一種自動線數(shù)模調整方法及裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及自動線領域，尤其涉及一種自動線數(shù)模調整方法及裝置。
【背景技術】
[0002]隨著新車型導入速度越來越快，在焊裝生產自動線建立后，會收集和保存自動線數(shù)模，用于對后續(xù)新車型的導入進行仿真或作為參考。對于供應商設計出來的自動線數(shù)模，企業(yè)會對自動線數(shù)模進行自主管理，這就要求保證自動線數(shù)模內容齊全以及具有高的精度?，F(xiàn)有技術是直接接收供應商的自動線數(shù)模，按照自動線數(shù)模設計的布局圖尺寸，布置各工位的機器人，并裝配好焊槍和夾具后對工件進行打點仿真。然而由于機器人和焊槍的位置是完全參照設計尺寸進行布置的，與實際安裝位置可能存在角度和尺寸的偏離。該偏離可能會造成仿真時機器人的可達性沒有問題，而在實際操作時機器人可達性不夠，或者是仿真時焊槍與工件沒有發(fā)生干涉，而實際操作過程中，焊槍與工件發(fā)生干涉的情況，造成設備改造成本上升和日程延誤，不能滿足使用要求。

【發(fā)明內容】

[0003]針對上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種自動線數(shù)模調整方法及裝置，其可解決自動線在仿真與實際安裝可能出現(xiàn)的不一致問題。
[0004]本發(fā)明提供一種自動線數(shù)模調整方法，包括如下步驟:
[0005]根據初始自動線數(shù)模，布置機器人模型、工位模型及夾具模型，其中，所述機器人模型布置在所述工位模型的第一方位上，所述第一方位為所述初始自動線數(shù)模預設的方位；
[0006]將焊槍模型安裝在所述機器人模型上，并將工件模型放置于所述夾具模型內；其中，所述工件模型上標示有預期焊點位置；
[0007]利用現(xiàn)場程序控制所述機器人模型及所述焊槍模型在所述工件模型上進行焊點，獲得模擬焊點位置，并根據所述模擬焊點位置及所述預期焊點位置，獲得所述模擬焊點位置與所述預期焊點位置的偏離值；
[0008]當所述偏離值大于一預設的閾值時，根據所述偏離值調節(jié)所述機器人模型在所述工位模型上的方位，直至所述偏離值小于所述閾值，其中，調節(jié)后的所述機器人模型在所述工位模型上的方位為第二方位；及
[0009]根據所述第二方位對所述初始自動線數(shù)模進行調整。
[0010]作為上述方案的改進，所述焊槍模型由激光掃描儀掃描待使用的焊槍獲得。
[0011]作為上述方案的改進，在使用所述激光掃描儀掃描待使用的焊槍時，對所述待使用的焊槍的法蘭盤安裝面和電極中心進行掃描并相應建立圓面，以保證獲得的所述焊槍模型從安裝面和打點位置的精度。
[0012]作為上述方案的改進，所述現(xiàn)場程序為在實際的現(xiàn)場控制所述機器人對工件進行焊點時所使用的程序文件。
[0013]作為上述方案的改進，所述第一方位包括所述機器人模型在所述工位模型上的三維坐標和/或所述機器人模型與所述工位模型的底座的夾角，所述調節(jié)所述機器人模型在所述工位模型上的方位包括調節(jié)所述機器人模型在所述工位模型上的三維坐標和/或所述機器人模型與所述工位模型的底座的夾角。
[0014]本發(fā)明還提供一種自動線數(shù)模調整裝置，包括:
[0015]布置單元，用于根據初始自動線數(shù)模，布置機器人模型、工位模型及夾具模型，其中，所述機器人模型布置在所述工位模型的第一方位上，所述第一方位為所述初始自動線數(shù)模預設的方位；
[0016]安裝單元，用于將焊槍模型安裝在所述機器人模型上，并將工件模型放置于所述夾具模型內；其中，所述工件模型上標示有預期焊點位置；
[0017]焊點單元，用于根據現(xiàn)場程序控制所述機器人模型及所述焊槍模型在所述工件模型上進行焊點，獲得模擬焊點位置，并根據所述模擬焊點位置及所述預期焊點位置，獲得所述模擬焊點位置與所述預期焊點位置的偏離值；
[0018]調節(jié)單元，用于當所述偏離值大于一預設的閾值時，調節(jié)所述機器人模型在所述工位模型上的方位，直至所述偏離值小于所述閾值，其中，調節(jié)后所述機器人模型在所述工位模型上的方位為第二方位；及
[0019]調整單元，用于根據所述第二方位對所述初始自動線數(shù)模進行調整，并保存調整后的自動線數(shù)模。
[0020]作為上述方案的改進，所述焊槍模型由激光掃描儀掃描待使用的焊槍獲得。
[0021]作為上述方案的改進，在使用所述激光掃描儀掃描待使用的焊槍時，對所述待使用的焊槍的法蘭盤安裝面和電極中心進行掃描并相應建立圓面，以保證獲得的所述焊槍模型從安裝面到打點位置的精度。
[0022]作為上述方案的改進，所述現(xiàn)場程序為在實際的現(xiàn)場控制所述機器人及焊槍對工件進行焊點時所使用的程序。
[0023]作為上述方案的改進，所述第一方位包括所述機器人模型在所述工位模型上的三維坐標和/或所述機器人模型與所述工位模型的底座的夾角，所述調節(jié)單元具體用于調節(jié)所述機器人模型在所述工位模型上的三維坐標和/或所述機器人模型與所述工位模型的底座的夾角。
[0024]本發(fā)明實施例提供的自動線數(shù)模調整方法，利用現(xiàn)場程序在仿真軟件中控制機器人模型進行打點仿真，并將打點仿真獲得的模擬打點位置與預期打點位置進行比較，從而調節(jié)自動線數(shù)模上的機器人模型在工位模型上的方位，使得模擬打點位置與預期打點位置保持一致，保證了自動線數(shù)模的準確性及模擬現(xiàn)場的一致性，避免了仿真模擬與現(xiàn)場操作出現(xiàn)不一致的現(xiàn)象。
【附圖說明】
[0025]為了更清楚地說明本發(fā)明的技術方案，下面將對實施方式中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施方式，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0026]圖1是本發(fā)明實施例提供的自動線數(shù)模調整方法的流程示意圖。
[0027]圖2是本發(fā)明實施例提供的對焊槍進行掃描獲得的掃描結果示意圖。
[0028]圖3是根據圖2的掃描結果獲得的焊槍模型的示意圖。
[0029]圖4是本發(fā)明實施例提供的自動線數(shù)模調整裝置的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0030]下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0031]請參閱圖1，本發(fā)明提供一種自動線數(shù)模調整方法，其至少包括如下步驟:
[0032]S101，根據初始自動線數(shù)模，布置機器人模型、工位模型及夾具模型，其中，所述機器人模型布置在所述工位模型的第一方位上，所述第一方位為所述初始自動線數(shù)模預設的方位。
[0033]在本發(fā)明實施例中，所述初始自動線數(shù)?？捎晒烫峁?，所述初始自動線數(shù)?？蔀橐粋€3D圖檔或特定的制圖軟件形成的圖檔或文檔等，所述初始自動線數(shù)模至少包括了機器人模型、工位模型及夾具模型等，并示出了所述機器人模型、工位模型及夾具模型三者的相對位置關系。其中，所述機器人模型固定在所述工位模型上，而所述夾具模型則放置在所述工位模型旁，用于固定工件模型。
[0034]在本發(fā)明實施例中，假定所述初始自動線數(shù)模預設所述機器人模型