的損傷；進一步還可在該活動連接框架300上安裝蘑菇頭導向銷支架306，在該蘑菇頭導向銷支架306上安裝蘑菇頭導向銷305，該蘑菇頭導向銷305用于與抓手存放架上對應(yīng)設(shè)置的u型槽配合，可起到防止抓手掉落的作用，避免抓手在抓手存放架上放置失效時從抓手存放架上掉落?？稍趦蓎向活動梁302之間設(shè)置一個或多個中間梁，以便于上述的接近開關(guān)307及蘑菇頭導向銷305的設(shè)置，這是本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)實際情況易于確定的，此處從略；本實施例中，接近開關(guān)307有3個，沿y向依次設(shè)置，優(yōu)選為安裝在x向活動梁301及上述中間梁上。優(yōu)選地，所述活動連接框架300的底端設(shè)置有多個用于與頂蓋1抵靠的第二仿型定位塊(未圖示)，各所述第二仿型定位塊沿所述活動連接框架300的周向環(huán)設(shè)，每一所述第二仿型定位塊的下表面為與對應(yīng)的頂蓋1抵靠位置處的曲率相同的曲面；通過設(shè)置上述的第二仿形定位塊，抓取及運輸頂蓋1時，與頂蓋1可完美貼合，保證對頂蓋1的定位精度，提高裝焊質(zhì)量。各第二仿形定位塊與活動連接框架300之間可加減墊片，以適應(yīng)不同規(guī)格的頂蓋1以及不同工況下的裝焊要求。本實施例中，優(yōu)選為在該活動連接框架300的四個角部位置分別設(shè)置上述的第二仿形定位塊。進一步地，在該活動連接框架300底端的四個角部位置附近還分別設(shè)置有測量基準孔，通過設(shè)置測量基準孔，可建立三坐標測量儀的坐標系，從而通過三坐標測量儀來標定裝配對象與數(shù)模的符合性。

優(yōu)化上述柔性抓手的結(jié)構(gòu)，如圖1和圖4，活動連接單元包括多組萬向活動組件400，每組所述萬向活動組件400包括一安裝支座401和上下對置且均可轉(zhuǎn)動安裝于所述安裝支座401內(nèi)的一對萬向滾珠402，各所述安裝支座401均固定于所述活動連接框架300上，每對所述萬向滾珠402分別與所述剛性連接框架200的底端和頂端抵接?；顒舆B接框架300與剛性連接框架200通過上述的活動連接單元連接，活動連接框架300可相對于剛性連接框架200產(chǎn)生x向和y向上的活動，從而使得本抓手能夠在不考慮前工序白車身焊接重復性誤差的前提下都可保證較高的頂蓋定位精度。進一步優(yōu)選地，如圖4，每一所述安裝支座401包括上安裝板、下安裝板及至少一側(cè)板，每一所述側(cè)板豎直設(shè)置且連接對應(yīng)的所述上安裝板與所述下安裝板，每對所述萬向滾珠402分別安裝在對應(yīng)的所述上安裝板與所述下安裝板上；各所述側(cè)板中，部分側(cè)板的板面平行于x向，其余側(cè)板的板面平行于y向，各所述側(cè)板上均穿設(shè)有用于與所述剛性連接框架200的對應(yīng)邊梁抵靠的調(diào)節(jié)螺栓403。通過各調(diào)節(jié)螺栓403配合可控制活動連接框架300的x向和y向的活動量，從而進一步保證頂蓋1的定位精度。本實施例中，優(yōu)選為在剛性連接框架200的4個角部分別設(shè)置一組角部萬向活動組件400，進一步可設(shè)置多組中部萬向活動組件400，各中部萬向活動組件400對應(yīng)于兩y向邊梁202的中部設(shè)置(即其上下萬向滾珠402與對應(yīng)的y向邊梁202的上下端面抵靠)；角部萬向活動組件400的安裝支座401包括板面沿x向延伸的x向側(cè)板和板面沿y向延伸的y向側(cè)板，中部萬向活動組件400的安裝支座401包括板面沿x向延伸的x向側(cè)板，各x向側(cè)板上均穿設(shè)有軸向為y向的調(diào)節(jié)螺栓403，各y向側(cè)板上均穿設(shè)有軸向為x向的調(diào)節(jié)螺栓403?？稍趧傂赃B接框架200的對應(yīng)位置處(優(yōu)選為在兩y向邊梁202上)加減墊片203，各個上萬向滾珠402與對應(yīng)的墊片抵靠，通過加減墊片以提高頂蓋1的定位精度。

接續(xù)上述柔性抓手的結(jié)構(gòu)，如圖11-圖12，所述定位銷驅(qū)動組件包括夾緊氣缸905和定位銷驅(qū)動氣缸907，所述夾緊氣缸905與所述定位銷驅(qū)動氣缸907的活塞桿軸向均為豎直方向，所述夾緊氣缸905通過夾緊氣缸支座901安裝于所述活動連接框架300上，所述定位銷驅(qū)動氣缸907通過旋轉(zhuǎn)支座906安裝于所述夾緊氣缸905的擺臂上，所述定位銷驅(qū)動氣缸907的輸出端固定有連接板908，所述定位銷904安裝于所述連接板908上且軸向為豎向。上述定位銷驅(qū)動氣缸907優(yōu)選為采用導桿氣缸；上述夾緊氣缸905可由市面購得，是本領(lǐng)域常規(guī)技術(shù)，其具體結(jié)構(gòu)此處從略；進一步可設(shè)置限位塊903，用以控制夾緊氣缸905的擺臂的擺動行程，該限位塊903可通過限位塊支座902安裝于活動連接框架300上；定位銷904可通過轉(zhuǎn)接塊909與連接板908連接，定位銷904可通過加減墊片實現(xiàn)在x向和y向上的位置可調(diào)整，從而保證定位精度。夾緊氣缸905關(guān)閉到位后，通過上述定位銷驅(qū)動氣缸907將定位銷904推入至前橫梁定位孔內(nèi)，完成頂蓋1的x向定位。

進一步優(yōu)化上述柔性抓手的結(jié)構(gòu)，如圖9和圖10，所述頂蓋定位機構(gòu)包括布置于兩所述y向活動梁302上的多組頂蓋定位組件800，每一所述y向活動梁302上布置有多組所述頂蓋定位組件800；每一所述頂蓋定位組件800包括x向翻轉(zhuǎn)卡邊機構(gòu)和z向翻轉(zhuǎn)定位夾緊機構(gòu)，所述x向翻轉(zhuǎn)卡邊機構(gòu)包括第一擺臂氣缸809和x向定位塊804，所述第一擺臂氣缸809通過第一氣缸座801安裝于對應(yīng)的所述y向活動梁302上，所述第一擺臂氣缸809的氣缸活塞桿軸向為豎直方向，所述x向定位塊804安裝于所述第一擺臂氣缸809的擺臂803上，所述x向定位塊804具有用于與頂蓋1及對應(yīng)側(cè)橫梁抵靠的抵靠定位面；所述z向翻轉(zhuǎn)定位夾緊機構(gòu)包括第二擺臂氣缸808、z向定位塊805和z向夾緊塊806，所述第二擺臂氣缸808通過第二氣缸座802安裝于對應(yīng)的所述y向活動梁302上，所述第二擺臂氣缸808的氣缸活塞桿軸向為豎直方向，所述z向夾緊塊806安裝于所述第二擺臂氣缸808的擺臂807上，所述z向定位塊805安裝于所述第二氣缸座802上，所述z向定位塊805間隔位于對應(yīng)的所述z向夾緊塊806正上方，所述z向定位塊805的下表面及所述z向夾緊塊806的上表面均為曲率與頂蓋1對應(yīng)位置處的曲率相同的曲面。上述x向定位塊804在x向上的位置可調(diào)，具體為在其與第一擺臂氣缸809的擺臂803之間加減墊片實現(xiàn)；上述的z向定位塊805在z向上的位置可調(diào)，具體為在其與第二氣缸座802之間加減墊片實現(xiàn)；上述的z向夾緊塊806在z向上的位置可調(diào)，具體為在其與第二擺臂氣缸808的擺臂807之間加減墊片實現(xiàn)。通過第一擺臂氣缸809驅(qū)動x向定位塊804與頂蓋1及對應(yīng)側(cè)橫梁的側(cè)邊抵緊，實現(xiàn)頂蓋1的x向定位(與上述的前橫梁定位機構(gòu)900配合，可進一步保證頂蓋1的定位精度)，或者說實現(xiàn)頂蓋1與橫梁在x向上的相對位置的確定；通過第二擺臂氣缸808驅(qū)動z向夾緊塊806動作，使得頂蓋1與對應(yīng)側(cè)橫梁夾緊在z向定位塊805與z向夾緊塊806之間，完成頂蓋1的z向定位。

進一步優(yōu)化上述柔性抓手的結(jié)構(gòu)，該柔性抓手還包括彈簧拉伸單元500，具體結(jié)構(gòu)如下：如圖5和圖6，每一所述y向邊梁202上豎直穿設(shè)有至少一個彈簧調(diào)節(jié)螺桿503，各所述彈簧調(diào)節(jié)螺桿503均通過彈簧調(diào)節(jié)螺母504與對應(yīng)的所述y向邊梁202固定連接，每一所述彈簧調(diào)節(jié)螺桿503固連有一拉伸彈簧502，每一所述拉伸彈簧502的底端固連有一彈簧固定座505，各所述彈簧固定座505均安裝于所述活動連接框架300上且位于對應(yīng)的所述彈簧調(diào)節(jié)螺桿503正下方。通過彈簧調(diào)節(jié)螺母504與彈簧調(diào)節(jié)螺桿503配合，調(diào)節(jié)各拉伸彈簧502的拉伸力，使得拉伸力與下層的活動連接框架300總成重量達到平衡，保證本柔性抓手的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性及工作可靠性。優(yōu)選地，兩y向邊梁202上的彈簧調(diào)節(jié)螺桿503的數(shù)量相同且一一正對設(shè)置，使得兩側(cè)的彈簧拉伸力平衡。拉伸彈簧502下端與彈簧固定座505之間可通過銷軸506連接，拉伸彈簧502上端與彈簧調(diào)節(jié)螺桿503之間也可通過銷軸506連接。進一步可設(shè)置支座外罩501，該支座外罩501安裝于對應(yīng)的y向邊梁202上，上述彈簧調(diào)節(jié)螺桿503穿設(shè)在該支座外罩501的頂端，部分收容于該支座外罩501內(nèi)部分露出于該支座外罩501頂端，且通過彈簧調(diào)節(jié)螺母504與該支座外罩501固定；通過設(shè)置該支座外罩501，可滿足彈簧調(diào)節(jié)螺桿503的調(diào)節(jié)空間需求，同時，拉伸彈簧502及彈簧調(diào)節(jié)螺桿503等可收容于該支座外罩501內(nèi)，美觀且可保護設(shè)備。

接續(xù)上述柔性抓手的結(jié)構(gòu)，如圖1和圖7，所述活動鎖止單元包括至少一組鎖止組件600，每一所述鎖止組件600包括軸向為豎直方向的鎖止銷605和用于驅(qū)動所述鎖止銷605豎直升降的驅(qū)動件601，各所述驅(qū)動件601均安裝于所述剛性連接框架200上，于所述活動連接框架300上設(shè)有至少一個鎖止孔304，所述鎖止孔304的數(shù)量與所述鎖止銷605的數(shù)量相同且一一對應(yīng)配置。上述驅(qū)動件601優(yōu)選為采用氣缸，通過該氣缸驅(qū)動鎖止銷605插入至對應(yīng)的鎖止孔304內(nèi)，實現(xiàn)活動連接框架300與剛性連接框架200的固定連接，即上述的活動鎖止單元用于控制活動連接框架300活動或不活動；進一步可在剛性連接框架200上對應(yīng)設(shè)置鎖止銷穿設(shè)孔204(可開設(shè)于安裝在剛性連接框架200上的鎖止銷穿設(shè)板205上)，鎖止銷605依次穿過對應(yīng)的鎖止銷穿設(shè)孔204和對應(yīng)的鎖止孔304實現(xiàn)活動連接框架300與剛性連接框架200的固定連接，該鎖止銷穿設(shè)孔204可起到導向的作用，而且可進一步提高鎖止狀態(tài)的穩(wěn)定性。上述驅(qū)動件601可通過第一氣缸安裝板604和第二氣缸安裝板602固定于剛性連接框架200上，其中，第一氣缸安裝板604與剛性連接框架200固連，第二氣缸安裝板602與該第一氣缸安裝板604固連，驅(qū)動件601安裝于該第二氣缸安裝板602上，該第二氣缸安裝板602為l形，包括板面沿x向延伸的的第一板體和板面沿y向延伸的第二板體，可通過在第一板體與第一氣缸安裝板604的連接結(jié)構(gòu)之間加減墊片603以及在第二板體與驅(qū)動件601的連接結(jié)構(gòu)之間加減墊片603以消除裝配誤差。

接續(xù)上述柔性抓手的結(jié)構(gòu)，如圖，所述抓取單元包括沿所述活動連接框架300周向環(huán)設(shè)的多組吸盤組件700，每一所述吸盤組件700包括吸盤支座702、吸盤連桿703、吸盤706及第一仿型定位塊705，其中，所述吸盤支座702安裝于所述活動連接框架300的對應(yīng)邊部上，所述吸盤連桿703穿設(shè)于所述吸盤支座702上(為便于吸盤連桿703的設(shè)置，可在吸盤支座702上設(shè)置吸盤支架701，該吸盤連桿703穿設(shè)于該吸盤支架701上)，所述吸盤連桿703具有調(diào)節(jié)螺紋段并通過吸盤調(diào)節(jié)螺母與所述吸盤支座702固定連接，所述吸盤706安裝于所述吸盤連桿703上；每一所述第一仿型定位塊705通過可加減墊片的連接座704安裝于對應(yīng)的所述吸盤支座702上，每一所述第一仿型定位塊705的下表面為與頂蓋1的對應(yīng)抓取位置處的曲率相同的定位曲面，每一所述定位曲面位于對應(yīng)的所述吸盤支座702下方且位于對應(yīng)的所述吸盤706下表面的上方，各所述第一仿型定位塊705均呈馬蹄形且環(huán)繞對應(yīng)的所述吸盤706設(shè)置。上述的第一仿形定位塊及第二仿形定位塊均優(yōu)選為采用尼龍材料，可保證頂蓋1外觀面不受損傷；通過吸盤706真空抽吸的方式抓取頂蓋1，避免對頂蓋1造成損傷。通過設(shè)置第一仿形定位塊，一方面，抓取及運輸頂蓋1時，與頂蓋1可完美貼合，保證對頂蓋1的定位精度，提高裝焊質(zhì)量；另一方面，在抓取時可起到緩沖的作用，避免對頂蓋1造成損傷，而且其環(huán)繞吸盤706設(shè)置，與吸盤706配合可保證對頂蓋1的抓取結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性。通過上述的吸盤調(diào)節(jié)螺母與吸盤連桿703配合，可調(diào)節(jié)吸盤706的z向高度，以保證對頂蓋1的抓取及定位精度。

進一步地，作為本實施例的優(yōu)選方案之一，如圖1、圖3、圖13和圖14，上述白車身頂蓋裝焊用柔性抓手還包括用于與頂蓋精定位放置臺2上的放置臺對定件21配合且可相對于該放置臺對定件21豎直滑移的抓手對定件303，所述抓手對定件303通過對定件支架安裝于所述活動連接框架300上，所述抓手對定件303為滑板或滑槽。通過該抓手對定件303與放置臺對定件21配合，給搬運機器人調(diào)試軌跡要求垂直取料提供參照，降低調(diào)試難度和提高恢復機器人軌跡的便捷性，保證搬運機器人在垂直狀態(tài)下將頂蓋1從頂蓋精定位放置臺2上搬運至白車身位置。本實施例中，上述的抓手對定件303為滑板，其優(yōu)選為安裝在活動連接框架300的其中一x向活動梁301上，其遠離該x向活動梁301的一端具有垂直于x向的兩個滑移面，兩滑移面均沿豎向方向延伸，另外其端面也可以是滑移面，該端面優(yōu)選為上下傾斜設(shè)置，且其上端離該x向活動梁301的距離大于其下端離該x向活動梁301的距離，以使得抓手抓取頂蓋1時存在一個緩沖的過程，避免對頂蓋1造成損傷。

實施例二

如圖13和圖14，本發(fā)明實施例涉及一種白車身頂蓋輸送系統(tǒng)，包括頂蓋精定位放置臺2、搬運機器人及頂蓋抓手，該頂蓋抓手采用上述實施例一所提供的白車身頂蓋裝焊用柔性抓手，其具體結(jié)構(gòu)此處不再贅述，所述搬運機器人與所述搬運連接結(jié)構(gòu)連接。優(yōu)選地，所述頂蓋精定位放置臺2上設(shè)有與所述抓手對定件303滑動配合的放置臺對定件21，該放置臺對定件21根據(jù)抓手對定件303的結(jié)構(gòu)相應(yīng)設(shè)置，如抓手對定件303為滑板，則該放置臺對定件21為滑槽結(jié)構(gòu)，如抓手對定件303為滑槽結(jié)構(gòu)，則該放置臺對定件21對應(yīng)為滑板。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。