本技術(shù)涉及焊接領(lǐng)域，具體而言，涉及一種焊接的控制方法、焊接的控制裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、氣電起弧是指利用高壓氣體或電磁力來(lái)產(chǎn)生電弧的現(xiàn)象。在電氣設(shè)備或工業(yè)生產(chǎn)中，常常會(huì)利用氣體放電或電磁力產(chǎn)生電弧來(lái)進(jìn)行加工、焊接或其他工藝操作。氣電起弧技術(shù)可以提高工作效率，同時(shí)也需要嚴(yán)格的安全措施以防止意外事件的發(fā)生。

2、現(xiàn)有的氣電起弧后，焊接底部與導(dǎo)電嘴還有一段距離，但是現(xiàn)有技術(shù)中在起弧后控制焊接機(jī)器人直接運(yùn)行，而此時(shí)底部由于填充不充分，會(huì)產(chǎn)生焊接缺陷，氣電立焊焊接缺陷，會(huì)導(dǎo)致大量的修補(bǔ)工作，降低工作效率。另外，對(duì)于不規(guī)則坡口，現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)法保證不規(guī)則坡口的焊接填充均勻。

3、并且，現(xiàn)有的氣電立焊系統(tǒng)通過(guò)硬件電路實(shí)現(xiàn)，采用熔池液面?zhèn)鞲衅骺刂坪附z干伸長(zhǎng)度從而實(shí)現(xiàn)焊接過(guò)程的控制，成本高且不穩(wěn)定，氣電立焊起弧后，由于焊接底部與導(dǎo)電嘴還有一段距離，需要人工多次起弧進(jìn)行填充以尋找合適的焊接參數(shù)，如調(diào)整焊接速度、弧壓長(zhǎng)度、電流、電壓等旋鈕使其達(dá)到液面穩(wěn)定后，對(duì)起弧點(diǎn)進(jìn)行填充，該人工調(diào)整過(guò)程依賴(lài)于個(gè)人經(jīng)驗(yàn)，極易出現(xiàn)底部由于填充不充分導(dǎo)致的未熔合等焊接缺陷，焊接缺陷需進(jìn)行大量的修補(bǔ)工作，極大影響工作效率。另外，對(duì)于加工精度不足產(chǎn)生的不規(guī)則坡口，現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)法保證整個(gè)焊接過(guò)程中焊縫的均勻填充。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)的主要目的在于提供一種焊接的控制方法、焊接的控制裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備，以至少解決現(xiàn)有的焊接方法的焊接干伸長(zhǎng)不穩(wěn)定，導(dǎo)致填充不充分產(chǎn)生焊接缺陷，且對(duì)于不規(guī)則坡口無(wú)法均勻填充的問(wèn)題。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本技術(shù)的一個(gè)方面，提供了一種焊接的控制方法，包括：獲取焊接裝置的實(shí)時(shí)焊接電流，所述實(shí)時(shí)焊接電流為焊接裝置在當(dāng)前時(shí)刻下的焊接過(guò)程中產(chǎn)生的真實(shí)電流值；獲取所述焊接裝置的目標(biāo)焊接電流，所述目標(biāo)焊接電流為使得焊接干伸長(zhǎng)與目標(biāo)干伸長(zhǎng)相等的焊接電流，所述焊接干伸長(zhǎng)為所述焊接裝置在當(dāng)前時(shí)刻下的焊接過(guò)程中的真實(shí)干伸長(zhǎng)；根據(jù)所述實(shí)時(shí)焊接電流與目標(biāo)焊接電流之間的大小關(guān)系，對(duì)所述焊接裝置的當(dāng)前運(yùn)行速度進(jìn)行調(diào)節(jié)，得到目標(biāo)運(yùn)行速度，以使得所述實(shí)時(shí)焊接電流與所述目標(biāo)焊接電流的差值位于預(yù)設(shè)差值范圍內(nèi)且所述焊接干伸長(zhǎng)與所述目標(biāo)干伸長(zhǎng)相等。

3、可選地，獲取所述焊接裝置的目標(biāo)焊接電流，包括：獲取初始焊接電流，所述初始焊接電流為預(yù)設(shè)的焊接電流目標(biāo)值；根據(jù)所述初始焊接電流，調(diào)整所述焊接裝置的當(dāng)前運(yùn)行速度，得到調(diào)節(jié)運(yùn)行速度，以使得所述焊接裝置的實(shí)時(shí)焊接電流與所述初始焊接電流相等；至少根據(jù)所述調(diào)節(jié)運(yùn)行速度，確定所述初始焊接電流是否滿足預(yù)設(shè)條件，所述預(yù)設(shè)條件為：在采用所述初始焊接電流進(jìn)行焊接時(shí)所述焊接干伸長(zhǎng)與所述目標(biāo)干伸長(zhǎng)相等；在所述初始焊接電流滿足所述預(yù)設(shè)條件的情況下，將所述初始焊接電流確定為所述目標(biāo)焊接電流；在所述初始焊接電流不滿足所述預(yù)設(shè)條件的情況下，對(duì)所述初始焊接電流的大小進(jìn)行調(diào)整，以得到所述目標(biāo)焊接電流。

4、可選地，根據(jù)所述初始焊接電流，調(diào)整所述焊接裝置的當(dāng)前運(yùn)行速度，得到調(diào)節(jié)運(yùn)行速度，包括：比較當(dāng)前時(shí)刻下的所述實(shí)時(shí)焊接電流與所述初始焊接電流，得到第一比較結(jié)果；在所述第一比較結(jié)果為所述實(shí)時(shí)焊接電流大于所述初始焊接電流的情況下，增大所述焊接裝置的當(dāng)前運(yùn)行速度，得到第一調(diào)節(jié)速度，以使得所述實(shí)時(shí)焊接電流與所述初始焊接電流相等；在所述第一比較結(jié)果為所述實(shí)時(shí)焊接電流小于所述初始焊接電流的情況下，減小所述焊接裝置的當(dāng)前運(yùn)行速度，得到第二調(diào)節(jié)速度，以使得所述實(shí)時(shí)焊接電流與所述初始焊接電流相等。

5、可選地，至少根據(jù)所述調(diào)節(jié)運(yùn)行速度，確定所述初始焊接電流是否滿足預(yù)設(shè)條件，包括：根據(jù)所述調(diào)節(jié)運(yùn)行速度，確定當(dāng)前時(shí)刻下所述焊接裝置的實(shí)時(shí)送絲速度和所述焊接裝置的預(yù)設(shè)送絲速度，所述實(shí)時(shí)送絲速度為所述焊接裝置的真實(shí)送絲速度，所述預(yù)設(shè)送絲速度為使得所述焊接干伸長(zhǎng)與所述目標(biāo)干伸長(zhǎng)相等的送絲速度，所述調(diào)節(jié)運(yùn)行速度與所述實(shí)時(shí)送絲速度一一對(duì)應(yīng)；比較所述實(shí)時(shí)送絲速度與所述預(yù)設(shè)送絲速度的大小；在所述實(shí)時(shí)送絲速度與所述預(yù)設(shè)送絲速度不同的情況下，確定所述初始焊接電流不滿足所述預(yù)設(shè)條件；在所述實(shí)時(shí)送絲速度與所述預(yù)設(shè)送絲速度相同的情況下，確定所述初始焊接電流滿足所述預(yù)設(shè)條件。

6、可選地，在所述初始焊接電流不滿足所述預(yù)設(shè)條件的情況下，對(duì)所述初始焊接電流的大小進(jìn)行調(diào)整，以得到所述目標(biāo)焊接電流，包括：在所述焊接裝置的實(shí)時(shí)送絲速度小于預(yù)設(shè)送絲速度的情況下，確定所述焊接干伸長(zhǎng)大于所述目標(biāo)干伸長(zhǎng)，增大所述初始焊接電流，以得到所述目標(biāo)焊接電流；在所述焊接裝置的實(shí)時(shí)送絲速度大于預(yù)設(shè)送絲速度的情況下，確定所述焊接干伸長(zhǎng)小于所述目標(biāo)干伸長(zhǎng)，減小所述初始焊接電流，以得到所述目標(biāo)焊接電流。

7、可選地，根據(jù)所述實(shí)時(shí)焊接電流與目標(biāo)焊接電流之間的大小關(guān)系，對(duì)所述焊接裝置的當(dāng)前運(yùn)行速度進(jìn)行調(diào)節(jié)，得到目標(biāo)運(yùn)行速度，包括：比較當(dāng)前時(shí)刻下的所述實(shí)時(shí)焊接電流與所述目標(biāo)焊接電流，得到第二比較結(jié)果；在所述第二比較結(jié)果為所述實(shí)時(shí)焊接電流大于所述目標(biāo)焊接電流的情況下，增大所述焊接裝置的當(dāng)前運(yùn)行速度，得到第一目標(biāo)速度；在所述第二比較結(jié)果為所述實(shí)時(shí)焊接電流小于所述目標(biāo)焊接電流的情況下，減小所述焊接裝置的當(dāng)前運(yùn)行速度，得到第二目標(biāo)速度。

8、可選地，在獲取焊接裝置的實(shí)時(shí)焊接電流之前，所述方法還包括：獲取焊接基本信息，所述焊接基本信息包括至少以下之一：待焊接工件的材料分子結(jié)構(gòu)、所述待焊接工件的厚度、所述待焊接工件的焊縫寬度、所述待焊接工件的焊縫坡度；根據(jù)所述焊接基本信息，確定初始焊接電流、所述焊接裝置的初始送絲速度和所述焊接裝置的初始運(yùn)行速度；確定所述焊接裝置采用所述初始焊接電流、所述焊接裝置的初始送絲速度和所述焊接裝置的初始運(yùn)行速度進(jìn)行焊接。

9、根據(jù)本技術(shù)的另一方面，提供了一種焊接的控制裝置，包括：第一獲取單元，用于獲取焊接裝置的實(shí)時(shí)焊接電流，所述實(shí)時(shí)焊接電流為焊接裝置在當(dāng)前時(shí)刻下的焊接過(guò)程中產(chǎn)生的真實(shí)電流值；第二獲取單元，用于獲取所述焊接裝置的目標(biāo)焊接電流，所述目標(biāo)焊接電流為使得焊接干伸長(zhǎng)與目標(biāo)干伸長(zhǎng)相等的焊接電流，所述焊接干伸長(zhǎng)為所述焊接裝置在當(dāng)前時(shí)刻下的焊接過(guò)程中的真實(shí)干伸長(zhǎng)；調(diào)節(jié)單元，用于根據(jù)所述實(shí)時(shí)焊接電流與目標(biāo)焊接電流之間的大小關(guān)系，對(duì)所述焊接裝置的當(dāng)前運(yùn)行速度進(jìn)行調(diào)節(jié)，得到目標(biāo)運(yùn)行速度，以使得所述實(shí)時(shí)焊接電流與所述目標(biāo)焊接電流的差值位于預(yù)設(shè)差值范圍內(nèi)且所述焊接干伸長(zhǎng)與所述目標(biāo)干伸長(zhǎng)相等。

10、根據(jù)本技術(shù)的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括存儲(chǔ)的程序，其中，在所述程序運(yùn)行時(shí)控制所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行任意一種所述的焊接的控制方法。

11、根據(jù)本技術(shù)的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：一個(gè)或多個(gè)處理器，存儲(chǔ)器，以及一個(gè)或多個(gè)程序，其中，所述一個(gè)或多個(gè)程序被存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中，并且被配置為由所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，所述一個(gè)或多個(gè)程序包括用于執(zhí)行任意一種所述的焊接的控制方法。

12、應(yīng)用本技術(shù)的技術(shù)方案，上述焊接的控制方法，首先獲取焊接裝置的實(shí)時(shí)焊接電流，實(shí)時(shí)焊接電流為焊接裝置在當(dāng)前時(shí)刻下的焊接過(guò)程中產(chǎn)生的真實(shí)電流值；之后獲取焊接裝置的目標(biāo)焊接電流，目標(biāo)焊接電流為使得焊接干伸長(zhǎng)與目標(biāo)干伸長(zhǎng)相等的焊接電流，焊接干伸長(zhǎng)為焊接裝置在當(dāng)前時(shí)刻下的焊接過(guò)程中的真實(shí)干伸長(zhǎng)；最后根據(jù)實(shí)時(shí)焊接電流與目標(biāo)焊接電流之間的大小關(guān)系，對(duì)焊接裝置的當(dāng)前運(yùn)行速度進(jìn)行調(diào)節(jié)，得到目標(biāo)運(yùn)行速度，以使得實(shí)時(shí)焊接電流與目標(biāo)焊接電流的差值位于預(yù)設(shè)差值范圍內(nèi)且焊接干伸長(zhǎng)與目標(biāo)干伸長(zhǎng)相等。該方法根據(jù)焊接電流的大小反應(yīng)焊接的狀態(tài)，通過(guò)控制焊接裝置的運(yùn)行速度，來(lái)控制焊接電流，可以保證干伸長(zhǎng)穩(wěn)定，且不規(guī)則坡口每段的焊接填充均勻，解決了現(xiàn)有的焊接方法的焊接干伸長(zhǎng)不穩(wěn)定，導(dǎo)致填充不充分產(chǎn)生焊接缺陷，且對(duì)于不規(guī)則坡口無(wú)法均勻填充的問(wèn)題。