棒材的轉(zhuǎn)換方法及運(yùn)送裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及棒材的轉(zhuǎn)換方法及使用于該方法的實(shí)施的運(yùn)送裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在制造現(xiàn)場，進(jìn)行將工件從一個(gè)裝置向其它的裝置轉(zhuǎn)換，在該工件的轉(zhuǎn)換中廣泛使用了具備把持組件的運(yùn)送裝置(具體地說，是高速多關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)械手)。例如，在專利文獻(xiàn)I (圖4)中，將由一個(gè)裝置的保持組件保持的作為工件的棒材，通過運(yùn)送裝置以其把持組件把持，從該保持組件接收，將該接收了的棒材向其它的裝置中的規(guī)定的定位孔運(yùn)送，并且相對于該規(guī)定的定位孔將該棒材從其一方的端部插入，由此，進(jìn)行將該棒材向其它的裝置轉(zhuǎn)換。由此，即使在一個(gè)裝置中加工棒材的另一方的端部側(cè)，也能在其它的裝置中不會(huì)對其帶來影響地保持棒材的一方的端部側(cè)。
[0003]然而，在進(jìn)行這樣的棒材的轉(zhuǎn)換的情況下，也考慮操縱棒材的全長(軸心延伸方向長度全長)短的棒材，為了使棒材的一方的端部側(cè)盡量從保持組件露出到外部，存在由一個(gè)裝置的保持組件盡可能地把持棒材的另一方的端部側(cè)的情況。由此，運(yùn)送裝置的把持組件能把持棒材的一方的端部側(cè)，能從保持組件接收棒材。
[0004]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)1:日本特開2002-273539號(hào)公報(bào)(圖4)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]發(fā)明所要解決的課題
[0008]但是，作為棒材，有其全長相當(dāng)短的棒材，在使用這樣的棒材的情況下，即使像上述的那樣，保持組件保持棒材，而且，運(yùn)送裝置的把持組件把持棒材的一方的端部側(cè)，從保持組件接收該棒材，也存在棒材(棒材的一方的端部側(cè))從運(yùn)送裝置的把持組件向外部的露出量變少的情況。在這樣的情況下，棒材的相對于規(guī)定的定位孔的插入余量不足，即使欲將該棒材從其一方的端部插入其它的裝置中的規(guī)定的定位孔中，也存在該插入未被準(zhǔn)確地進(jìn)行的可能性。
[0009]本發(fā)明是鑒于上述以往技術(shù)的問題點(diǎn)做出的發(fā)明，其第一目的是提供一種即使在作為工件的棒材的全長短的情況下，也能將該棒材從其一方的端部準(zhǔn)確地插入規(guī)定的定位孔的棒材的轉(zhuǎn)換方法。
[0010]第二目的是提供一種使用于上述棒材的轉(zhuǎn)換方法的實(shí)施的運(yùn)送裝置。
[0011]為了解決課題的手段
[0012]為了實(shí)現(xiàn)上述第一目的，在本發(fā)明(有關(guān)技術(shù)方案I的發(fā)明)中，是一種棒材的轉(zhuǎn)換方法，所述棒材的轉(zhuǎn)換方法準(zhǔn)備具備把持組件的運(yùn)送裝置，將由保持組件保持的棒材中的與該保持組件保持的部分相比為該棒材的一方的端部側(cè)，通過以上述運(yùn)送裝置的把持組件把持，從該保持組件接收，將該接收了的棒材向規(guī)定的定位孔運(yùn)送，并且相對于該規(guī)定的定位孔將該棒材從該棒材的一方的端部插入，其中，
[0013]在從上述保持組件接收上述棒材時(shí)，使用運(yùn)送裝置中的一個(gè)把持組件，
[0014]在接收了上述棒材后，在將該棒材從該棒材的一方的端部向上述規(guī)定的定位孔插入前，以上述運(yùn)送裝置中的與一個(gè)把持組件不同的另外的把持組件把持上述棒材中的上述保持組件保持的部分，
[0015]在將上述棒材從該棒材的一方的端部向上述規(guī)定的定位孔插入時(shí)，將上述一個(gè)把持組件的相對于該棒材的把持解除。
[0016]作為此技術(shù)方案I的優(yōu)選的方式，如技術(shù)方案2?6、13所述。
[0017]為了實(shí)現(xiàn)上述第二目的，在本發(fā)明(有關(guān)技術(shù)方案7的發(fā)明)中，是一種運(yùn)送裝置，所述運(yùn)送裝置具備具有可擴(kuò)縮的一對把持部的把持組件，將由保持組件保持的棒材，在與該保持組件保持的部分相比為該棒材的一方的端部側(cè)，通過以上述把持組件中的一對把持部把持，從該保持組件接收，將該接收了的棒材向規(guī)定的定位孔運(yùn)送，將上述棒材從該棒材的一方的端部插入規(guī)定的定位孔，其特征在于，
[0018]作為上述把持組件，以并列設(shè)置的狀態(tài)具備第一、第二把持組件，
[0019]上述第一、第二把持組件中的各一對把持部，以使該各一對把持部的擴(kuò)縮方向相同且相向的狀態(tài)配置，
[0020]上述第一把持組件，作為如下的組件設(shè)定:在該第一把持組件中的一對把持部從上述保持組件接收上述棒材時(shí)，在與該保持組件保持的部分相比為該棒材的一方的端部側(cè)把持該棒材，并且在將該棒材從該棒材的一方的端部插入上述規(guī)定的定位孔時(shí)，將相對于該棒材的把持解除，
[0021]上述第二把持組件，以如下的方式設(shè)定:在該第二把持組件中的一對把持部接收了上述棒材后，在將該棒材從該棒材的一方的端部插入上述規(guī)定的定位孔前，把持該棒材中的上述保持組件保持的部分。
[0022]作為該技術(shù)方案7的優(yōu)選方式，如技術(shù)方案8?12、14所述。
[0023]發(fā)明的效果
[0024]根據(jù)本發(fā)明(有關(guān)技術(shù)方案I的發(fā)明)，因?yàn)樵趶谋３纸M件接收棒材時(shí)，使用運(yùn)送裝置中的一個(gè)把持組件，在接收了棒材后，在將該棒材從該棒材的一方的端部向規(guī)定的定位孔插入前，以運(yùn)送裝置中的與一個(gè)把持組件不同的另外的把持組件把持棒材中的保持組件保持的部分，在將棒材從該棒材的一方的端部向規(guī)定的定位孔插入時(shí)，將一個(gè)把持組件的相對于該棒材的把持解除，所以能由具備另外的把持組件的運(yùn)送裝置使棒材移動(dòng)，另一方面，在棒材的一方的端部側(cè)，作為插入余量(插入余量增大)，能重新確保一個(gè)把持組件相對于該棒材把持的部分，通過將該插入余量插入規(guī)定的定位孔，能將棒材的一方的端部側(cè)準(zhǔn)確地插入規(guī)定的定位孔。因此，能提供一種即使是在作為工件的棒材的全長短的情況下，也能將該棒材從其一方的端部準(zhǔn)確地插入規(guī)定的定位孔的棒材的轉(zhuǎn)換方法。
[0025]根據(jù)有關(guān)技術(shù)方案2的發(fā)明，因?yàn)樵诎舨牡倪\(yùn)送中進(jìn)行另外的把持組件的相對于棒材的把持、一個(gè)把持組件的相對于棒材的把持解除，所以能將另外的把持組件的相對于棒材的把持時(shí)間及一個(gè)把持組件相對于棒材的把持解除時(shí)間編入棒材的運(yùn)送時(shí)間內(nèi)，特別是沒有必要確保另外的把持組件的相對于棒材的把持時(shí)間及一個(gè)把持組件的相對于棒材的把持解除時(shí)間。因此，能迅速地進(jìn)行該棒材的轉(zhuǎn)換。
[0026]根據(jù)有關(guān)技術(shù)方案3的發(fā)明，因?yàn)樽鳛橐?guī)定的定位孔，準(zhǔn)備向下方向延伸的定位孔，在將棒材從該棒材的一方的端部插入規(guī)定的定位孔時(shí)，在將棒材中的一個(gè)把持組件把持的部分插入了定位孔內(nèi)時(shí)，將另外的把持組件的相對于該棒材的把持解除，所以能將一個(gè)把持組件把持的部分作為插入余量利用，能做成確實(shí)地發(fā)揮由規(guī)定的定位孔進(jìn)行的棒材的引導(dǎo)功能的狀態(tài)，此后，通過進(jìn)行另外的把持組件的把持解除，利用棒材的自重和規(guī)定的定位孔(內(nèi)周面)的引導(dǎo)功能，能將該棒材插入規(guī)定的定位孔內(nèi)。因此，能確實(shí)地進(jìn)行棒材的相對于規(guī)定的定位孔的插入，并且能基于另外的把持組件的早期的把持解除，迅速地進(jìn)行棒材的轉(zhuǎn)換。
[0027]根據(jù)有關(guān)技術(shù)方案4的發(fā)明，因?yàn)樽鳛榘舨?，使用用于閥成形的棒狀原料，作為保持組件，使用抓住棒材地在與該棒材端之間使電流流動(dòng)的電極，作為規(guī)定的定位孔使用鍛造沖壓主體中的保持孔，該鍛造沖壓主體中的保持孔保持棒材中的一方的端部側(cè)，將該棒材的另一方的端部作為閥的傘部成形，所以即使在由鐓鍛機(jī)成形的一次成形工件(加熱端(另一方的端部側(cè))鼓起并成形的棒材)短的情況下，在將該一次成形工件從鐓鍛機(jī)向鍛造沖壓主體轉(zhuǎn)換時(shí)，也能將該一次成形工件的一方的端部側(cè)準(zhǔn)確地插入鍛造沖壓主體的插入孔。
[0028]根據(jù)有關(guān)技術(shù)方案5的發(fā)明，因?yàn)橐粋€(gè)把持組件和另外的把持組件，作為I個(gè)運(yùn)送裝置中的第一、第二把持組件，以并列設(shè)置的狀態(tài)設(shè)置，第一把持組件和第二把持組件，分別具備可擴(kuò)縮的一對把持部，并且其兩一對把持部以使該兩一對把持部的擴(kuò)縮方向相同且相向的狀態(tài)配置，所以能由單一的運(yùn)送裝置準(zhǔn)確地進(jìn)行棒材的轉(zhuǎn)換，在該棒材的轉(zhuǎn)換中，能盡量抑制設(shè)備、運(yùn)送裝置的增加。
[0029]根據(jù)有關(guān)技術(shù)方案6的發(fā)明，因?yàn)橐粋€(gè)把持組件和另外的把持組件，在不同的運(yùn)送裝置中個(gè)別地設(shè)置，所以能使用2臺(tái)運(yùn)送裝置，具體且準(zhǔn)確地進(jìn)行棒材的轉(zhuǎn)換。
[0030]根據(jù)有關(guān)技術(shù)方案7的發(fā)明，因?yàn)槭且环N運(yùn)送裝置，所述運(yùn)送裝置具備具有可擴(kuò)縮的一對把持部的把持組件，將由保持組件保持的棒材，在與該保持組件保持的部分相比為該棒材的一方的端部側(cè)，通過以上述把持組件中的一對把持部把持，從該保持組件接收，將該接收了的棒材向規(guī)定的定位孔運(yùn)送，將上述棒材從該棒材的一方的端部插入規(guī)定的定位孔，其中，作為上述把持組件，以并列設(shè)置的狀態(tài)具備第一、第二把持組件，上述第一、第二把持組件中的各一對把持部，以使該各一對把持部的擴(kuò)縮方向相同且相向的狀態(tài)配置，上述第一把持組件，作為如下的組件設(shè)定:在該第一把持組件中的一對把持部從上述保持組件接收上述棒材時(shí)，在與該保持組件保持的部分相比為該棒材的一方的端部側(cè)把持該棒材，并且在將該棒材從該棒材的一方的端部插入上述規(guī)定的定位孔時(shí)，將相對于該棒材的把持解除，上述第二把持組件，以如下的方式設(shè)定:在該第二把持組件中的一對把持部接收了上述棒材后，在將該棒材從該棒材的一方的端部插入上述規(guī)定的定位孔前，把持該棒材中的上述保持組件保持的部分，所以通過使用該運(yùn)送裝置，能實(shí)施有關(guān)技術(shù)方案I的棒材的轉(zhuǎn)換方法，能提供使用于有關(guān)技術(shù)方案I的棒材的轉(zhuǎn)換方法的實(shí)施的運(yùn)送裝置。<