1.一種立焊轉(zhuǎn)仰焊的自動(dòng)焊接方法，其特征在于，包括如下內(nèi)容：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種立焊轉(zhuǎn)仰焊的自動(dòng)焊接方法，其特征在于，從所述第一圓弧物理起點(diǎn)開始沿著第一圓弧移動(dòng)1.8-2.2mm的弧長(zhǎng)的位置作為自動(dòng)焊第一圓弧編程的起點(diǎn)；
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種立焊轉(zhuǎn)仰焊的自動(dòng)焊接方法，其特征在于，所述第一直線段的起點(diǎn)為所述的起弧點(diǎn)，起弧點(diǎn)位于所述豎向構(gòu)件的一側(cè)，第一直線段的終點(diǎn)為所述自動(dòng)焊第一圓弧編程的起點(diǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種立焊轉(zhuǎn)仰焊的自動(dòng)焊接方法，其特征在于，所述起弧點(diǎn)在所述豎向構(gòu)件的位置低于豎向構(gòu)件的中心點(diǎn)設(shè)置，起弧點(diǎn)高于豎向構(gòu)件的底側(cè)設(shè)置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種立焊轉(zhuǎn)仰焊的自動(dòng)焊接方法，其特征在于，所述第二直線段的起點(diǎn)為所述自動(dòng)焊第一圓弧編程的終點(diǎn)，第二直線段的終點(diǎn)為所述橫向構(gòu)件終點(diǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種立焊轉(zhuǎn)仰焊的自動(dòng)焊接方法，其特征在于，在所述橫向構(gòu)件還設(shè)置第二圓弧時(shí)，第二圓弧的半徑小于第一圓弧的半徑，還需要標(biāo)記第二圓弧拐點(diǎn)；
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種立焊轉(zhuǎn)仰焊的自動(dòng)焊接方法，其特征在于，所述焊接參數(shù)包括焊槍的擺動(dòng)頻率、焊槍的擺寬、焊槍的擺高、焊槍的擺動(dòng)點(diǎn)和焊槍角度；
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種立焊轉(zhuǎn)仰焊的自動(dòng)焊接方法，其特征在于，所述第一直線段、第一圓弧段、第二圓弧段和第二直線段中，焊槍的擺動(dòng)頻率、焊槍的擺寬、焊槍的擺高和焊槍的擺動(dòng)點(diǎn)都是相同的；
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種立焊轉(zhuǎn)仰焊的自動(dòng)焊接方法，其特征在于，所述第一直線段到所述第一圓弧段、第一圓弧段到所述第二圓弧段，所述焊槍繞z軸的角度在負(fù)向區(qū)間內(nèi)減?。?/p>
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種立焊轉(zhuǎn)仰焊的自動(dòng)焊接方法，其特征在于，在自動(dòng)焊接編程策略制定時(shí)，需要對(duì)所述豎向構(gòu)件與所述橫向構(gòu)件的兩側(cè)均進(jìn)行自動(dòng)焊接編程策略的制定，在對(duì)豎向構(gòu)件與橫向構(gòu)件的一側(cè)焊接完成，對(duì)豎向構(gòu)件與橫向構(gòu)件的另一側(cè)進(jìn)行焊接。
11.根據(jù)權(quán)利要求1-10中任一項(xiàng)所述的一種立焊轉(zhuǎn)仰焊的自動(dòng)焊接方法的應(yīng)用，其特征在于，應(yīng)用于軌道車輛邊梁與橫梁立焊轉(zhuǎn)仰焊處的自動(dòng)焊接。
12.一種焊接機(jī)器人，其特征在于，焊接機(jī)器人具有存儲(chǔ)器和處理器，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，處理器用于執(zhí)行存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序運(yùn)行時(shí)使得處理器執(zhí)行權(quán)利要求1-10中任一項(xiàng)所述的一種立焊轉(zhuǎn)仰焊的自動(dòng)焊接方法。