本技術(shù)屬于機(jī)床，尤其涉及一種設(shè)有滾動(dòng)式下料結(jié)構(gòu)的機(jī)床送料裝置。

背景技術(shù)：

1、機(jī)床的自動(dòng)化加工作業(yè)中，工件大批量的陣列在輸送帶或托盤(pán)型的工裝內(nèi)，為了降低占用空間，因此相鄰工件之間的間距往往會(huì)非常小，而且還會(huì)將多個(gè)輸送帶或工裝分層疊放，這無(wú)疑將增加機(jī)械臂對(duì)工件的夾持難度。而針對(duì)于筒型工件，即內(nèi)壁和外壁都能用于夾持的工件，現(xiàn)有技術(shù)中普遍采用在機(jī)械臂的末端設(shè)置兩個(gè)夾持裝置，分別能夠用于夾持筒型工件的內(nèi)壁和外壁。根據(jù)具體的作業(yè)情況，選擇內(nèi)夾或外夾對(duì)工件進(jìn)行定位，繼而實(shí)現(xiàn)機(jī)床的自動(dòng)上下料。

2、公開(kāi)號(hào)為cn110977590a中國(guó)專(zhuān)利文獻(xiàn)公開(kāi)了一種數(shù)控機(jī)床自動(dòng)上下料機(jī)械手及其機(jī)床加工系統(tǒng)，包括支架；轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)，包括固定與所述支架上的水平導(dǎo)軌，所述水平導(dǎo)軌上滑動(dòng)固定有水平滑塊，所述水平滑塊上設(shè)置有安裝座，所述安裝座上滑動(dòng)固定有垂直滑桿；旋轉(zhuǎn)手爪，固定于所述垂直滑桿底部，所述旋轉(zhuǎn)手爪包括氣缸安裝板、固定于所述氣缸安裝板底部的旋轉(zhuǎn)座和固定于所述氣缸安裝板頂部的旋轉(zhuǎn)氣缸，所述旋轉(zhuǎn)座兩側(cè)分別固定有卸料爪和取料爪，能夠一個(gè)循環(huán)過(guò)程中可同時(shí)完成上料和下料兩個(gè)步驟。

3、上述專(zhuān)利方案中，機(jī)械臂的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)具有兩組夾持裝置，即兩個(gè)夾持部和兩個(gè)動(dòng)力部，雖然在一定程度上提高了工作效率，但是機(jī)械臂末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的負(fù)載越大，末端的動(dòng)力輸出要求也就越高，即末端動(dòng)力裝置的重量和體積會(huì)相應(yīng)增加，這也將連鎖引起機(jī)械臂多級(jí)動(dòng)力裝置都要同步增加，整體的控制難度也在提高，而在實(shí)際的使用過(guò)程中，兩組夾持裝置并不會(huì)同時(shí)進(jìn)行工作，只有夾持裝置轉(zhuǎn)動(dòng)到指定位置才進(jìn)行工作，因此，并不需要設(shè)置兩組動(dòng)力部。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了克服現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)械臂末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上設(shè)置兩個(gè)動(dòng)力部，會(huì)增加末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的負(fù)載，進(jìn)而增加了機(jī)械臂的動(dòng)力輸出要求；本實(shí)用新型的一個(gè)目的在于提供一種設(shè)有滾動(dòng)式下料結(jié)構(gòu)的機(jī)床送料裝置，通過(guò)在機(jī)械臂末端的執(zhí)行機(jī)構(gòu)上設(shè)置兩個(gè)夾持部和一個(gè)動(dòng)力部，夾持部轉(zhuǎn)動(dòng)至工作位置時(shí)與動(dòng)力部傳動(dòng)，另一個(gè)夾持部則保持夾持/松開(kāi)狀態(tài)，繼而進(jìn)行工件的取放，降低了機(jī)械臂末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的負(fù)載。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：一種設(shè)有滾動(dòng)式下料結(jié)構(gòu)的機(jī)床送料裝置，包括有定位管，所述定位管設(shè)置在機(jī)械臂上；連接座，所述連接座轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述定位管上；夾持部，所述夾持部具有兩個(gè)，兩個(gè)所述夾持部對(duì)稱(chēng)設(shè)置在所述連接座上；拉桿，所述拉桿具有兩個(gè)，且分別滑動(dòng)連接在所述連接座上；兩個(gè)所述拉桿分別與兩個(gè)所述夾持部傳動(dòng)連接；其中，所述定位管上滑動(dòng)連接有傳動(dòng)塊；所述傳動(dòng)塊的滑動(dòng)方向和所述拉桿的滑動(dòng)方向均沿所述定位管的軸向設(shè)置；所述傳動(dòng)塊上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)槽；所述拉桿上設(shè)置有定位滑塊；所述定位滑塊可選擇的進(jìn)入到所述驅(qū)動(dòng)槽內(nèi)。

3、所述連接座相對(duì)所述定位管轉(zhuǎn)動(dòng)，使其中一個(gè)所述定位滑塊進(jìn)入到所述驅(qū)動(dòng)槽內(nèi)，進(jìn)而，所述傳動(dòng)塊滑動(dòng)帶動(dòng)所述夾持部對(duì)工件進(jìn)行夾持，完成上下料過(guò)程。降低了動(dòng)力部的數(shù)量，進(jìn)而降低了機(jī)械臂末端負(fù)載，所述機(jī)械臂的動(dòng)力要求較低，同時(shí)也便于進(jìn)行程序控制。

4、可選地，所述機(jī)械臂包括有上級(jí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述上級(jí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述連接座轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上；所述定位管轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述上級(jí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)上；所述定位管的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸同軸；所述連接座的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與所述定位管的軸線重合設(shè)置。

5、所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括有用于驅(qū)動(dòng)所述連接座轉(zhuǎn)動(dòng)的第二動(dòng)力部；所述上級(jí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括有用于驅(qū)動(dòng)所述末端轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)的第一動(dòng)力部；對(duì)于精度要求較低的上下料工位，直接利用所述第二動(dòng)力部驅(qū)動(dòng)所述連接座轉(zhuǎn)動(dòng)，雖然工件減小了兩個(gè)自由度，但是直接對(duì)所述機(jī)械臂進(jìn)行二次改造，簡(jiǎn)化了控制和制造成本，也同樣進(jìn)一步降低了機(jī)械臂末端的負(fù)載。

6、可選地，所述機(jī)械臂包括有末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述定位管設(shè)置在所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上；所述定位管上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述連接座轉(zhuǎn)動(dòng)的切換電機(jī)。

7、對(duì)于移動(dòng)精度要求較高的上下料工位，所述切換電機(jī)直接設(shè)置在所述定位管上，能夠?yàn)楣ぜ峁└嗟淖杂啥取?/p>

8、進(jìn)一步地，所述定位管內(nèi)壁設(shè)置有兩個(gè)定位槽；兩個(gè)所述定位槽互不連通，且分別與所述定位管同軸設(shè)置；所述驅(qū)動(dòng)槽可選擇的與一個(gè)所述定位槽連通。

9、所述連接座相對(duì)所述定位管轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述定位滑塊進(jìn)入到所述定位槽內(nèi)，使所述夾持部保持夾持/松開(kāi)狀態(tài)，即兩個(gè)所述夾持部可以同時(shí)對(duì)兩個(gè)工件保持夾持。

10、具體地，所述夾持部包括有夾持塊，所述夾持塊至少具有兩個(gè)，且分別滑動(dòng)連接在所述連接座上；聯(lián)動(dòng)環(huán)，所述聯(lián)動(dòng)環(huán)滑動(dòng)連接在所述連接座上，且分別與對(duì)應(yīng)的所述拉桿傳動(dòng)連接；連桿，所述連桿與所述夾持塊的數(shù)量相同，且所述連桿的兩端分別與所述夾持塊和所述聯(lián)動(dòng)環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；其中，同個(gè)所述夾持部中的各個(gè)所述夾持塊沿所述聯(lián)動(dòng)環(huán)圓周方向均勻分布。

11、具體地，所述聯(lián)動(dòng)環(huán)遠(yuǎn)離所述夾持塊的一端設(shè)置有傳動(dòng)橫槽；所述拉桿靠近所述聯(lián)動(dòng)環(huán)的一端設(shè)置有傳動(dòng)柱；所述傳動(dòng)柱位于對(duì)應(yīng)的所述傳動(dòng)橫槽內(nèi)，并能夠帶動(dòng)所述聯(lián)動(dòng)環(huán)滑動(dòng)。

12、優(yōu)選地，所述夾持塊遠(yuǎn)離所述聯(lián)動(dòng)環(huán)的一端可拆卸連接有夾指；所述夾指遠(yuǎn)離所述夾持塊的一端設(shè)置有橡膠套；所述夾指為l型結(jié)構(gòu)。

13、所述夾指可以正裝或反裝在所述夾持塊上，即所述夾指的夾持端可以位于靠近所述聯(lián)動(dòng)環(huán)軸線的位置或遠(yuǎn)離所述聯(lián)動(dòng)環(huán)軸線的位置，通過(guò)所述夾指的安裝方式，調(diào)整內(nèi)夾或外夾的夾持方式。

14、優(yōu)選地，兩個(gè)所述聯(lián)動(dòng)環(huán)的滑動(dòng)方向相互垂直；所述拉桿偏心設(shè)置在所述連接座上。

15、進(jìn)一步地，所述傳動(dòng)塊上設(shè)置有滑柱，所述滑柱位于所述傳動(dòng)塊的滑動(dòng)方向的兩側(cè)；所述定位管上設(shè)置有夾持氣缸；所述夾持氣缸的滑動(dòng)桿上設(shè)置有動(dòng)力塊；所述動(dòng)力塊上設(shè)置有斜槽；所述滑柱位于所述斜槽內(nèi)。

16、具體地，所述定位管遠(yuǎn)離所述機(jī)械臂的一端設(shè)置有連通槽；所述傳動(dòng)塊滑動(dòng)連接在所述連通槽內(nèi)；所述定位管側(cè)壁設(shè)置有兩個(gè)延伸板；所述延伸板分別位于所述動(dòng)力塊滑動(dòng)方向兩側(cè)；所述延伸板上設(shè)置有與所述滑柱滑動(dòng)連接的導(dǎo)向槽；所述導(dǎo)向槽沿所述定位管軸向設(shè)置。

17、具體地，所述定位管遠(yuǎn)離所述連接座的一端設(shè)置有u型架；所述u型架的內(nèi)壁設(shè)置有與所述上級(jí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接的連接軸；所述u型架的外壁設(shè)置有安裝板；所述夾持氣缸安裝在所述安裝板上。

18、所述夾持氣缸設(shè)置在所述上級(jí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，進(jìn)一步降低了所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)所要承擔(dān)的負(fù)載，進(jìn)一步降低所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)力要求。

19、相比現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型的有益效果在于：

20、1、通過(guò)在機(jī)械臂的末端設(shè)置一個(gè)夾持氣缸分別驅(qū)動(dòng)兩個(gè)夾持部，對(duì)工件進(jìn)行自動(dòng)上下料，降低了機(jī)械臂末端的動(dòng)力需求，同時(shí)簡(jiǎn)化了控制邏輯。

21、2、夾持部在轉(zhuǎn)動(dòng)至工作位置時(shí)，與夾持氣缸傳動(dòng)連接，并在夾持氣缸的控制下夾持(內(nèi)夾/外夾)工件，而另一個(gè)夾持部則保持原有的夾持狀態(tài)，即兩個(gè)夾持部能夠同時(shí)夾持一個(gè)或兩個(gè)工件，或根據(jù)對(duì)應(yīng)的工作過(guò)程切換對(duì)應(yīng)的夾持部進(jìn)行內(nèi)夾或外夾。

22、3、在機(jī)械臂上直接進(jìn)行二次改造，并能夠利用機(jī)械臂原有的第二動(dòng)力部作為夾持部的切換動(dòng)力源，進(jìn)一步降低生產(chǎn)組裝成本。