本發(fā)明涉及牙刷的自動化生產(chǎn)設(shè)備，更具體地說，涉及一種用于電動牙刷的自動化裝配設(shè)備。

背景技術(shù)：

牙刷作為日常生活用品，消耗量巨大。隨著生活水平的提升，電動牙刷也逐漸普及，電動牙刷作為機(jī)電一體化產(chǎn)品，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，零部件眾多，為實現(xiàn)電動牙刷的自動化生產(chǎn)，需要相應(yīng)的自動化裝備。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供了一種口腔清潔器的工業(yè)機(jī)器人成套裝配系統(tǒng)，在電動牙刷的自動化裝配生產(chǎn)中，將牙刷柄安裝于動態(tài)工裝上后，將密封圈裝配于牙刷柄末端的密封圈安裝面。本發(fā)明口腔清潔器的工業(yè)機(jī)器人成套裝配系統(tǒng)，牙刷柄連接于動態(tài)工裝上后隨轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)運動至不同的工位，可以對密封圈的姿態(tài)做自動化精密調(diào)整和定位，實現(xiàn)了密封圈的準(zhǔn)確裝配，利用機(jī)器視覺對裝配完成的牙刷柄進(jìn)行檢測，提高電動牙刷的產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率。

一種口腔清潔器的工業(yè)機(jī)器人成套裝配系統(tǒng)，包括：用于實現(xiàn)工位轉(zhuǎn)換的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)、用于安置所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)的工作臺、均布于所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)上的動態(tài)工裝、用于裝配密封圈的密封圈安裝機(jī)構(gòu)、用于將所述密封圈從所述半轉(zhuǎn)備料機(jī)構(gòu)上抓取到所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)上的吸料機(jī)械手；所述動態(tài)工裝固連于所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)，所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)固連于所述工作臺，所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)和所述動態(tài)工裝相匹配；所述半轉(zhuǎn)備料機(jī)構(gòu)位于所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)的下部，所述吸料機(jī)械手位于所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)和半轉(zhuǎn)備料機(jī)構(gòu)之間；

所述半轉(zhuǎn)備料機(jī)構(gòu)包括：彈簧托盤、半轉(zhuǎn)盤、半轉(zhuǎn)軸、底座板、半轉(zhuǎn)氣缸、半轉(zhuǎn)齒輪、半轉(zhuǎn)齒條、導(dǎo)向軌道、脫料氣缸、脫料板、脫料軸、銷軸、小氣缸、擺臂桿，所述半轉(zhuǎn)盤上設(shè)置有備料孔，在所述備料孔內(nèi)部設(shè)置有用于安裝所述密封圈的所述彈簧托盤，所述半轉(zhuǎn)盤固連于所述半轉(zhuǎn)軸，所述半轉(zhuǎn)軸活動連接于所述底座板；在所述半轉(zhuǎn)軸的下部固連有所述半轉(zhuǎn)齒輪，所述半轉(zhuǎn)齒條通過所述導(dǎo)向?qū)к壔顒舆B接于所述底座板的下部，所述半轉(zhuǎn)齒條的一端活動連接于所述半轉(zhuǎn)氣缸的活塞桿的末端，所述半轉(zhuǎn)氣缸的氣缸體固連于所述底座板的下部；所述脫料氣缸的氣缸體固連于所述底座板，所述脫料氣缸的活塞桿的末端固連有所述脫料板，在所述脫料板的末端通過所述銷軸活動連接有所述脫料軸；所述脫料軸的通過所述擺臂桿固連于所述小氣缸的活塞桿的末端，所述小氣缸的氣缸體固連于所述底座板的下部。

優(yōu)選地，所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)包括：用于移動所述密封圈的搬運機(jī)器人、用于支撐所述密封圈的回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)、用于對所述密封圈的裝配狀態(tài)進(jìn)行檢測的移動式視覺檢測機(jī)構(gòu)，所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)固連于所述工作臺，所述搬運機(jī)器人位于所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)的上部，所述移動式視覺檢測機(jī)構(gòu)位于所述動態(tài)工裝的上部；所述搬運機(jī)器人包括：機(jī)器人支架、x軸手臂、y軸手臂、z軸手臂、真空式手腕，所述機(jī)器人支架固連于所述工作臺，所述x軸手臂固連于所述機(jī)器人支架，所述y軸手臂固連于所述x軸手臂，所述z軸手臂固連于所述y軸手臂，所述真空式手腕固連于所述z軸手臂的z軸滑臺上；所述真空式手腕包括：腕部電機(jī)、聯(lián)軸器、腕部支架、腕部吸盤、上軸承、回轉(zhuǎn)軸、真空通道、真空口，所述腕部支架固連于所述z軸滑臺，所述回轉(zhuǎn)軸通過所述上軸承活動連接于所述腕部支架，所述腕部電機(jī)的輸出軸通過所述聯(lián)軸器固連于所述回轉(zhuǎn)軸，所述腕部吸盤固連于所述回轉(zhuǎn)軸的下部，所述腕部吸盤和所述密封圈相匹配，所述回轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有所述真空通道，所述腕部吸盤上設(shè)置有和所述真空通道相連通的所述真空口，所述真空通道連接至真空泵。

優(yōu)選地，所述吸料機(jī)械手包括：機(jī)械手底座、機(jī)械手水平滑臺、機(jī)械手豎直滑臺、機(jī)械手滑板、微調(diào)電機(jī)、同步帶機(jī)構(gòu)、上下運動氣缸、花鍵套、花鍵軸、下吸盤、真空道口、吸附容腔，所述機(jī)械手水平滑臺固連于所述機(jī)械手底座，所述機(jī)械手豎直滑臺固連于所述機(jī)械手水平滑臺的滑臺上，所述機(jī)械手滑板活動連接于所述機(jī)械手豎直滑臺；所述機(jī)械手滑板固連有所述微調(diào)電機(jī)和上下運動氣缸的氣缸體，所述花鍵套通過軸承活動連接于所述機(jī)械手滑板，所述花鍵軸活動連接于所述花鍵套，所述花鍵軸的上端固連于所述上下運動氣缸的活塞桿的末端，所述下吸盤固連于所述花鍵軸的下端；所述微調(diào)電機(jī)的輸出軸和所述花鍵套通過所述同步帶機(jī)構(gòu)實現(xiàn)活動連接。

優(yōu)選地，所述花鍵軸和所述花鍵套成同軸布置，所述花鍵軸位于所述花鍵套的軸心位置，所述花鍵軸可以沿所述花鍵套的軸向運動。

優(yōu)選地，所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)包括：底座板、下軸承、隨動托盤、隨動芯軸、光纖傳感器，所述底座板固連于是工作臺，所述隨動托盤通過所述下軸承活動連接于所述底座板，隨動芯軸固連于所述隨動托盤，所述光纖傳感器固連于所述底座板，所述隨動芯軸上設(shè)置有和所述光纖傳感器相匹配的缺口。

優(yōu)選地，所述動態(tài)工裝固連于所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)上，所述動態(tài)工裝成地均勻布置于所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)上；所述動態(tài)工裝包括：夾具體、轉(zhuǎn)動式料臺、限位輪、齒輪、齒條、齒條導(dǎo)向塊、齒條滑臺、齒條復(fù)位彈簧、復(fù)位座、插銷塊、插銷復(fù)位彈簧，所述夾具體固連于所述大轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)動式料臺活動連接于所述夾具體，所述限位輪、齒輪成同軸布置，所述限位輪、齒輪都固連于所述轉(zhuǎn)動式料臺；所述插銷塊活動連接于所述夾具體，所述限位輪上設(shè)置有和所述插銷塊相匹配的一號缺口、二號缺口，所述插銷塊的下部設(shè)置有插銷復(fù)位彈簧；所述復(fù)位座固連所述大轉(zhuǎn)盤上，所述齒條滑臺活動連接于所述復(fù)位座，在所述齒條滑臺和復(fù)位座之間設(shè)置有齒條復(fù)位彈簧，所述齒條導(dǎo)向塊固連于所述夾具體，所述齒條活動連接于所述齒條導(dǎo)向塊，所述齒條的下部固連于所述齒條滑臺，所述齒輪和齒條相嚙合。

優(yōu)選地，所述移動式視覺檢測機(jī)構(gòu)包括：視覺滑臺、工業(yè)相機(jī)，所述視覺滑臺固連于所述機(jī)器人支架，所述工業(yè)相機(jī)位于所述動態(tài)工裝的上部。

優(yōu)選地，所述視覺滑臺和所述y軸手臂相互平行。

優(yōu)選地，所述工業(yè)相機(jī)的分辨率是一千萬像素。

優(yōu)選地，所述齒輪的類型為斜齒輪，所述齒條的類型為斜齒條。

優(yōu)選地，所述腕部電機(jī)的類型為步進(jìn)電機(jī)。

優(yōu)選地，所述上軸承的類型為角接觸球軸承，所述上軸承處于背靠背預(yù)緊安裝。

優(yōu)選地，所述x軸手臂和y軸手臂相互垂直；所述y軸手臂和z軸手臂相互垂直；所述x軸手臂和z軸手臂相互垂直。

和傳統(tǒng)技術(shù)相比，本發(fā)明口腔清潔器的工業(yè)機(jī)器人成套裝配系統(tǒng)具有以下積極作用和有益效果：

本發(fā)明口腔清潔器的工業(yè)機(jī)器人成套裝配系統(tǒng)，主要包括：轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)、工作臺、動態(tài)工裝、密封圈安裝機(jī)構(gòu)；所述動態(tài)工裝固連于所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)將所述動態(tài)工裝運轉(zhuǎn)至不同的工位，所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)固連于所述工作臺，所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)和所述動態(tài)工裝相匹配，所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)用于將所述密封圈裝配于所述密封圈安裝面。

所述牙刷柄套于所述動態(tài)工裝上后，所述動態(tài)工裝可以精確調(diào)節(jié)所述牙刷柄的姿態(tài)角度，以便于所述牙刷柄的自動化加工工序。接著，所述動態(tài)工裝搭載于所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)上并運轉(zhuǎn)至所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)的下部。所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)包括：搬運機(jī)器人、回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)、移動式視覺檢測機(jī)構(gòu)。所述密封圈先放置于所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)上等待所述搬運機(jī)器人的吸取，所述搬運機(jī)器人將所述密封圈的角度調(diào)整到位后，從所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)上將所述密封圈抓取到所述密封圈安裝面，以使所述密封圈安裝面的凸緣和所述密封圈的凹緣相匹配，所述移動式視覺檢測機(jī)構(gòu)用于對所述密封圈的裝配質(zhì)量進(jìn)行檢測，以確保達(dá)到可靠的裝配。

接下來描述所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)和回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)的工作過程和工作原理：

所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)固連于所述工作臺，所述密封圈套于所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)上，所述搬運機(jī)器人位于所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)的上部，所述搬運機(jī)器人的所述真空式手腕接觸到位于所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)上的密封圈，所述真空式手腕驅(qū)動所述密封圈轉(zhuǎn)動，直到所述密封圈調(diào)整到預(yù)定的角度，接著所述真空式手腕吸附住所述密封圈，將所述密封圈安裝于所述密封圈安裝面，所述移動式視覺檢測機(jī)構(gòu)位于所述動態(tài)工裝的上部。

所述x軸手臂、y軸手臂、z軸手臂都可以做直線運動，所述x軸手臂、y軸手臂、z軸手臂成兩兩垂直的姿態(tài)布置，所述真空式手腕固連于所述z軸手臂，因此所述搬運機(jī)器人具備四個自由度。

所述腕部支架固連于所述z軸滑臺，所述回轉(zhuǎn)軸通過所述上軸承活動連接于所述腕部支架，所述腕部電機(jī)的輸出軸通過所述聯(lián)軸器固連于所述回轉(zhuǎn)軸，所述腕部電機(jī)可以驅(qū)動所述回轉(zhuǎn)軸做轉(zhuǎn)動。所述腕部吸盤固連于所述回轉(zhuǎn)軸的下部，所述腕部吸盤和所述密封圈相匹配。所述回轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有所述真空通道，所述腕部吸盤上設(shè)置有和所述真空通道相連通的所述真空口，所述真空通道連接至真空泵。所述腕部吸盤的下部設(shè)置有和所述密封圈相匹配的外形輪廓。所述腕部吸盤壓于所述密封圈后，所述真空口通過負(fù)壓作用于所述密封圈，使所述密封圈吸附于所述腕部吸盤上，所述腕部電機(jī)可以驅(qū)動所述密封圈進(jìn)行轉(zhuǎn)動。

所述底座板固連于是工作臺，所述光纖傳感器固連于所述底座板，所述隨動芯軸固連于所述隨動托盤，所述隨動芯軸上設(shè)置有和所述光纖傳感器相匹配的缺口。所述光纖傳感器對著所述缺口進(jìn)行照射，并對采集的光電信號進(jìn)行分析。所述搬運機(jī)器人驅(qū)動所述密封圈轉(zhuǎn)動，當(dāng)所述缺口和凹緣匹配后構(gòu)成一個完整的圓形缺口，所述光纖傳感器照射到該圓形缺口，所述光纖傳感器通過對光電信號的采集可以感知到所述缺口和凹緣已經(jīng)處于匹配狀態(tài)。接著所述搬運機(jī)器人吸附住所述密封圈，再將所述密封圈裝配于所述密封圈安裝面上。由于所述密封圈已經(jīng)經(jīng)過校正，使得所述凸緣和凹緣處于匹配的姿態(tài)，從而達(dá)到精密裝配。

最后由所述移動式視覺檢測機(jī)構(gòu)對所述密封圈的裝配質(zhì)量進(jìn)行檢測，以保證裝配質(zhì)量。

接下來描述所述動態(tài)工裝的工作過程和工作原理：

所述動態(tài)工裝用于承載所述牙刷柄，將所述牙刷柄移動到各個工位，并將所述牙刷柄調(diào)整個所需要的姿態(tài)角度。所述夾具體固連于所述大轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)動式料臺活動連接于所述夾具體，所述限位輪、齒輪成同軸布置，所述限位輪、齒輪都固連于所述轉(zhuǎn)動式料臺，所述齒輪可以驅(qū)動所述轉(zhuǎn)動式料臺轉(zhuǎn)動。所述齒條導(dǎo)向塊固連于所述夾具體，所述齒條活動連接于所述齒條導(dǎo)向塊，所述齒條的下部固連于所述齒條滑臺，所述齒輪和齒條相嚙合。所述插銷塊活動連接于所述夾具體，所述限位輪上設(shè)置有和所述插銷塊相匹配的一號缺口、二號缺口，所述插銷塊的下部設(shè)置有插銷復(fù)位彈簧。

所述插銷塊在所述插銷復(fù)位彈簧的推動下，具有向所述限位輪運動的趨勢。如果所述插銷塊插入到所述一號缺口，則所述轉(zhuǎn)動式料臺處于鎖定的狀態(tài)，并且所述牙刷柄處于水平姿態(tài)；如果所述插銷塊插入到所述二號缺口中，則所述轉(zhuǎn)動式料臺處于鎖定的狀態(tài)，并且所述牙刷柄處于豎直姿態(tài)；如果所述插銷塊脫離所述一號缺口和所述二號缺口，則所述轉(zhuǎn)動式料臺具有自由轉(zhuǎn)動的狀態(tài)。

在外部機(jī)械作用下使所述插銷塊脫離所述一號缺口，則所述轉(zhuǎn)動式料臺具有自由轉(zhuǎn)動的機(jī)會；接著，在外部機(jī)械作用下使所述齒條下降，所述齒條驅(qū)動所述齒輪轉(zhuǎn)動，所述齒輪驅(qū)動所述限位輪、轉(zhuǎn)動式料臺轉(zhuǎn)動，直到所述插銷塊在所述插銷復(fù)位彈簧的驅(qū)動下自動地插入到所述二號缺口中。接著，所述轉(zhuǎn)動式料臺處于鎖定的狀態(tài)，并且所述牙刷柄處于豎直姿態(tài)。從而實現(xiàn)對所述牙刷柄姿態(tài)角度的變換。

同理，如果需要將所述牙刷柄從豎直的姿態(tài)角度轉(zhuǎn)變?yōu)樗降淖藨B(tài)角度。需要將所述插銷塊脫離所述限位輪，所述齒條在所述齒條復(fù)位彈簧的推動下自動上移，所述齒條驅(qū)動所述齒輪轉(zhuǎn)動，所述齒輪驅(qū)動所述限位輪、轉(zhuǎn)動式料臺轉(zhuǎn)動。當(dāng)所述限位輪轉(zhuǎn)動一定的角度后，施加在所述插銷塊上的外力取消。接著，所述限位輪繼續(xù)轉(zhuǎn)動直到所述插銷塊在所述插銷復(fù)位彈簧的驅(qū)動下自動地插入到所述一號缺口，則所述轉(zhuǎn)動式料臺處于鎖定的狀態(tài)，并且所述牙刷柄處于水平姿態(tài)。

接下來描述所述半轉(zhuǎn)備料機(jī)構(gòu)的工作過程和工作原理：

所述半轉(zhuǎn)備料機(jī)構(gòu)位于所述搬運機(jī)器人的下部。所述半轉(zhuǎn)盤上設(shè)置有備料孔，可以通過人工的方式將所述密封圈放置于所述備料孔中，接著所述半轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動一百八十度將所述密封圈運動至所述腕部吸盤的下部。所述彈簧托盤用于托住所述密封圈，防止所述密封圈從所述備料孔中掉落。當(dāng)所述吸附機(jī)械手在抓取所述密封圈的時候，所述彈簧托盤還可以對所述密封圈提供柔性支撐，防止所述吸附機(jī)械手壓壞所述密封圈。

所述半轉(zhuǎn)盤固連于所述半轉(zhuǎn)軸，在所述半轉(zhuǎn)軸的下部固連有所述半轉(zhuǎn)齒輪，所述半轉(zhuǎn)齒條和半轉(zhuǎn)齒輪相匹配。所述半轉(zhuǎn)氣缸用于驅(qū)動所述半轉(zhuǎn)齒條發(fā)生一百八十度轉(zhuǎn)動，所述半轉(zhuǎn)盤在所述半轉(zhuǎn)氣缸的控制下發(fā)生一百八十度轉(zhuǎn)動。

所述脫料氣缸的氣缸體固連于所述底座板，所述脫料氣缸的活塞桿的末端固連有所述脫料板，在所述脫料板的末端通過所述銷軸活動連接有所述脫料軸。所述脫料氣缸的活塞桿伸出，使所述脫料軸可以將所述密封圈從所述備料孔中脫離。接著所述吸附機(jī)械手將所述密封圈吸走到所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)上。所述脫料軸的通過所述擺臂桿固連于所述小氣缸的活塞桿的末端，所述小氣缸的氣缸體固連于所述底座板的下部。所述小氣缸可以驅(qū)動所述脫料軸發(fā)生一定角度的擺動，從而使所述脫料軸將所述密封圈更容易地從所述備料孔中發(fā)生脫離。

接下來描述所述吸料機(jī)械手的工作過程和工作原理：

所述機(jī)械手豎直滑臺固連于所述機(jī)械手水平滑臺的滑臺上，所述機(jī)械手滑板活動連接于所述機(jī)械手豎直滑臺。所述機(jī)械手水平滑臺用于驅(qū)動所述機(jī)械手滑板發(fā)生水平方向的運動，所述機(jī)械手豎直滑臺用于驅(qū)動所述機(jī)械手滑板發(fā)生豎直方向的運動。所述花鍵套通過軸承活動連接于所述機(jī)械手滑板，所述微調(diào)電機(jī)的輸出軸和所述花鍵套通過所述同步帶機(jī)構(gòu)實現(xiàn)活動連接，所述微調(diào)電機(jī)通過所述同步帶機(jī)構(gòu)驅(qū)動所述花鍵套、花鍵軸和下吸盤發(fā)生轉(zhuǎn)動，從而對調(diào)整所述密封圈的角度。所述花鍵軸活動連接于所述花鍵套，所述花鍵軸的上端固連于所述上下運動氣缸的活塞桿的末端，所述下吸盤固連于所述花鍵軸的下端。所述花鍵軸和所述花鍵套成同軸布置，所述花鍵軸位于所述花鍵套的軸心位置，所述花鍵軸可以沿所述花鍵套的軸向運動。所述上下運動氣缸的活塞桿伸出，驅(qū)動所述下吸盤下降，使所述下吸盤接觸到所述密封圈。

附圖說明

圖1是本發(fā)明口腔清潔器的工業(yè)機(jī)器人成套裝配系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明工業(yè)機(jī)器人輔助密封圈微調(diào)和搬運裝備的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3、4、5、6、7、8是本發(fā)明工業(yè)機(jī)器人輔助密封圈微調(diào)和搬運裝備的密封圈安裝機(jī)構(gòu)和半轉(zhuǎn)備料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9、10是本發(fā)明工業(yè)機(jī)器人輔助密封圈微調(diào)和搬運裝備的吸料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是本發(fā)明工業(yè)機(jī)器人輔助密封圈微調(diào)和搬運裝備的搬運機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12、13是本發(fā)明口腔清潔器的工業(yè)機(jī)器人成套裝配系統(tǒng)的動態(tài)工裝的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14是本發(fā)明口腔清潔器的工業(yè)機(jī)器人成套裝配系統(tǒng)的動態(tài)工裝在拆掉齒輪后的結(jié)構(gòu)示意圖。

1工作臺、2轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)、3上料工位、6動態(tài)工裝、11夾具體、12轉(zhuǎn)動式料臺、13限位輪、14齒輪、15齒條、16齒條導(dǎo)向塊、17齒條滑臺、18齒條復(fù)位彈簧、19復(fù)位座、20插銷塊、21插銷復(fù)位彈簧、22一號缺口、23二號缺口、24牙刷柄、45密封圈安裝機(jī)構(gòu)、46搬運機(jī)器人、47回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)、48移動式視覺檢測機(jī)構(gòu)、49機(jī)器人支架、50x軸手臂、51y軸手臂、52z軸手臂、53真空式手腕、54z軸滑臺、55腕部電機(jī)、56聯(lián)軸器、57腕部支架、58腕部吸盤、59上軸承、60回轉(zhuǎn)軸、61真空通道、62真空口、63底座板、64下軸承、65隨動托盤、66隨動芯軸、67光纖傳感器、68視覺滑臺、69工業(yè)相機(jī)、70密封圈安裝面、71凸緣、72密封圈、73凹緣、74缺口。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)說明，但不構(gòu)成對本發(fā)明的任何限制，附圖中類似的元件標(biāo)號代表類似的元件。如上所述，本發(fā)明提供了一種口腔清潔器的工業(yè)機(jī)器人成套裝配系統(tǒng)，在電動牙刷的自動化裝配生產(chǎn)中，將牙刷柄安裝于動態(tài)工裝上后，將密封圈裝配于牙刷柄末端的密封圈安裝面。本發(fā)明口腔清潔器的工業(yè)機(jī)器人成套裝配系統(tǒng)，牙刷柄連接于動態(tài)工裝上后隨轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)運動至不同的工位，可以對密封圈的姿態(tài)做自動化精密調(diào)整和定位，實現(xiàn)了密封圈的準(zhǔn)確裝配，利用機(jī)器視覺對裝配完成的牙刷柄進(jìn)行檢測，提高電動牙刷的產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率。

圖1是本發(fā)明口腔清潔器的工業(yè)機(jī)器人成套裝配系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2是本發(fā)明工業(yè)機(jī)器人輔助密封圈微調(diào)和搬運裝備的結(jié)構(gòu)示意圖，圖3、4、5、6、7、8是本發(fā)明工業(yè)機(jī)器人輔助密封圈微調(diào)和搬運裝備的密封圈安裝機(jī)構(gòu)和半轉(zhuǎn)備料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖，圖9、10是本發(fā)明工業(yè)機(jī)器人輔助密封圈微調(diào)和搬運裝備的吸料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖，圖11是本發(fā)明工業(yè)機(jī)器人輔助密封圈微調(diào)和搬運裝備的搬運機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12、13是本發(fā)明口腔清潔器的工業(yè)機(jī)器人成套裝配系統(tǒng)的動態(tài)工裝的結(jié)構(gòu)示意圖，圖14是本發(fā)明口腔清潔器的工業(yè)機(jī)器人成套裝配系統(tǒng)的動態(tài)工裝在拆掉齒輪后的結(jié)構(gòu)示意圖。

一種口腔清潔器的工業(yè)機(jī)器人成套裝配系統(tǒng)，包括：用于實現(xiàn)工位轉(zhuǎn)換的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)2、用于安置所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)2的工作臺1、均布于所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)2上的動態(tài)工裝6、用于裝配密封圈72的密封圈安裝機(jī)構(gòu)45、用于將所述密封圈72從所述半轉(zhuǎn)備料機(jī)構(gòu)75上抓取到所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)45上的吸料機(jī)械手76；所述動態(tài)工裝6固連于所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)2，所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)45固連于所述工作臺1，所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)45和所述動態(tài)工裝6相匹配；所述半轉(zhuǎn)備料機(jī)構(gòu)75位于所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)45的下部，所述吸料機(jī)械手76位于所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)45和半轉(zhuǎn)備料機(jī)構(gòu)75之間；

所述半轉(zhuǎn)備料機(jī)構(gòu)75包括：彈簧托盤77、半轉(zhuǎn)盤79、半轉(zhuǎn)軸80、底座板81、半轉(zhuǎn)氣缸82、半轉(zhuǎn)齒輪83、半轉(zhuǎn)齒條84、導(dǎo)向軌道85、脫料氣缸86、脫料板87、脫料軸88、銷軸89、小氣缸90、擺臂桿91，所述半轉(zhuǎn)盤79上設(shè)置有備料孔78，在所述備料孔78內(nèi)部設(shè)置有用于安裝所述密封圈72的所述彈簧托盤77，所述半轉(zhuǎn)盤79固連于所述半轉(zhuǎn)軸80，所述半轉(zhuǎn)軸80活動連接于所述底座板81；在所述半轉(zhuǎn)軸80的下部固連有所述半轉(zhuǎn)齒輪83，所述半轉(zhuǎn)齒條84通過所述導(dǎo)向?qū)к?5活動連接于所述底座板81的下部，所述半轉(zhuǎn)齒條84的一端活動連接于所述半轉(zhuǎn)氣缸82的活塞桿的末端，所述半轉(zhuǎn)氣缸82的氣缸體固連于所述底座板81的下部；所述脫料氣缸86的氣缸體固連于所述底座板81，所述脫料氣缸86的活塞桿的末端固連有所述脫料板87，在所述脫料板87的末端通過所述銷軸89活動連接有所述脫料軸88；所述脫料軸88的通過所述擺臂桿91固連于所述小氣缸90的活塞桿的末端，所述小氣缸90的氣缸體固連于所述底座板81的下部。

更具體地，所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)45包括：用于移動所述密封圈72的搬運機(jī)器人46、用于支撐所述密封圈72的回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)47、用于對所述密封圈72的裝配狀態(tài)進(jìn)行檢測的移動式視覺檢測機(jī)構(gòu)48，所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)47固連于所述工作臺1，所述搬運機(jī)器人46位于所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)47的上部，所述移動式視覺檢測機(jī)構(gòu)48位于所述動態(tài)工裝6的上部；所述搬運機(jī)器人46包括：機(jī)器人支架49、x軸手臂50、y軸手臂51、z軸手臂52、真空式手腕53，所述機(jī)器人支架49固連于所述工作臺1，所述x軸手臂50固連于所述機(jī)器人支架49，所述y軸手臂51固連于所述x軸手臂50，所述z軸手臂52固連于所述y軸手臂51，所述真空式手腕53固連于所述z軸手臂52的z軸滑臺54上；所述真空式手腕53包括：腕部電機(jī)55、聯(lián)軸器56、腕部支架57、腕部吸盤58、上軸承59、回轉(zhuǎn)軸60、真空通道61、真空口62，所述腕部支架57固連于所述z軸滑臺54，所述回轉(zhuǎn)軸60通過所述上軸承59活動連接于所述腕部支架57，所述腕部電機(jī)55的輸出軸通過所述聯(lián)軸器56固連于所述回轉(zhuǎn)軸60，所述腕部吸盤58固連于所述回轉(zhuǎn)軸60的下部，所述腕部吸盤58和所述密封圈72相匹配，所述回轉(zhuǎn)軸60上設(shè)置有所述真空通道61，所述腕部吸盤58上設(shè)置有和所述真空通道61相連通的所述真空口62，所述真空通道61連接至真空泵。

更具體地，所述吸料機(jī)械手76包括：機(jī)械手底座92、機(jī)械手水平滑臺93、機(jī)械手豎直滑臺94、機(jī)械手滑板95、微調(diào)電機(jī)96、同步帶機(jī)構(gòu)97、上下運動氣缸98、花鍵套99、花鍵軸100、下吸盤101、真空道口102、吸附容腔103，所述機(jī)械手水平滑臺93固連于所述機(jī)械手底座92，所述機(jī)械手豎直滑臺94固連于所述機(jī)械手水平滑臺93的滑臺上，所述機(jī)械手滑板95活動連接于所述機(jī)械手豎直滑臺94；所述機(jī)械手滑板95固連有所述微調(diào)電機(jī)96和上下運動氣缸98的氣缸體，所述花鍵套99通過軸承活動連接于所述機(jī)械手滑板95，所述花鍵軸100活動連接于所述花鍵套99，所述花鍵軸100的上端固連于所述上下運動氣缸98的活塞桿的末端，所述下吸盤101固連于所述花鍵軸100的下端；所述微調(diào)電機(jī)96的輸出軸和所述花鍵套99通過所述同步帶機(jī)構(gòu)97實現(xiàn)活動連接。

更具體地，所述花鍵軸100和所述花鍵套99成同軸布置，所述花鍵軸100位于所述花鍵套99的軸心位置，所述花鍵軸100可以沿所述花鍵套99的軸向運動。

更具體地，所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)47包括：底座板63、下軸承64、隨動托盤65、隨動芯軸66、光纖傳感器67，所述底座板63固連于是工作臺1，所述隨動托盤65通過所述下軸承64活動連接于所述底座板63，隨動芯軸66固連于所述隨動托盤65，所述光纖傳感器67固連于所述底座板63，所述隨動芯軸66上設(shè)置有和所述光纖傳感器67相匹配的缺口74。

更具體地，所述動態(tài)工裝6固連于所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)2上，所述動態(tài)工裝6成地均勻布置于所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)2上；所述動態(tài)工裝6包括：夾具體11、轉(zhuǎn)動式料臺12、限位輪13、齒輪14、齒條15、齒條導(dǎo)向塊16、齒條滑臺17、齒條復(fù)位彈簧18、復(fù)位座19、插銷塊20、插銷復(fù)位彈簧21，所述夾具體11固連于所述大轉(zhuǎn)盤8，所述轉(zhuǎn)動式料臺12活動連接于所述夾具體11，所述限位輪13、齒輪14成同軸布置，所述限位輪13、齒輪14都固連于所述轉(zhuǎn)動式料臺12；所述插銷塊20活動連接于所述夾具體11，所述限位輪13上設(shè)置有和所述插銷塊20相匹配的一號缺口22、二號缺口23，所述插銷塊20的下部設(shè)置有插銷復(fù)位彈簧21；所述復(fù)位座19固連所述大轉(zhuǎn)盤8上，所述齒條滑臺17活動連接于所述復(fù)位座19，在所述齒條滑臺17和復(fù)位座19之間設(shè)置有齒條復(fù)位彈簧18，所述齒條導(dǎo)向塊16固連于所述夾具體11，所述齒條15活動連接于所述齒條導(dǎo)向塊16，所述齒條15的下部固連于所述齒條滑臺17，所述齒輪14和齒條15相嚙合。

更具體地，所述移動式視覺檢測機(jī)構(gòu)48包括：視覺滑臺68、工業(yè)相機(jī)69，所述視覺滑臺68固連于所述機(jī)器人支架49，所述工業(yè)相機(jī)69位于所述動態(tài)工裝6的上部。

更具體地，所述視覺滑臺68和所述y軸手臂51相互平行。

更具體地，所述工業(yè)相機(jī)69的分辨率是一千萬像素。

更具體地，所述齒輪14的類型為斜齒輪，所述齒條15的類型為斜齒條。

更具體地，所述腕部電機(jī)55的類型為步進(jìn)電機(jī)。

更具體地，所述上軸承59的類型為角接觸球軸承，所述上軸承59處于背靠背預(yù)緊安裝。

更具體地，所述x軸手臂50和y軸手臂51相互垂直；所述y軸手臂51和z軸手臂52相互垂直；所述x軸手臂50和z軸手臂52相互垂直。

以下結(jié)合圖1至14，進(jìn)一步描述本發(fā)明口腔清潔器的工業(yè)機(jī)器人成套裝配系統(tǒng)的工作原理和工作過程：

本發(fā)明口腔清潔器的工業(yè)機(jī)器人成套裝配系統(tǒng)，主要包括：轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)2、工作臺1、動態(tài)工裝6、密封圈安裝機(jī)構(gòu)45；所述動態(tài)工裝6固連于所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)2，所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)2將所述動態(tài)工裝6運轉(zhuǎn)至不同的工位，所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)45固連于所述工作臺1，所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)45和所述動態(tài)工裝6相匹配，所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)45用于將所述密封圈72裝配于所述密封圈安裝面70。

所述牙刷柄24套于所述動態(tài)工裝6上后，所述動態(tài)工裝6可以精確調(diào)節(jié)所述牙刷柄24的姿態(tài)角度，以便于所述牙刷柄24的自動化加工工序。接著，所述動態(tài)工裝6搭載于所述轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)2上并運轉(zhuǎn)至所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)45的下部。所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)45包括：搬運機(jī)器人46、回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)47、移動式視覺檢測機(jī)構(gòu)48。所述密封圈72先放置于所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)47上等待所述搬運機(jī)器人46的吸取，所述搬運機(jī)器人46將所述密封圈72的角度調(diào)整到位后，從所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)47上將所述密封圈72抓取到所述密封圈安裝面70，以使所述密封圈安裝面70的凸緣71和所述密封圈72的凹緣73相匹配，所述移動式視覺檢測機(jī)構(gòu)48用于對所述密封圈72的裝配質(zhì)量進(jìn)行檢測，以確保達(dá)到可靠的裝配。

接下來描述所述密封圈安裝機(jī)構(gòu)45和回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)47的工作過程和工作原理：

所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)47固連于所述工作臺1，所述密封圈72套于所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)47上，所述搬運機(jī)器人46位于所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)47的上部，所述搬運機(jī)器人46的所述真空式手腕53接觸到位于所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)47上的密封圈72，所述真空式手腕53驅(qū)動所述密封圈72轉(zhuǎn)動，直到所述密封圈72調(diào)整到預(yù)定的角度，接著所述真空式手腕53吸附住所述密封圈72，將所述密封圈72安裝于所述密封圈安裝面70，所述移動式視覺檢測機(jī)構(gòu)48位于所述動態(tài)工裝6的上部。

所述x軸手臂50、y軸手臂51、z軸手臂52都可以做直線運動，所述x軸手臂50、y軸手臂51、z軸手臂52成兩兩垂直的姿態(tài)布置，所述真空式手腕53固連于所述z軸手臂52，因此所述搬運機(jī)器人46具備四個自由度。

所述腕部支架57固連于所述z軸滑臺54，所述回轉(zhuǎn)軸60通過所述上軸承59活動連接于所述腕部支架57，所述腕部電機(jī)55的輸出軸通過所述聯(lián)軸器56固連于所述回轉(zhuǎn)軸60，所述腕部電機(jī)55可以驅(qū)動所述回轉(zhuǎn)軸60做轉(zhuǎn)動。所述腕部吸盤58固連于所述回轉(zhuǎn)軸60的下部，所述腕部吸盤58和所述密封圈72相匹配。所述回轉(zhuǎn)軸60上設(shè)置有所述真空通道61，所述腕部吸盤58上設(shè)置有和所述真空通道61相連通的所述真空口62，所述真空通道61連接至真空泵。所述腕部吸盤58的下部設(shè)置有和所述密封圈72相匹配的外形輪廓。所述腕部吸盤58壓于所述密封圈72后，所述真空口62通過負(fù)壓作用于所述密封圈72，使所述密封圈72吸附于所述腕部吸盤58上，所述腕部電機(jī)55可以驅(qū)動所述密封圈72進(jìn)行轉(zhuǎn)動。

所述底座板63固連于是工作臺1，所述光纖傳感器67固連于所述底座板63，所述隨動芯軸66固連于所述隨動托盤65，所述隨動芯軸66上設(shè)置有和所述光纖傳感器67相匹配的缺口74。所述光纖傳感器67對著所述缺口74進(jìn)行照射，并對采集的光電信號進(jìn)行分析。所述搬運機(jī)器人46驅(qū)動所述密封圈72轉(zhuǎn)動，當(dāng)所述缺口74和凹緣73匹配后構(gòu)成一個完整的圓形缺口，所述光纖傳感器67照射到該圓形缺口，所述光纖傳感器67通過對光電信號的采集可以感知到所述缺口74和凹緣73已經(jīng)處于匹配狀態(tài)。接著所述搬運機(jī)器人46吸附住所述密封圈72，再將所述密封圈72裝配于所述密封圈安裝面70上。由于所述密封圈72已經(jīng)經(jīng)過校正，使得所述凸緣71和凹緣73處于匹配的姿態(tài)，從而達(dá)到精密裝配。

最后由所述移動式視覺檢測機(jī)構(gòu)48對所述密封圈72的裝配質(zhì)量進(jìn)行檢測，以保證裝配質(zhì)量。

接下來描述所述動態(tài)工裝6的工作過程和工作原理：

所述動態(tài)工裝6用于承載所述牙刷柄24，將所述牙刷柄24移動到各個工位，并將所述牙刷柄24調(diào)整個所需要的姿態(tài)角度。所述夾具體11固連于所述大轉(zhuǎn)盤8，所述轉(zhuǎn)動式料臺12活動連接于所述夾具體11，所述限位輪13、齒輪14成同軸布置，所述限位輪13、齒輪14都固連于所述轉(zhuǎn)動式料臺12，所述齒輪14可以驅(qū)動所述轉(zhuǎn)動式料臺12轉(zhuǎn)動。所述齒條導(dǎo)向塊16固連于所述夾具體11，所述齒條15活動連接于所述齒條導(dǎo)向塊16，所述齒條15的下部固連于所述齒條滑臺17，所述齒輪14和齒條15相嚙合。所述插銷塊20活動連接于所述夾具體11，所述限位輪13上設(shè)置有和所述插銷塊20相匹配的一號缺口22、二號缺口23，所述插銷塊20的下部設(shè)置有插銷復(fù)位彈簧21。

所述插銷塊20在所述插銷復(fù)位彈簧21的推動下，具有向所述限位輪13運動的趨勢。如果所述插銷塊20插入到所述一號缺口22，則所述轉(zhuǎn)動式料臺12處于鎖定的狀態(tài)，并且所述牙刷柄24處于水平姿態(tài)；如果所述插銷塊20插入到所述二號缺口23中，則所述轉(zhuǎn)動式料臺12處于鎖定的狀態(tài)，并且所述牙刷柄24處于豎直姿態(tài)；如果所述插銷塊20脫離所述一號缺口22和所述二號缺口23，則所述轉(zhuǎn)動式料臺12具有自由轉(zhuǎn)動的狀態(tài)。

在外部機(jī)械作用下使所述插銷塊20脫離所述一號缺口22，則所述轉(zhuǎn)動式料臺12具有自由轉(zhuǎn)動的機(jī)會；接著，在外部機(jī)械作用下使所述齒條15下降，所述齒條15驅(qū)動所述齒輪14轉(zhuǎn)動，所述齒輪14驅(qū)動所述限位輪13、轉(zhuǎn)動式料臺12轉(zhuǎn)動，直到所述插銷塊20在所述插銷復(fù)位彈簧21的驅(qū)動下自動地插入到所述二號缺口23中。接著，所述轉(zhuǎn)動式料臺12處于鎖定的狀態(tài)，并且所述牙刷柄24處于豎直姿態(tài)。從而實現(xiàn)對所述牙刷柄24姿態(tài)角度的變換。

同理，如果需要將所述牙刷柄24從豎直的姿態(tài)角度轉(zhuǎn)變?yōu)樗降淖藨B(tài)角度。需要將所述插銷塊20脫離所述限位輪13，所述齒條15在所述齒條復(fù)位彈簧18的推動下自動上移，所述齒條15驅(qū)動所述齒輪14轉(zhuǎn)動，所述齒輪14驅(qū)動所述限位輪13、轉(zhuǎn)動式料臺12轉(zhuǎn)動。當(dāng)所述限位輪13轉(zhuǎn)動一定的角度后，施加在所述插銷塊20上的外力取消。接著，所述限位輪13繼續(xù)轉(zhuǎn)動直到所述插銷塊20在所述插銷復(fù)位彈簧21的驅(qū)動下自動地插入到所述一號缺口22，則所述轉(zhuǎn)動式料臺12處于鎖定的狀態(tài)，并且所述牙刷柄24處于水平姿態(tài)。

接下來描述所述半轉(zhuǎn)備料機(jī)構(gòu)的工作過程和工作原理：

所述半轉(zhuǎn)備料機(jī)構(gòu)75位于所述搬運機(jī)器人46的下部。所述半轉(zhuǎn)盤79上設(shè)置有備料孔78，可以通過人工的方式將所述密封圈72放置于所述備料孔78中，接著所述半轉(zhuǎn)盤79轉(zhuǎn)動一百八十度將所述密封圈72運動至所述腕部吸盤58的下部。所述彈簧托盤77用于托住所述密封圈72，防止所述密封圈72從所述備料孔78中掉落。當(dāng)所述吸附機(jī)械手76在抓取所述密封圈72的時候，所述彈簧托盤77還可以對所述密封圈72提供柔性支撐，防止所述吸附機(jī)械手76壓壞所述密封圈72。

所述半轉(zhuǎn)盤79固連于所述半轉(zhuǎn)軸80，在所述半轉(zhuǎn)軸80的下部固連有所述半轉(zhuǎn)齒輪83，所述半轉(zhuǎn)齒條84和半轉(zhuǎn)齒輪83相匹配。所述半轉(zhuǎn)氣缸82用于驅(qū)動所述半轉(zhuǎn)齒條84發(fā)生一百八十度轉(zhuǎn)動，所述半轉(zhuǎn)盤79在所述半轉(zhuǎn)氣缸82的控制下發(fā)生一百八十度轉(zhuǎn)動。

所述脫料氣缸86的氣缸體固連于所述底座板81，所述脫料氣缸86的活塞桿的末端固連有所述脫料板87，在所述脫料板87的末端通過所述銷軸89活動連接有所述脫料軸88。所述脫料氣缸86的活塞桿伸出，使所述脫料軸88可以將所述密封圈72從所述備料孔78中脫離。接著所述吸附機(jī)械手76將所述密封圈72吸走到所述回轉(zhuǎn)供料機(jī)構(gòu)47上。所述脫料軸88的通過所述擺臂桿91固連于所述小氣缸90的活塞桿的末端，所述小氣缸90的氣缸體固連于所述底座板81的下部。所述小氣缸90可以驅(qū)動所述脫料軸88發(fā)生一定角度的擺動，從而使所述脫料軸88將所述密封圈72更容易地從所述備料孔78中發(fā)生脫離。

接下來描述所述吸料機(jī)械手的工作過程和工作原理：

所述機(jī)械手豎直滑臺94固連于所述機(jī)械手水平滑臺93的滑臺上，所述機(jī)械手滑板95活動連接于所述機(jī)械手豎直滑臺94。所述機(jī)械手水平滑臺93用于驅(qū)動所述機(jī)械手滑板95發(fā)生水平方向的運動，所述機(jī)械手豎直滑臺94用于驅(qū)動所述機(jī)械手滑板95發(fā)生豎直方向的運動。所述花鍵套99通過軸承活動連接于所述機(jī)械手滑板95，所述微調(diào)電機(jī)96的輸出軸和所述花鍵套99通過所述同步帶機(jī)構(gòu)97實現(xiàn)活動連接，所述微調(diào)電機(jī)96通過所述同步帶機(jī)構(gòu)97驅(qū)動所述花鍵套99、花鍵軸100和下吸盤101發(fā)生轉(zhuǎn)動，從而對調(diào)整所述密封圈72的角度。所述花鍵軸100活動連接于所述花鍵套99，所述花鍵軸100的上端固連于所述上下運動氣缸98的活塞桿的末端，所述下吸盤101固連于所述花鍵軸100的下端。所述花鍵軸100和所述花鍵套99成同軸布置，所述花鍵軸100位于所述花鍵套99的軸心位置，所述花鍵軸100可以沿所述花鍵套99的軸向運動。所述上下運動氣缸98的活塞桿伸出，驅(qū)動所述下吸盤101下降，使所述下吸盤接觸到所述密封圈72。

最后，應(yīng)當(dāng)指出，以上實施例僅是本發(fā)明口腔清潔器的工業(yè)機(jī)器人成套裝配系統(tǒng)較有代表性的例子。顯然，本發(fā)明口腔清潔器的工業(yè)機(jī)器人成套裝配系統(tǒng)不限于上述實施例，還可以有許多變形。凡是依據(jù)本發(fā)明口腔清潔器的工業(yè)機(jī)器人成套裝配系統(tǒng)的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均應(yīng)認(rèn)為屬于本發(fā)明口腔清潔器的工業(yè)機(jī)器人成套裝配系統(tǒng)的保護(hù)范圍。