本實用新型涉及自動化機械手的技術領域，具體為一種兩抓手工件替換機構。

背景技術：

現(xiàn)有的機械手結構，普遍采用一個基座模組上安裝一個抓手的結構，對于僅需要單個工件單次操作的結構，該結構尚能滿足需求，然而當工件需要進行復雜操作或有多個工位時，其需要設置多個基座模組和對應數(shù)量的抓手，其制造成本高。在被沖壓的產品結構需要進行雙面沖壓時，即需要將工件單面沖壓后再翻轉180°進行沖壓，現(xiàn)有技術的機器人作業(yè)結構如下，機器人甲從第一臺壓力機中取出工件放入翻轉機、翻轉機將工件翻轉后，由機器人乙從翻轉機中提取工件再放入第二臺壓力機中，故此工序需二臺機器人和一臺翻轉機，其使得自動化沖壓線的制造成本高，且由于需要經過翻轉機中轉，使得整條沖壓產線的生產效率低。

技術實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本實用新型提供了一種兩抓手工件替換機構，其在一個基座模組上同時設置有兩個可相對Y軸進行繞轉的抓手，降低了制作成本，且提高了生產效率。

一種兩抓手工件替換機構，其特征在于：其包括基座模組，所述基座模組可X軸、Y軸移動，所述基座模組的上部輸出端固裝有連接基座，所述連接基座的對應于Y軸向上平行布置有兩個安裝空腔，Y向安裝軸貫穿兩個所述安裝空腔的側壁固裝布置，兩個齒輪的內圈固裝有軸承后分別套裝于對應所述安裝空腔內的Y向安裝軸，兩個齒輪對應于所述連接基座的內側分別嚙合有Z軸齒條，每根所述Z軸齒條的下端分別固裝于Z軸直線氣缸的上部活塞桿，每個所述Z軸直線氣缸分別固裝于所述連接基座的對應側位置，兩個齒輪分別為第一齒輪、第二齒輪，所述第一齒輪的外側上固裝有第一抓手模組的內側桿端，所述第二齒輪外側上固裝有第二抓手模組的內側桿端。

其進一步特征在于：

每個所述Z軸齒條的支承側嵌裝于對應的Z軸線性滑軌內，所述Z軸線性滑軌分別固裝于所述連接基座的對應位置，確保Z軸齒條的直線運動精準；

所述Y向安裝軸對應于所述連接基座兩外側壁上分別設置有鎖緊螺母，確保Y向安裝軸的位置穩(wěn)固。

采用上述技術方案后，第一抓手模組、第二抓手模組分別通過各自對應的Z軸直線氣缸、Z軸齒條、齒輪傳動，完成第一抓手、第二抓手向上或向下旋轉90°，其在一個基座模組上同時設置有兩個可相對Y軸進行繞轉的抓手，降低了制作成本，且提高了生產效率。

附圖說明

圖1為本實用新型的俯視圖結構示意圖；

圖2為圖1的A-A向剖視結構示意圖；

圖3為圖1的B-B向剖視結構示意圖；

圖中序號所對應的名稱如下：

基座模組1、連接基座2、安裝空腔3、Y向安裝軸4、軸承5、Z軸齒條6、Z軸直線氣缸7、上部活塞桿8、第一齒輪9、第二齒輪10、第一抓手模組11、第二抓手模組12、Z軸線性滑軌13、鎖緊螺母14。

具體實施方式

一種兩抓手工件替換機構，見圖1～圖3：其包括基座模組1，基座模組可X軸、Y軸移動，基座模組1的上部輸出端固裝有連接基座2，連接基座2的對應于Y軸向上平行布置有兩個安裝空腔3，Y向安裝軸4貫穿兩個安裝空腔3的側壁固裝布置，兩個齒輪的內圈固裝有軸承5后分別套裝于對應安裝空腔3內的Y向安裝軸4，兩個齒輪對應于連接基座2的內側分別嚙合有Z軸齒條6，每根Z軸齒條6的下端分別固裝于Z軸直線氣缸7的上部活塞桿8，每個Z軸直線氣缸7分別固裝于連接基座2的對應側位置，兩個齒輪分別為第一齒輪9、第二齒輪10，第一齒輪9的外側上固裝有第一抓手模組11的內側桿端，第二齒輪10的外側上固裝有第二抓手模組12的內側桿端。

每個Z軸齒條6的支承側嵌裝于對應的Z軸線性滑軌13內，Z軸線性滑軌13分別固裝于連接基座2的對應位置，確保Z軸齒條6的直線運動精準；

Y向安裝軸4對應于連接基座2兩外側壁上分別設置有鎖緊螺母14，確保Y向安裝軸4的位置穩(wěn)固。

其工作原理如下：第一抓手模組11、第二抓手模組12分別通過各自對應的Z軸直線氣缸7、Z軸齒條8、齒輪傳動，完成第一抓手、第二抓手向上或向下旋轉90°，其在一個基座模組1上同時設置有兩個可相對Y軸進行繞轉的抓手，降低了制作成本，且提高了生產效率。

以上對本實用新型的具體實施例進行了詳細說明，但內容僅為本實用新型創(chuàng)造的較佳實施例，不能被認為用于限定本實用新型創(chuàng)造的實施范圍。凡依本實用新型創(chuàng)造申請范圍所作的均等變化與改進等，均應仍歸屬于本專利涵蓋范圍之內。