滑軌固定板b和右滑軌固定板b上部固定連接著料盤b32，左滑軌固定板c和右滑軌固定板c的上部固定連接著料盤c33 ;料盤氣缸a34、料盤氣缸b35和料盤氣缸c36通過氣缸前支座37和氣缸后支座38從上往下依次安裝，且氣缸前支座固定在右料盤支座的外側，料盤氣缸a前端和滑動連接塊a39連接在一起，料盤氣缸b前端和滑動連接塊b40連接在一起，料盤氣缸c前端和滑動連接塊c41連接在一起；所述滑動連接塊a固定連接在右滑軌固定板a的右側，滑動連接塊b固定連接在右滑軌固定板b的右側，滑動連接塊c固定連接在右滑軌固定板c的右側；所述右滑軌a、右滑軌b和右滑軌c后端均通過緩沖器安裝座42安裝有緩沖器43。
[0037]所述機械手R軸機構包括R軸連接塊44，所述R軸連接塊通過R軸夾緊塊45與機械手連接在一起；R軸夾緊塊為半圓環(huán)結構，R軸夾緊塊上設有連接孔，R軸連接塊為圓筒形結構，R軸連接塊的中部設有一與R軸夾緊塊相配合的槽孔，通過R軸夾緊塊上的連接孔并采用螺接的方式可將R軸連接塊與機械手連接在一起，機械手可帶動整個機構運動。
[0038]所述R軸連接塊的下部左側固定連接有R軸氣缸固定立板46，R軸連接塊的下部右側固定連接有R軸固定立板47 ;所述R軸氣缸固定立板的外側安裝有R軸氣缸連接板48，R軸氣缸連接板外側連接有R軸吸嘴氣缸49，R軸吸嘴氣缸下端連接有R軸吸嘴固定塊50，R軸吸嘴固定塊下部安裝有R軸吸嘴51 ;所述R軸氣缸固定立板的下部和R軸固定立板的下部安裝有R軸連接套安裝板52，R軸連接套安裝板下部固定連接有R軸連接套53 ;所述R軸連接套內側固定連接著R軸滑塊54，R軸連接套左側安裝有R軸夾爪氣缸55，R軸夾爪氣缸下端對稱安裝有兩個R軸夾爪56。
[0039]所述R軸氣缸固定立板的內側安裝有R軸氣缸57 ;所述R軸氣缸下端連接有R軸連接桿58，R軸連接桿下端從R軸頂壓塊59穿過，且R軸連接桿外側套有R軸彈簧60，R軸彈簧位于R軸氣缸與R軸頂壓塊之間，且R軸彈簧的上下兩端分別設有R軸墊片61 ;所述R軸頂壓塊內側固定連接有R軸滑軌62，R軸滑軌上配合安裝有所述的R軸滑塊；所述的R軸滑軌下部固定連接著R軸吸嘴安裝座63 ;所述R軸吸嘴安裝座下端安裝有R軸針形吸嘴64。所述R軸針形吸嘴位于兩個R軸夾爪之間，這樣R軸針形吸嘴吸住產品時，同時兩個R軸夾爪可夾住產品的兩側。
[0040]所述R軸吸嘴安裝座外側安裝有R軸限位塊65，當R軸氣缸驅動，R軸連接桿帶動R軸頂壓塊移動，使R軸滑軌沿著R軸滑塊移動，最終使R軸針形吸嘴上下移動，且可通過R軸限位塊與R軸連接套接觸控制R軸針形吸嘴的上行程。
[0041]所述機械手上CXD機構包括上CXD安裝板66，所述上CXD安裝板安裝在機械手下部；所述上CCD安裝板右側安裝有上固定立板67 ;所述上固定立板上安裝有上CCD固定板68 ;所述上CXD固定板上固定有上(XD69 ;所述上CXD固定板前部垂直安裝有上CXD側固定塊70，且上CXD側固定塊與上CXD側部相連接；所述上固定立板左側部安裝有上光源固定板71，所述上光源固定板上安裝有上環(huán)形光源72，且上環(huán)形光源與上CXD同軸安裝。
[0042]本發(fā)明工作原理:機械手R軸機構的R軸針形吸嘴根據鐳射檢測數據，從多層料盤機構上選擇合適的墊片并吸取墊片，然后R軸夾爪氣缸動作帶動R軸夾爪夾住墊片，并在機械手的配合下將墊片移動到下CCD機構上方，下CCD機構的下CCD拍照定位墊片的位置；然后機械手上CCD機構的上CCD拍取支架的位置；然后R軸針形吸嘴在機械手的配合下將墊片貼合到支架上；最后機械手帶動R軸吸嘴運動到墊片與支架的組合件的上方，R軸機構的R軸吸嘴氣缸動作，帶動R軸吸嘴下降，吸取組合件，機械手運動將攜帶著組合件的R軸吸嘴運動到支架翻轉機構上方，R軸吸嘴破真空，將組合件放到支架吸盤上，機械手復位。
[0043]上述實施例是對本發(fā)明進行的具體描述，只是對本發(fā)明進行進一步說明，不能理解為對本發(fā)明保護范圍的限定，本領域的技術人員根據上述發(fā)明的內容作出一些非本質的改進和調整均落入本發(fā)明的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種墊片貼合機構，它包括機械手底座，機械手底座上安裝有機械手，其特征在于:還包括多層料盤機構，所述多層料盤機構圍繞于機械手底座的左側、后側和右側；所述多層料盤機構包括料盤底板，所述料盤底板前側上部左側安裝有左料盤支座，前側上部右側安裝有右料盤支座，料盤底板后側上部安裝有料盤d;所述左料盤支座的凹槽里從上到下依次安裝有三組左滑塊固定板，每組左滑塊固定板上分別固定安裝有左滑塊，每組左滑塊上分別配合安裝有一組左滑軌，每組左滑軌分別固定連接在一組左滑軌固定板上；所述右料盤支座的凹槽里從上到下依次安裝有三組右滑塊固定板，每組右滑塊固定板上分別固定安裝有右滑塊，每組右滑塊上分別配合安裝有一組右滑軌，每組右滑軌分別固定連接在一組右滑軌固定板上；所述每組左滑軌固定板和相應的每組右滑軌固定板上安裝有一組料盤；所述每組右滑軌固定板上分別安裝有一組滑動連接塊，每組滑動連接塊分別與一組料盤氣缸的活塞桿連接在一起； 所述機械手上安裝有機械手R軸機構和機械手上CCD機構；所述機械手R軸機構包括R軸連接塊，所述R軸連接塊通過R軸夾緊塊與機械手連接在一起；所述R軸連接塊的下部左側固定連接有R軸氣缸固定立板，R軸連接塊的下部右側固定連接有R軸固定立板；所述R軸氣缸固定立板的外側安裝有R軸氣缸連接板，R軸氣缸連接板外側連接有R軸吸嘴氣缸，R軸吸嘴氣缸下端連接有R軸吸嘴固定塊，R軸吸嘴固定塊下部安裝有R軸吸嘴；所述R軸氣缸固定立板的下部和R軸固定立板的下部安裝有R軸連接套安裝板，R軸連接套安裝板下部固定連接有R軸連接套；所述R軸連接套內側固定連接著R軸滑塊，R軸連接套左側安裝有R軸夾爪氣缸，R軸夾爪氣缸下端安裝有R軸夾爪； 所述R軸氣缸固定立板的內側安裝有R軸氣缸；所述R軸氣缸下端連接有R軸連接桿，R軸連接桿下端從R軸頂壓塊穿過，且R軸連接桿外側套有R軸彈簧，R軸彈簧位于R軸氣缸與R軸頂壓塊之間；所述R軸頂壓塊內側固定連接有R軸滑軌，R軸滑軌上配合安裝有所述的R軸滑塊；所述的R軸滑軌下部固定連接著R軸吸嘴安裝座；所述R軸吸嘴安裝座下端安裝有R軸針形吸嘴。
2.根據權利要求1所述的一種墊片貼合機構，其特征在于:所述機械手上CXD機構包括上CCD安裝板，所述上CCD安裝板安裝在機械手下部；所述上CCD安裝板右側安裝有上固定立板；所述上固定立板上安裝有上(XD固定板；所述上(XD固定板上固定有上(XD ;所述上CXD固定板前部垂直安裝有上CXD側固定塊，且上CXD側固定塊與上CXD側部相連接；所述上固定立板左側部安裝有上光源固定板，所述上光源固定板上安裝有上環(huán)形光源，且上環(huán)形光源與上CCD同軸安裝。
3.根據權利要求1所述的一種墊片貼合機構，其特征在于:所述R軸夾緊塊為半圓環(huán)結構，R軸夾緊塊上設有連接孔，R軸連接塊為圓筒形結構，R軸連接塊的中部設有一與R軸夾緊塊相配合的槽孔，通過R軸夾緊塊上的連接孔并采用螺接的方式可將R軸連接塊與機械手連接在一起。
4.根據權利要求3所述的一種墊片貼合機構，其特征在于:所述R軸吸嘴安裝座外側安裝有R軸限位塊。
5.根據權利要求1所述的一種墊片貼合機構，其特征在于:所述R軸夾爪有兩個，所述R軸針形吸嘴位于兩個R軸夾爪之間。
6.根據權利要求1所述的一種墊片貼合機構，其特征在于:所述R軸彈簧的上下兩端分別設有R軸墊片。
7.根據權利要求1所述的一種墊片貼合機構，其特征在于:所述每組右滑軌的后端分別通過緩沖器安裝座安裝有緩沖器。
8.根據權利要求1所述的一種墊片貼合機構，其特征在于:所述每組左滑塊固定板的上表面與相對應的右滑塊固定板的上表面分別位于同一個平面上。
9.根據權利要求1所述的一種墊片貼合機構，其特征在于:所述料盤氣缸通過氣缸前支座和氣缸后支座支撐固定，且氣缸前支座固定在右料盤支座的外側。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種墊片貼合機構，它包括機械手底座，機械手底座上安裝有機械手，還包括多層料盤機構，多層料盤機構圍繞于機械手底座的左側、后側和右側；機械手上安裝有機械手R軸機構和機械手上CCD機構。機械手R軸機構的R軸針形吸嘴可根據鐳射的檢測數據，從多層料盤機構上選擇合適的墊片并吸取墊片，且R軸夾爪夾住墊片，在機械手的帶動下將墊片貼合到支架上；機械手上CCD機構可拍取支架的位置便于安裝；機械手R軸機構的R軸吸嘴可吸取墊片和支架的組合件并在機械手的帶動下將其放到支架吸盤上。本發(fā)明可實現全自動操作將墊片貼合到支架上，其工作效率高，節(jié)省了人力財力，提高了產品質量。
【IPC分類】B23P21-00
【公開號】CN104816158
【申請?zhí)枴緾N201510197181
【發(fā)明人】呂紹林, 汪爐生, 李忠, 夏俊明, 占枝武
【申請人】蘇州博眾精工科技有限公司
【公開日】2015年8月5日
【申請日】2015年4月23日