本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體指一種夾料機(jī)械手臂。

背景技術(shù)：

工業(yè)機(jī)器人是在生產(chǎn)環(huán)境中用以提高生產(chǎn)效率和降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度的工具，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機(jī)械手臂是機(jī)器人的執(zhí)行元件，是機(jī)器人的一個(gè)重要部分。在進(jìn)行焊接、密封、機(jī)器裝料、拆裝以及裝配工作等時(shí)都是通過機(jī)械手臂來執(zhí)行完成的，機(jī)械手的最大優(yōu)勢(shì)可以重復(fù)的做同一動(dòng)作在機(jī)械正常情況下永遠(yuǎn)也不會(huì)覺得累，機(jī)械手的應(yīng)用越來越廣泛,機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。隨著科技的進(jìn)步，機(jī)械手向著輕型化、智能化和多樣化方向發(fā)展。對(duì)于不同的需求通常需要不同的機(jī)械手完成相應(yīng)的動(dòng)作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是針對(duì)現(xiàn)有的技術(shù)存在上述問題，提供一種夾料機(jī)械手臂，克服現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，設(shè)計(jì)合理，結(jié)構(gòu)緊湊。

為實(shí)現(xiàn)以上目的，本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：一種夾料機(jī)械手臂，包括移動(dòng)機(jī)構(gòu)、夾料機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)動(dòng)軸和操作頭，所述夾料機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)座、移動(dòng)油缸和四連桿機(jī)構(gòu)，所述四連桿機(jī)構(gòu)通過銷軸與所述轉(zhuǎn)動(dòng)座連接，并帶動(dòng)所述操作頭上下移動(dòng)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座設(shè)在所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)的伸縮臂固定連接，所述移動(dòng)油缸與所述轉(zhuǎn)動(dòng)座固定連接，并帶動(dòng)所述四連桿機(jī)構(gòu)的豎桿前后移動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伸縮臂、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、滑塊、滑竿、上板、下板和連接架，所述伸縮臂包括螺桿和套桿，所述套桿套設(shè)與所述螺桿上，所述螺桿的一端與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的大帶輪連接，另一端穿過所述滑塊與所述套桿螺紋連接，所述滑竿穿過所述滑塊，且兩端分別與所述上板和下板連接，所述上板和下板分別固定設(shè)在所述連接架的內(nèi)側(cè)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定設(shè)在所述下板上，并與所述螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

進(jìn)一步的，所述四連桿機(jī)構(gòu)包括橫桿、豎桿、斜拉桿和連桿，所述橫桿穿過所述豎桿與所述轉(zhuǎn)動(dòng)座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述豎桿通過銷軸與所述轉(zhuǎn)動(dòng)座連接，所述斜拉桿的兩端分別通過銷軸與所述豎桿和連桿連接，所述連桿在所述橫桿上上下移動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述移動(dòng)油缸通過連接頭與所述四連桿機(jī)構(gòu)連接。

進(jìn)一步的，所述操作頭包括底座、中心桿、支桿和伸縮爪，所述底座與所述連桿固定連接，所述中心桿設(shè)在所述底座的中間位置處，多個(gè)所述支桿設(shè)在所述底座的側(cè)邊，所述伸縮爪通過彈簧與所述支桿連接，所述支桿通過彈簧與所述中心桿連接。

進(jìn)一步的，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、同步帶、大帶輪和小帶輪，所述電機(jī)與所述小帶輪連接，并通過同步帶與所述大帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，從而實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)大帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)螺桿的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)套桿的向上移動(dòng)抬升。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果為：

本實(shí)用新型提供了一種夾料機(jī)械手臂，通過夾料機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)座、移動(dòng)油缸和四連桿機(jī)構(gòu)，四連桿機(jī)構(gòu)通過銷軸與轉(zhuǎn)動(dòng)座連接，并帶動(dòng)操作頭上下移動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)座設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，轉(zhuǎn)動(dòng)軸與移動(dòng)機(jī)構(gòu)的伸縮臂固定連接，移動(dòng)油缸與轉(zhuǎn)動(dòng)座固定連接，并帶動(dòng)四連桿機(jī)構(gòu)的豎桿前后移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)機(jī)床物料加工的夾料更加便捷，且結(jié)構(gòu)簡單且實(shí)用，安全可靠，經(jīng)濟(jì)實(shí)用，使用方便，效果好，適合廣泛推廣。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的前視圖；

圖3為本實(shí)用新型的俯視圖；

圖4為本實(shí)用新型的剖視圖；

圖中：1、移動(dòng)機(jī)構(gòu)；1.1、伸縮臂；1.2、套桿；1.3、螺桿；1.4、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；1.5、滑塊；1.6、滑竿；1.7、上板；1.8、下板；1.9、連接架；2、夾料機(jī)構(gòu)；2.1、轉(zhuǎn)動(dòng)座；2.2、移動(dòng)油缸；2.3、四連桿機(jī)構(gòu)；2.3.1、橫桿；2.3.2、豎桿；2.3.3、斜拉桿；2.3.4、連桿；3、轉(zhuǎn)動(dòng)軸；4、操作頭。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

結(jié)合附圖1、圖2、圖3和圖4，為實(shí)現(xiàn)以上目的，本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：一種夾料機(jī)械手臂，包括移動(dòng)機(jī)構(gòu)1、夾料機(jī)構(gòu)2、轉(zhuǎn)動(dòng)軸3和操作頭4，所述夾料機(jī)構(gòu)2包括轉(zhuǎn)動(dòng)座2.1、移動(dòng)油缸2.2和四連桿機(jī)構(gòu)2.3，所述四連桿機(jī)構(gòu)2.3通過銷軸與所述轉(zhuǎn)動(dòng)座2.1連接，并帶動(dòng)所述操作頭4上下移動(dòng)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座2.1設(shè)在所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸3上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸3與所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)1的伸縮臂1.1固定連接，所述移動(dòng)油缸2.2與所述轉(zhuǎn)動(dòng)座2.1固定連接，并帶動(dòng)所述四連桿機(jī)構(gòu)2.3的豎桿前后移動(dòng)。

優(yōu)選的，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包1括伸縮臂1.1、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1.4、滑塊1.5、滑竿1.6、上板1.7、下板1.8和連接架1.9，所述伸縮臂1.4包括螺桿1.3和套桿1.2，所述套桿1.2套設(shè)與所述螺桿1.3上，所述螺桿1.3的一端與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1.4的大帶輪連接，另一端穿過所述滑塊1.5與所述套桿1.2螺紋連接，所述滑竿1.6穿過所述滑塊1.5，且兩端分別與所述上板1.7和下板1.8連接，所述上板1.7和下板1.8分別固定設(shè)在所述連接架1.9的內(nèi)側(cè)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1.4固定設(shè)在所述下板上1.8，并與所述螺桿1.3轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述四連桿機(jī)構(gòu)2.3包括橫桿2.3.1、豎桿2.3.2、斜拉桿2.3.3和連桿2.3.4，所述橫桿2.3.1穿過所述豎桿2.3.2與所述轉(zhuǎn)動(dòng)座2.1轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述豎桿2.3.2通過銷軸與所述轉(zhuǎn)動(dòng)座2.1連接，所述斜拉桿2.3.3的兩端分別通過銷軸與所述豎桿2.3.2和連桿2.3.4連接，所述連桿2.3.4在所述橫桿2.3.1上上下移動(dòng)；所述移動(dòng)油缸2.2通過連接頭與所述四連桿機(jī)構(gòu)2.3連接；所述操作頭4包括底座、中心桿、支桿和伸縮爪，所述底座與所述連桿固定連接，所述中心桿設(shè)在所述底座的中間位置處，多個(gè)所述支桿設(shè)在所述底座的側(cè)邊，所述伸縮爪通過彈簧與所述支桿連接，所述支桿通過彈簧與所述中心桿連接；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1.4包括電機(jī)、同步帶、大帶輪和小帶輪，所述電機(jī)與所述小帶輪連接，并通過同步帶與所述大帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

本實(shí)用新型的工作過程和原理：

本實(shí)用新型使用時(shí)，通過設(shè)置移動(dòng)機(jī)構(gòu)可以適合不同長度的加工件；通過移動(dòng)油缸推動(dòng)四連桿機(jī)構(gòu)，帶動(dòng)操作頭線向上提升，在向下夾緊工件，操作頭的機(jī)構(gòu)并與管件相抵接夾緊后，再通過移動(dòng)油缸拉動(dòng)四連桿機(jī)構(gòu)，四連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)操作頭相外移動(dòng)，將工件移動(dòng)出來即可。

綜上，本實(shí)用新型提供了一種夾料機(jī)械手臂，通過夾料機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)座、移動(dòng)油缸和四連桿機(jī)構(gòu)，四連桿機(jī)構(gòu)通過銷軸與轉(zhuǎn)動(dòng)座連接，并帶動(dòng)操作頭上下移動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)座設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，轉(zhuǎn)動(dòng)軸與移動(dòng)機(jī)構(gòu)的伸縮臂固定連接，移動(dòng)油缸與轉(zhuǎn)動(dòng)座固定連接，并帶動(dòng)四連桿機(jī)構(gòu)的豎桿前后移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)機(jī)床物料加工的夾料更加便捷，且結(jié)構(gòu)簡單且實(shí)用，安全可靠，經(jīng)濟(jì)實(shí)用，使用方便，效果好，適合廣泛推廣。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。