連接件拆解機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及用于拆解連接件的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在各種設(shè)備中需要轉(zhuǎn)動(dòng)或拆卸的部位廣泛地應(yīng)用各種連接件，如銷(xiāo)軸類(lèi)零件、螺栓類(lèi)零件等。設(shè)備在一開(kāi)始較新的情況下，銷(xiāo)軸類(lèi)零件、螺栓類(lèi)零件可以方便地進(jìn)行拆解，但是隨著使用時(shí)間的推移，會(huì)出現(xiàn)以下幾種情況:1、連接件相連的零部件之間有可能產(chǎn)生相對(duì)的移動(dòng)；2、工作中的粉塵會(huì)進(jìn)入到連接孔與連接件之間的縫隙；3、環(huán)境中的水汽會(huì)使連接件與其連接的部件發(fā)生銹蝕；4、連接件本身可能產(chǎn)生變形；這幾種情況都會(huì)使連接件不易拆解下來(lái)，從而阻礙連接件的更換或者其連接部件的更換。
[0003]目前傳統(tǒng)的連接件拆解方法是由工人掄大錘擊打連接件對(duì)其進(jìn)行破壞，這樣不但工人的勞動(dòng)強(qiáng)度大，而且效率低下，還有可能發(fā)生安全事故。還有一種方法是使用沖孔裝置，沖孔裝置雖然能夠一定程度上減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，但其一般被懸吊在吊臂或單軌上使用，這種設(shè)備機(jī)體和液壓站分離，不能夠靈活移動(dòng)，操控和使用起來(lái)很不方便。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的問(wèn)題是提供一種連接件拆解機(jī)器人，它能方便地拆解各種設(shè)備中的連接件，降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度、提高勞動(dòng)安全性，以及提高工作效率。本發(fā)明也適用于其它不易對(duì)連接件進(jìn)行拆解的場(chǎng)合。
[0005]本發(fā)明連接件拆解機(jī)器人，它包括行走底盤(pán)、升降機(jī)構(gòu)、伸縮臂機(jī)構(gòu)、沖體，升降機(jī)構(gòu)上下分別與伸縮臂機(jī)構(gòu)、行走底盤(pán)連接，沖體安裝在伸縮臂機(jī)構(gòu)上；所述的行走底盤(pán)上固裝有左右對(duì)稱(chēng)的四個(gè)支腿機(jī)構(gòu)，用于工作時(shí)支起機(jī)體或者固定機(jī)體；升降機(jī)構(gòu)包括大臂外臂、大臂內(nèi)臂、大臂油缸；大臂外臂固定在行走底盤(pán)上部，大臂內(nèi)臂設(shè)置在大臂外臂的內(nèi)部并可上下移動(dòng)，大臂油缸設(shè)置在大臂的內(nèi)部，其缸端與大臂外臂鉸接，桿端與大臂內(nèi)臂鉸接；伸縮臂機(jī)構(gòu)包括伸縮臂外臂、伸縮臂內(nèi)臂、伸縮臂油缸；縮臂外臂與大臂內(nèi)臂連接，伸縮臂內(nèi)臂設(shè)置在伸縮臂外臂的內(nèi)部并可左右移動(dòng)，伸縮臂油缸的缸端鉸接在伸縮臂外臂上，桿端鉸接在伸縮臂內(nèi)臂上；沖體連接在伸縮臂內(nèi)臂的外端上。
[0006]本發(fā)明一種連接件拆解機(jī)器人，與傳統(tǒng)的連接件拆除設(shè)備相比，能夠通過(guò)行走底盤(pán)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程遙控操作其行走，同時(shí)通過(guò)升降機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和伸縮臂機(jī)構(gòu)靈活調(diào)節(jié)連接件與機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)的相對(duì)位置，再通過(guò)沖體對(duì)連接件進(jìn)行拆解，從而降低了工人勞動(dòng)強(qiáng)度，保證了勞動(dòng)安全性，提高了工作效率。
【附圖說(shuō)明】
[0007]圖1為本發(fā)明連接件拆解機(jī)器人的主視圖；
圖2為圖1的俯視圖；
圖3為本發(fā)明機(jī)器人中旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)的剖視圖； 圖4為本發(fā)明支腿機(jī)構(gòu)收縮時(shí)的示意圖；
圖5為圖4的左視圖；
圖6為本發(fā)明支腿機(jī)構(gòu)伸出時(shí)的示意圖；
圖7為本發(fā)明沖體的外形圖。
[0008]圖8為沿圖7中A-A線的剖視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0009]從圖1、圖2、圖3可知，本發(fā)明螺栓拆除用機(jī)器人裝置，它包括行走底盤(pán)1、升降機(jī)構(gòu)、伸縮臂機(jī)構(gòu)、沖體11，升降機(jī)構(gòu)上下分別與伸縮臂機(jī)構(gòu)、行走底盤(pán)I連接，沖體11安裝在伸縮臂機(jī)構(gòu)上；所述的行走底盤(pán)I上固裝有左右對(duì)稱(chēng)的四個(gè)支腿機(jī)構(gòu)，用于工作時(shí)支起機(jī)體或者固定機(jī)體。
[0010]其中，升降機(jī)構(gòu)包括大臂外臂2、大臂內(nèi)臂3、大臂油缸4 ;大臂外臂2固定在行走底盤(pán)I上部，大臂內(nèi)臂3設(shè)置在大臂外臂2的內(nèi)部并可上下移動(dòng)，大臂油缸4設(shè)置在大臂的內(nèi)部，其缸端與大臂外臂2鉸接，桿端與大臂內(nèi)臂3鉸接；伸縮臂機(jī)構(gòu)包括伸縮臂外臂8、伸縮臂內(nèi)臂9、伸縮臂油缸10 ;縮臂外臂8與大臂內(nèi)臂3連接，伸縮臂內(nèi)臂9設(shè)置在伸縮臂外臂8的內(nèi)部并可左右移動(dòng)，伸縮臂油缸10的缸端鉸接在伸縮臂外臂8上，桿端鉸接在伸縮臂內(nèi)臂9上；沖體11連接在伸縮臂內(nèi)臂9的外端上。
[0011]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)方式，本發(fā)明機(jī)器人還包括設(shè)置在升降機(jī)構(gòu)和伸縮臂機(jī)構(gòu)之間的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)下部件5、旋轉(zhuǎn)上部件6、軸承12 ;旋轉(zhuǎn)下部件5通過(guò)螺栓安裝在大臂內(nèi)臂3上端，旋轉(zhuǎn)上部件6通過(guò)螺栓安裝在伸縮臂外臂8下端，其下部的軸端伸入旋轉(zhuǎn)下部件5的內(nèi)孔且兩者徑向存在間隙，軸承12的內(nèi)外徑分別與旋轉(zhuǎn)上部件6下部的軸、旋轉(zhuǎn)下部件5上端的臺(tái)階孔相配合；所述的軸承12為平面推力軸承。本發(fā)明通過(guò)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)伸縮臂機(jī)構(gòu)的360°旋轉(zhuǎn)，從而更方便地拆卸處于不同位置的連接件，進(jìn)一步提高了工作效率。
[0012]為了保證旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在拆卸連接件時(shí)不旋轉(zhuǎn)，作為本發(fā)明的優(yōu)選方式，本發(fā)明機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括有銷(xiāo)軸13，銷(xiāo)軸13從旋轉(zhuǎn)下部件5和旋轉(zhuǎn)上部件6相對(duì)應(yīng)的孔中穿過(guò)后通過(guò)開(kāi)口銷(xiāo)鎖緊。
[0013]為了保證工作時(shí)機(jī)器人整體的平衡性，伸縮臂機(jī)構(gòu)還包括配重塊7，配重塊7設(shè)置在伸縮臂外臂8上遠(yuǎn)離伸縮臂內(nèi)臂9的一端。配重塊7的重量要滿足伸縮臂內(nèi)臂9伸出到最遠(yuǎn)時(shí)機(jī)器人整體的穩(wěn)定性。
[0014]本發(fā)明機(jī)器人中的升降機(jī)構(gòu)、伸縮臂機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)使伸縮臂可實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng)、360°旋轉(zhuǎn)以及在具體某方向的伸縮，從而使機(jī)器人的工作空間很大，可以拆卸遠(yuǎn)近高低各個(gè)位置的連接件，它能在更換連接件的工作中，降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度、提高勞動(dòng)安全性，以及提高工作效率。
[0015]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)方式，本發(fā)明中的支腿機(jī)構(gòu)包括支腿座16、支腿銷(xiāo)一 19、支腿14、連桿15、支腿銷(xiāo)二 17、支腿銷(xiāo)三18 ;支腿座16固定在行走底盤(pán)I上，支腿14的上方、中部分別通過(guò)支腿銷(xiāo)一 19、支腿銷(xiāo)二 17連接在支腿座16上，下方裝有支腿銷(xiāo)三18 ;連桿15連接在支腿座16上；支腿14的底部有通孔，可以在特殊情況下將支腿14與地面的鉚釘固定，使整個(gè)機(jī)器人工作時(shí)更加穩(wěn)定。當(dāng)支腿14收縮時(shí)，連桿15的上下端分別通過(guò)支腿銷(xiāo)一 19、支腿銷(xiāo)二 17與支腿座16連接；當(dāng)支腿14伸出時(shí)，連桿15的一端通過(guò)支腿銷(xiāo)二 17連接在支腿座16的下方，另一端通過(guò)支腿銷(xiāo)三18連接在支腿14的中部。
[0016]當(dāng)不需要使用支腿時(shí)，支腿14處于收縮狀態(tài)，如圖4、圖5所示，當(dāng)需要使用支腿機(jī)構(gòu)時(shí)，將支腿銷(xiāo)一 19、支腿銷(xiāo)二 17打開(kāi)，使連桿15的上端從支腿銷(xiāo)一 19中拿出，以及使支腿14的中部從支腿銷(xiāo)二 17中拿出，最后通過(guò)支腿銷(xiāo)三18將支腿14和連桿15連接，如圖6所示。
[0017]從圖7、圖8可知，沖體11包括外部殼體、設(shè)置在外部殼體內(nèi)的液壓沖擊器，其中，外部殼體包括殼體39、上中下手柄20、21、22及吊環(huán)28，液壓沖擊器包括缸體26、活塞25、換向閥30、蓄能器27、釬桿座24、釬桿套23、釬桿40、后蓋31，它還包括設(shè)置在液壓沖擊器尾部與殼體39之間的橡膠空氣彈簧，橡膠空氣彈簧包括下端封板37、連結(jié)法蘭35、氣囊36、上端封板34、充氣閥32和螺釘33，沖體11通過(guò)吊環(huán)28連接在伸縮臂內(nèi)臂9的外端上。
[0018]其中，液壓沖擊器優(yōu)選為純液壓式?jīng)_擊器。液氣聯(lián)合式和氮爆式工作原理的液壓沖擊器存在軸推力，工作時(shí)，需在釬桿的軸向施加比較大的軸向推力，以克服后部氮?dú)馐覂?nèi)的氮?dú)鈮毫?duì)活塞施加的軸推力；而純液壓沖擊器的工作原理采用純液壓式工作原理，工作時(shí)，人工就可以推動(dòng)沖擊器頂在螺栓的端部進(jìn)行沖擊作業(yè)，而不需要借助其它機(jī)械的力量。
[0019]橡膠空氣彈簧的的具體結(jié)構(gòu)如下:下端封板37與后蓋31相接觸，上端封板34與殼體39上部的內(nèi)端面相接觸，并通過(guò)螺釘與殼體39連接，上下連接法蘭35分別與上下端封板34、37通過(guò)螺釘33連接，并將氣囊36的上下面分別緊壓在上端封板34的下表面和下端封板37的上表面上，充氣閥32設(shè)置在上端封板34上的螺紋孔內(nèi)，其出氣口位于氣囊36內(nèi)。橡膠空氣彈簧內(nèi)充有空氣，既起到隔振的作用，又吸收了液壓沖擊器在工作中產(chǎn)生的后座力。
[0020]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)方式，本發(fā)明液壓式螺栓沖還包括設(shè)置在殼體39與液壓沖擊器之間的減振裝置，減振裝置包括一個(gè)下減振墊41、套管29、三個(gè)側(cè)減振墊38 ;下減振墊41為“凹”形，內(nèi)外端面分別與釬桿座24的下端面、殼體39下部的內(nèi)端面相接觸，內(nèi)外側(cè)面分別與釬桿座24的外表面、殼體39的內(nèi)表面相接觸，三個(gè)側(cè)減振墊38分別設(shè)置在缸體26與殼體39之間形成的空腔的左右后部，并均與兩者相接觸，套管29通過(guò)螺栓固定在外殼39上，并與缸體2