一種不規(guī)則柔性墊片點(diǎn)陣吸盤隨形自動(dòng)拾取裝配機(jī)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種不規(guī)則柔性墊片點(diǎn)陣吸盤隨形自動(dòng)拾取裝配機(jī)，屬于機(jī)械制造領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大，生產(chǎn)線的自動(dòng)化水平須大力提高。墊片，作為一種放置在兩平面之間以加強(qiáng)密封作用的密封元件在裝配系統(tǒng)中被廣泛應(yīng)用。由于一些墊片的柔性較大且形狀不規(guī)則，所以一般裝配系統(tǒng)中很難對(duì)此類不規(guī)則形狀柔性墊片進(jìn)行自動(dòng)化安裝，多采用人工安裝。這樣不僅大大降低了生產(chǎn)線的自動(dòng)化水平，降低了生產(chǎn)效益，而且，由人機(jī)功效學(xué)可知，這種長(zhǎng)時(shí)間重復(fù)動(dòng)作對(duì)人體結(jié)構(gòu)傷害較大，所以需要對(duì)其進(jìn)行改善。目前一些自動(dòng)化生產(chǎn)線上的拾取機(jī)構(gòu)中已采用過(guò)吸盤拾取裝配方式，但通常這些吸附機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)具有吸盤數(shù)少、單個(gè)吸盤吸附面積大等特點(diǎn)。由于一些墊片具有柔性較大且形狀不規(guī)則的特點(diǎn)，如果采用以往的吸盤拾取裝配方式，不僅會(huì)導(dǎo)致拾取裝配過(guò)程中因墊片變形而造成墊片脫落，而且由于墊片形狀輪廓不規(guī)則且單個(gè)吸盤吸附面積大，所以在吸附裝配過(guò)程很容易發(fā)生漏氣，這些都將影響自動(dòng)化生產(chǎn)線的效率。因此，有必要提供一種拾取效率較高且適用于任意不規(guī)則柔性墊片的點(diǎn)陣吸盤隨形自動(dòng)拾取裝配機(jī)，提高生產(chǎn)線的自動(dòng)化水平。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)于不規(guī)則柔性墊片拾取困難的情況，本發(fā)明設(shè)計(jì)了一種點(diǎn)陣吸盤隨形自動(dòng)拾取裝配機(jī)，用于不規(guī)則形狀柔性墊片的自動(dòng)拾取。本發(fā)明提供的不規(guī)則柔性墊片點(diǎn)陣吸盤隨形自動(dòng)拾取裝配機(jī)能夠?qū)Σ灰?guī)則柔性墊片進(jìn)行準(zhǔn)確高效的拾取裝配，提高裝配效率。
[0004]本發(fā)明采用以下技術(shù)方案，結(jié)合附圖:
[0005]一種不規(guī)則柔性墊片點(diǎn)陣吸盤隨形自動(dòng)拾取裝配機(jī)，包括縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)1、可自動(dòng)選擇點(diǎn)陣真空吸盤工作頭3、升降機(jī)構(gòu)5、橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)6、真空發(fā)生設(shè)備7、控制系統(tǒng)8和底座10 ;縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)1、橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)6、真空發(fā)生設(shè)備7均固定安裝在底座10上，橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)6與縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)I垂直分布，縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)I上固定有用于放置待裝配工件與墊片料筒的工作臺(tái)2，升降機(jī)構(gòu)5垂直固定在橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)6上，且升降機(jī)構(gòu)5可沿橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)6橫向水平滑動(dòng)，可自動(dòng)選擇點(diǎn)陣真空吸盤工作頭3與升降機(jī)構(gòu)5固定連接，可自動(dòng)選擇點(diǎn)陣真空吸盤工作頭3可沿升降機(jī)構(gòu)5在垂直方向上往復(fù)移動(dòng)，且自動(dòng)選擇點(diǎn)陣真空吸盤工作頭3位于工作臺(tái)2上方，真空發(fā)生設(shè)備7與可自動(dòng)選擇點(diǎn)陣真空吸盤工作頭3通過(guò)氣管密封連接，控制系統(tǒng)8通過(guò)控制線路與可自動(dòng)選擇點(diǎn)陣真空吸盤工作頭3連接。
[0006]所述的一種不規(guī)則柔性墊片點(diǎn)陣吸盤隨形自動(dòng)拾取裝配機(jī)，其可自動(dòng)選擇點(diǎn)陣真空吸盤工作頭3包括真空吸盤陣列、密封板303、上殼306、下殼308、固定板310 ;上殼306與下殼308固定連接，固定板310固接在下殼308內(nèi)，真空吸盤陣列安裝在固定板310上，密封板303通過(guò)密封墊圈307與上殼306密封連接，真空吸盤陣列由多個(gè)真空吸盤302按陣列式均布構(gòu)成，其中每個(gè)真空吸盤302均包括吸盤頭3021和吸盤頭3021上連接的吸盤通道3028，吸盤通道3028通過(guò)氣管與所述真空發(fā)生設(shè)備7密封連接；吸盤通道3028上端安裝有電磁控制閥3023，電磁控制閥3023通過(guò)控制線路與所述控制系統(tǒng)8連接。
[0007]所述的一種不規(guī)則柔性墊片點(diǎn)陣吸盤隨形自動(dòng)拾取裝配機(jī)，其可自動(dòng)選擇點(diǎn)陣真空吸盤工作頭3的上殼306和下殼308上分別設(shè)有導(dǎo)線孔301和導(dǎo)氣孔304。
[0008]所述的一種不規(guī)則柔性墊片點(diǎn)陣吸盤隨形自動(dòng)拾取裝配機(jī)，真空吸盤302還包括快插接頭3024，電磁控制閥3023上部通過(guò)軟管與快插接頭3024連接，快插接頭3024安裝在密封板303上，快插接頭3024連接控制線路；真空吸盤302的吸盤通道3028上還設(shè)有定位凸臺(tái)3022，吸盤通道3028通過(guò)定位凸臺(tái)3022固定在固定板310上，下部由定位凸臺(tái)3022定位，上部由螺母3026鎖緊。
[0009]所述的一種不規(guī)則柔性墊片點(diǎn)陣吸盤隨形自動(dòng)拾取裝配機(jī)，其縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)I包括縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)支撐底座101、縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌106、縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)滑塊102、縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)滾珠絲杠107、縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)104 ;縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)支撐底座101固定在底座10上，縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌106安裝在縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)支撐底座101兩側(cè)凸起臺(tái)上，縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)滑塊102與縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌106滑動(dòng)連接，所述工作臺(tái)2固定在縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)滑塊102上，縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)滾珠絲杠107固定在縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)支撐底座101中間凹槽內(nèi)，縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)滾珠絲杠107 —端與縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)104相連，縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)滾珠絲杠107通過(guò)絲杠螺母和螺母套與工作臺(tái)2相連。
[0010]所述的一種不規(guī)則柔性墊片點(diǎn)陣吸盤隨形自動(dòng)拾取裝配機(jī)，其升降機(jī)構(gòu)5包括升降機(jī)構(gòu)立柱505、升降機(jī)構(gòu)滑動(dòng)板504、升降機(jī)構(gòu)滾珠絲杠506、升降機(jī)構(gòu)私服電機(jī)501 ;升降機(jī)構(gòu)立柱505固定連接在橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，升降機(jī)構(gòu)滑板504與升降機(jī)構(gòu)立柱505滑動(dòng)連接，升降機(jī)構(gòu)滾珠絲杠506固定在升降機(jī)構(gòu)立柱505凹槽內(nèi)，升降機(jī)構(gòu)滾珠絲杠506 —端與升降機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)501相連，升降機(jī)構(gòu)滾珠絲杠506通過(guò)絲杠螺母和螺母套與升降機(jī)構(gòu)滑板504連接，升降機(jī)構(gòu)滑板504與所述可自動(dòng)選擇點(diǎn)陣真空吸盤工作頭3固定連接。
[0011]所述的一種不規(guī)則柔性墊片點(diǎn)陣吸盤隨形自動(dòng)拾取裝配機(jī)，其橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)6包括橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)支撐底座601、橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)滑塊602、橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌603、橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)604、橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)支撐板605、橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)滾珠絲杠606 ;橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)支撐底座601固定在底座10上，橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌603安裝在橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)支撐底座601兩側(cè)凸起臺(tái)上，橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)滑塊602與橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌603滑動(dòng)連接，橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)支撐板605固定在橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)滑塊602上，所述升降機(jī)構(gòu)5固定在橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)支撐板605上，橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)滾珠絲杠606固接在橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)支撐底座601中間凹槽內(nèi)，橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)滾珠絲杠606 —端與橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)604相連，橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)滾珠絲杠606通過(guò)絲杠螺母和螺母套與橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)支撐板605相連。
[0012]所述的一種不規(guī)則柔性墊片點(diǎn)陣吸盤隨形自動(dòng)拾取裝配機(jī)，該裝置還包括工作頭連接支撐結(jié)構(gòu)4，所述可自動(dòng)選擇點(diǎn)陣真空吸盤工作頭3通過(guò)工作頭連接支撐結(jié)構(gòu)4與所述升降機(jī)構(gòu)5固定連接。
[0013]所述的一種不規(guī)則柔性墊片點(diǎn)陣吸盤隨形自動(dòng)拾取裝配機(jī)，該裝置還包括拖鏈機(jī)構(gòu)9，從所述可自動(dòng)選擇點(diǎn)陣真空吸盤工作頭3引出的氣管和控制線路通過(guò)拖鏈機(jī)構(gòu)9導(dǎo)向后分別與真空發(fā)生設(shè)備7和控制系統(tǒng)8連接。
[0014]所述的一種不規(guī)則柔性墊片點(diǎn)陣吸盤隨形自動(dòng)拾取裝配機(jī)，拖鏈機(jī)構(gòu)9包括兩組拖鏈組件，每組拖鏈組件包括拖鏈支架901、由多個(gè)拖鏈關(guān)節(jié)907依次連接形成的拖鏈，拖鏈一端為固定鏈結(jié)906，另一端為滑動(dòng)鏈結(jié)905，固定鏈結(jié)906固定在拖鏈支架901上；兩個(gè)拖鏈組件的拖鏈支架901分別固定在底座10和橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)6上，其中一個(gè)拖鏈支架901上固定有滑桿908，滑桿908與該拖鏈組件的滑動(dòng)鏈結(jié)905滑動(dòng)連接；由可自動(dòng)選擇點(diǎn)陣真空吸盤工作頭3引出的控制導(dǎo)線和氣管穿過(guò)拖鏈，通過(guò)拖鏈機(jī)構(gòu)9導(dǎo)向。
[0015]本發(fā)明提供的不規(guī)則柔性墊片點(diǎn)陣吸盤隨形自動(dòng)拾取裝配機(jī)解決了一般裝配系統(tǒng)中對(duì)于柔性較大且形狀輪廓不規(guī)則的薄墊片難以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化裝配的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)對(duì)不規(guī)則柔性墊片準(zhǔn)確高效的拾取裝配，提高系統(tǒng)裝配效率。并且推廣范圍較大，可用于任意不規(guī)則形狀輪廓柔性薄物件的拾取裝配。
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1是一種不規(guī)則柔性墊片點(diǎn)陣吸盤隨形自動(dòng)拾取裝配機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖
[0017]圖2是所述升降機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖
[0018]圖3是所述橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖
[0019]圖4是所述縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖
[0020]圖5是可自動(dòng)選擇點(diǎn)陣真空吸盤工作頭結(jié)構(gòu)示意圖
[0021]圖6是可自動(dòng)選擇點(diǎn)陣真空吸盤工作頭結(jié)構(gòu)爆炸圖
[0022]圖7是可自動(dòng)選擇點(diǎn)陣真空吸盤工作頭剖視圖
[0023]圖8式所述真空吸盤結(jié)構(gòu)示意圖
[0024]圖9所述拖鏈機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖
[0025]圖10是所述機(jī)器視覺系統(tǒng)示意圖
[0026]圖中:
[0027]I縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)；2工作臺(tái)；3可自動(dòng)選擇點(diǎn)陣真空吸盤工作頭；4工作頭連接支撐結(jié)構(gòu)；5升降機(jī)構(gòu)；6橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)；7真空發(fā)生設(shè)備；8控制系統(tǒng)；9拖鏈機(jī)構(gòu)；10底座；101縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)支撐底座；102縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)滑塊；103縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)聯(lián)軸器；104縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)；106縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)導(dǎo)軌；107縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)滾珠絲杠；108縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)固定端；301導(dǎo)線孔；302真空吸盤；303密封板；304導(dǎo)氣孔；305內(nèi)六角螺栓；306上殼；307密封墊圈；308下殼；309螺母；3021吸盤頭；3022定位凸臺(tái)；3023電磁控制閥；3024快插接頭；3025塑膠軟管；3026螺母；3027固定板；3028吸盤通道；401連接部件；402鎖緊螺母；403支撐臂；501升降機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)；502