本技術(shù)涉及鉆鉚機，尤其涉及一種鉆鉚機的上執(zhí)行器。

背景技術(shù)：

1、蒙皮骨架類結(jié)構(gòu)在其機械連接中普遍采用鉚接的方法。以蒙皮骨架結(jié)構(gòu)為代表的單個大型壁板類零件需要鉚接數(shù)千甚至上萬個鉚釘。

2、但在實際生產(chǎn)中，完整的鉚接工藝依次為手工裝卡、劃線、鉆孔、锪窩、鉚接，需要多人配合，同時也依賴人工操作經(jīng)驗，使得鉚接工藝的質(zhì)量得不到保證，工作效率較低，從而無法滿足壁板大批量加工需求。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實施例通過提供一種鉆鉚機的上執(zhí)行器，解決了現(xiàn)有技術(shù)中壁板的鉚接工藝需要多人配合，使得其質(zhì)量得不到保證，工作效率較低，無法滿足壁板大批量加工需求的技術(shù)問題。

2、本技術(shù)實施例提供了一種鉆鉚機的上執(zhí)行器，包括ac擺頭機構(gòu)、工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、刀庫機構(gòu)和壓力腳機構(gòu)；所述ac擺頭機構(gòu)包括橫梁，以及設(shè)置于所述橫梁兩端的a軸驅(qū)動端和a軸從動端，所述橫梁設(shè)置有c軸驅(qū)動端，所述c軸驅(qū)動端的遠離所述橫梁的一端連接于鉆鉚機的滑枕；所述工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的兩端分別轉(zhuǎn)動連接于所述a軸驅(qū)動端和所述a軸從動端；所述刀庫機構(gòu)和所述壓力腳機構(gòu)均設(shè)置于所述工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的遠離所述橫梁的一側(cè)，并沿第二方向間隔設(shè)置；所述工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)內(nèi)的周向分別設(shè)置有鉆孔工位、涂膠工位、插釘工位、鉚接工位和銑削工位，所述鉆孔工位、所述涂膠工位、所述插釘工位、所述鉚接工位和所述銑削工位被配置為繞所述工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的中心軸線轉(zhuǎn)動，并轉(zhuǎn)動到選定的工位后停止，選定的工位沿所述工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的高度方向移動，使其伸入所述壓力腳機構(gòu)內(nèi)，以實現(xiàn)對蒙皮的鉆孔、涂膠、插鉚釘、鉚接和銑平；所述c軸驅(qū)動端和所述a軸驅(qū)動端聯(lián)動，帶動所述工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)移動，以使所述壓力腳機構(gòu)的軸線和蒙皮表面的法線同軸心；所述刀庫機構(gòu)被配置為更換所述鉆孔工位的刀具、所述銑削工位的刀具和所述鉚接工位的鉚桿；所述壓力腳機構(gòu)被配置為檢測待加工孔局部區(qū)域的刀尖點與孔位實際法向的偏差，以確保所述壓力腳機構(gòu)的軸線和蒙皮表面的法線同軸心。

3、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括環(huán)形框架、環(huán)形導(dǎo)軌、旋轉(zhuǎn)座、齒圈、第一驅(qū)動件和多個滑動組件；所述環(huán)形框架的兩端分別轉(zhuǎn)動連接于所述a軸驅(qū)動端和所述a軸從動端；所述刀庫機構(gòu)和所述壓力腳機構(gòu)均設(shè)置于所述環(huán)形框架的遠離所述橫梁的一側(cè)；所述環(huán)形導(dǎo)軌固定連接于所述環(huán)形框架內(nèi)；所述齒圈滑動連接于所述環(huán)形導(dǎo)軌，并位于所述環(huán)形導(dǎo)軌朝向所述橫梁的一側(cè)，所述旋轉(zhuǎn)座部分伸入所述齒圈內(nèi)，并固定連接于所述齒圈；所述鉆孔工位、所述涂膠工位、所述鉚接工位和所述銑削工位設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)座外壁的周向，且分別與所述旋轉(zhuǎn)座之間設(shè)置所述滑動組件，所述鉆孔工位、所述涂膠工位、所述插釘工位、所述鉚接工位和所述銑削工位均設(shè)置有第三驅(qū)動件，所述第三驅(qū)動件被配置為帶動所述鉆孔工位、所述涂膠工位、所述插釘工位、所述鉚接工位和所述銑削工位沿所述旋轉(zhuǎn)座的高度方向移動；所述第一驅(qū)動件的輸出端連接于所述齒圈，被配置為驅(qū)動所述齒圈繞所述旋轉(zhuǎn)座的中心軸線轉(zhuǎn)動。

4、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述滑動組件包括第一導(dǎo)軌和第一滑塊；所述鉆孔工位、所述涂膠工位、所述鉚接工位和所述銑削工位均設(shè)置有所述第一導(dǎo)軌；所述旋轉(zhuǎn)座設(shè)置有與所述第一導(dǎo)軌對應(yīng)的第一滑塊；所述第一導(dǎo)軌沿所述第一滑塊移動，以帶動所述鉆孔工位、所述涂膠工位、所述鉚接工位和所述銑削工位執(zhí)行相應(yīng)的鉆孔、涂膠、鉚接和銑平工作。

5、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述旋轉(zhuǎn)座的外壁設(shè)置有攝像工位；所述攝像工位、所述鉆孔工位、所述涂膠工位、所述插釘工位、所述鉚接工位和所述銑削工位的軸線均相互平行，且均與所述旋轉(zhuǎn)座的中心軸線的距離相等。

6、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述壓力腳機構(gòu)包括壓力腳板、壓力腳套、第二驅(qū)動件、3d攝像頭、第一帶輪、第二帶輪、對刀傳感器、壓桿、彈性件、兩個驅(qū)動組件、多個壓力傳感器和多個第一激光測距傳感器；兩個所述驅(qū)動組件設(shè)置于所述壓力腳板的兩端，其頂部連接于所述工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的遠離所述橫梁的一側(cè)，被配置為帶動壓力腳板沿其高度方向移動；所述壓力腳板的遠離所述工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的一側(cè)的周向設(shè)置有多個所述第一激光測距傳感器；所述壓力腳板設(shè)置有中心孔，所述中心孔的遠離所述工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的一側(cè)設(shè)置有軸承，所述軸承的外側(cè)套設(shè)有所述第一帶輪，所述第一帶輪的遠離所述壓力腳板的一側(cè)設(shè)置有所述壓力腳套；所述第二驅(qū)動件安裝于所述壓力腳板，其輸出端安裝有所述第二帶輪，且所述第二驅(qū)動件靠近于所述a軸驅(qū)動端；所述第二帶輪被配置為通過第一同步帶驅(qū)動所述第一帶輪轉(zhuǎn)動；多個所述壓力傳感器設(shè)置于所述壓力腳套和所述第一帶輪之間，且沿所述壓力腳套的周向設(shè)置；所述3d攝像頭設(shè)置于所述壓力腳板的側(cè)壁；所述對刀傳感器設(shè)置于所述壓力腳板的側(cè)壁，且靠近于所述刀庫機構(gòu)，所述對刀傳感器內(nèi)設(shè)置有所述彈性件，所述壓桿的一端伸入所述對刀傳感器內(nèi)，并連接于所述彈性件的遠離所述對刀傳感器的底部的一端，其另一端為自由端，且朝向所述工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)。

7、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述壓力腳套的遠離所述第一帶輪的一側(cè)開設(shè)有凹槽，所述凹槽被配置為避免凸出蒙皮的鉚釘頭干涉所述壓力腳套。

8、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述壓力腳機構(gòu)還包括第二激光測距傳感器、第三激光測距傳感器、第四激光測距傳感器、第五激光測距傳感器和第六激光測距傳感器；所述第二激光測距傳感器、所述第三激光測距傳感器和所述第四激光測距傳感器均設(shè)置于所述壓力腳板的朝向所述工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的一側(cè)，其一端均靠近于所述3d攝像頭，其遠離所述3d攝像頭的一端的投影與所述中心孔的投影在水平面有重合；所述第二激光測距傳感器的高度大于所述第三激光測距傳感器的高度，所述第三激光測距傳感器的高度大于所述第四激光測距傳感器的高度；所述第五激光測距傳感器和所述第六激光測距傳感器均設(shè)置于所述壓力腳板的朝向所述工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的一側(cè)，所述中心孔朝向所述第五激光測距傳感器的方向為第三方向，所述中心孔朝向所述第六激光測距傳感器的方向為第四方向，所述第三方向與所述第四方向的夾角為90°；當(dāng)所述插釘工位的插釘器夾持鉚釘?shù)竭_所述中心孔的朝向工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的一側(cè)時，所述第五激光測距傳感器和第六激光測距傳感器被配置為測量所述第五激光測距傳感器和所述第六激光測距傳感器分別到鉚釘?shù)木嚯x，對比理論距離差是否在容許范圍，以判斷鉚釘是否歪斜。

9、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述壓力腳機構(gòu)還包括第一支架、冷卻管、吹氣管、切屑收集盒和吸塵器；所述第一支架設(shè)置于所述壓力腳板的朝向所述工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的一側(cè)，且靠近于所述中心孔；所述第一支架的遠離所述壓力腳板的一側(cè)設(shè)置有所述冷卻管和所述吹氣管；所述壓力腳套的周向設(shè)置有多個通孔，所述切屑收集盒與其中一個所述通孔連通，所述切屑收集盒的遠離所述通孔的一端設(shè)置有所述吸塵器。

10、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述壓力腳機構(gòu)還包括第二支架、筆型攝像頭和兩個柱狀光源；所述第二支架設(shè)置于所述壓力腳板的朝向所述工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的一側(cè)，且靠近于所述中心孔，并與所述第一支架相對設(shè)置；所述筆型攝像頭和兩個所述柱狀光源均設(shè)置于所述第二支架的遠離所述壓力腳板的一端，所述筆型攝像頭設(shè)置于兩個所述柱狀光源之間。

11、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述刀庫機構(gòu)包括刀庫底板、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件、第三帶輪、第四帶輪、移動驅(qū)動件、齒條、刀盤、轉(zhuǎn)軸、兩個安裝架、兩個第二導(dǎo)軌和兩個第二滑塊；兩個所述安裝架固定于所述工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的遠離所述橫梁的一側(cè)，且沿第一方向間隔設(shè)置，兩個所述安裝架的遠離所述工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的一端分別設(shè)置有所述第二滑塊；兩個所述第二導(dǎo)軌分別滑動連接于與之對應(yīng)的所述第二滑塊；所述刀庫底板設(shè)置于兩個所述第二導(dǎo)軌的遠離所述第二滑塊的一側(cè)，且設(shè)置有安裝孔，所述安裝孔設(shè)置于兩個所述第二導(dǎo)軌之間；所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件固定于所述刀庫底板的朝向所述工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的一側(cè)，且其輸出端設(shè)置有所述第三帶輪，所述安裝孔的朝向所述工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的一側(cè)安裝有所述第四帶輪，所述第三帶輪被配置為通過第二同步帶驅(qū)動所述第四帶輪轉(zhuǎn)動；所述轉(zhuǎn)軸的一端穿過所述第四帶輪、所述安裝孔，并連接于所述刀盤；所述刀盤與所述刀庫底板平行設(shè)置，所述刀盤的周向設(shè)置有多個替換刀具和多個鉚桿；所述移動驅(qū)動件固定于所述刀庫底板的朝向所述工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的一側(cè)，且位于兩個所述安裝架之間，所述移動驅(qū)動件的輸出端設(shè)置有第一齒輪，所述齒條安裝于所述刀庫底板，且與所述第二導(dǎo)軌位于所述刀庫底板的同一側(cè)；所述齒條與所述第二導(dǎo)軌平行設(shè)置，且所述齒條嚙合于所述第一齒輪，所述移動驅(qū)動件被配置為帶動所述第一齒輪轉(zhuǎn)動，所述第一齒輪帶動所述齒條直線移動，以使所述齒條帶動所述刀庫底板朝向或者遠離所述鉆孔工位的刀具、所述銑削工位的刀具或所述鉚接工位的鉚桿的方向移動。

12、本技術(shù)實施例中提供的一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果：

13、本技術(shù)實施例提供的鉆鉚機的上執(zhí)行器包括ac擺頭機構(gòu)、工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、刀庫機構(gòu)和壓力腳機構(gòu)。本技術(shù)實施例的ac擺頭機構(gòu)可以繞著豎直的c軸水平轉(zhuǎn)動，也可繞著水平的a軸轉(zhuǎn)動，a軸驅(qū)動端和c軸驅(qū)動端聯(lián)動，帶動工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)移動，以使壓力腳機構(gòu)的軸線和蒙皮表面的法線同軸心。本技術(shù)實施例的工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)使得鉆孔工位、涂膠工位、插釘工位、鉚接工位和銑削工位繞著工位旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的中心軸線轉(zhuǎn)動，既可以提高定位精度，也可以實現(xiàn)各工位在最小跨度條件下，實現(xiàn)更多工位數(shù)量，為后續(xù)工位擴展留有余地。本技術(shù)實施例的壓力腳機構(gòu)具有法向檢測功能，簡化了加工找正操作，提高了工作效率。本技術(shù)實施例的刀庫機構(gòu)可以為鉆孔工位更換刀具、銑削工位更換刀具和為鉚接工位更換鉚桿。因此，本技術(shù)實施例的鉆鉚機的上執(zhí)行器可以自動執(zhí)行相應(yīng)的鉆孔、涂膠、插鉚釘、鉚接和銑平工作，提高加工效率，保證產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定性，從而可以滿足壁板大批量加工需求。