68]作業(yè)者經(jīng)由圖4所示的輸入裝置34向控制裝置33發(fā)出執(zhí)行通常模式的內(nèi)容的指示。首先，控制裝置33適當(dāng)驅(qū)動(dòng)工件搬運(yùn)裝置2的機(jī)器人行駛用馬達(dá)25、機(jī)器人臂上下軸馬達(dá)24及機(jī)器人卡盤回轉(zhuǎn)用馬達(dá)26。并且，如圖5所示，使機(jī)器人卡盤203移動(dòng)至左側(cè)的工件儲(chǔ)備器4L的位置Al( S卩，工件配置部BI)的正上方?？刂蒲b置33通過機(jī)器人卡盤203把持工件配置部BI的最上段的未加工的工件W1。
[0069]接下來，控制裝置33適當(dāng)驅(qū)動(dòng)工件搬運(yùn)裝置2的機(jī)器人行駛用馬達(dá)25、機(jī)器人臂上下軸馬達(dá)24及機(jī)器人卡盤回轉(zhuǎn)用馬達(dá)26。并且，如圖6中箭頭Yl?Y3所示，將未加工的工件Wl從機(jī)器人卡盤203向主軸卡盤313轉(zhuǎn)移。
[0070]接著，控制裝置33適當(dāng)驅(qū)動(dòng)主軸臺(tái)31的X軸馬達(dá)314、旋轉(zhuǎn)馬達(dá)315、工具軸側(cè)滑動(dòng)件32的Y軸馬達(dá)325、Z軸馬達(dá)326。并且，如圖7所示，使用工具T對未加工的工件Wl實(shí)施預(yù)定的加工。
[0071]在工件Wl被加工的同時(shí)，控制裝置33適當(dāng)驅(qū)動(dòng)工件搬運(yùn)裝置2的機(jī)器人行駛用馬達(dá)25、機(jī)器人臂上下軸馬達(dá)24及機(jī)器人卡盤回轉(zhuǎn)用馬達(dá)26。并且，如圖7中箭頭Y4?Y6所示，使機(jī)器人卡盤203移動(dòng)至左側(cè)的工件儲(chǔ)備器4L的位置Al (即，工件配置部BI)的正上方。另外，控制裝置33驅(qū)動(dòng)左側(cè)的工件儲(chǔ)備器4L的升降裝置46的汽缸460。并且，如圖7中箭頭Y7所示，將工件配置部BI的未加工的工件W2提起至預(yù)定的高度?？刂蒲b置33通過機(jī)器人卡盤203把持未加工的工件W2。
[0072]然后，控制裝置33適當(dāng)驅(qū)動(dòng)工件搬運(yùn)裝置2的機(jī)器人行駛用馬達(dá)25、機(jī)器人臂上下軸馬達(dá)24及機(jī)器人卡盤回轉(zhuǎn)用馬達(dá)26。并且，如圖8中箭頭Y8?YlO所示，將加工完的工件Wl從主軸卡盤313向機(jī)器人卡盤203 (未把持工件W2的機(jī)器人卡盤203)轉(zhuǎn)移。接下來，控制裝置33適當(dāng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人卡盤回轉(zhuǎn)用馬達(dá)26和機(jī)器人行駛用馬達(dá)25。并且，如圖9所示，將未加工的工件W2從機(jī)器人卡盤203向主軸卡盤313轉(zhuǎn)移。
[0073]之后，控制裝置33適當(dāng)驅(qū)動(dòng)主軸臺(tái)31的X軸馬達(dá)314、旋轉(zhuǎn)馬達(dá)315、工具軸側(cè)滑動(dòng)件32的Y軸馬達(dá)325及Z軸馬達(dá)326。并且，如圖10所示，使用工具T對未加工的工件W2實(shí)施預(yù)定的加工。
[0074]在工件W2被加工的同時(shí)，控制裝置33適當(dāng)驅(qū)動(dòng)工件搬運(yùn)裝置2的機(jī)器人行駛用馬達(dá)25、機(jī)器人臂上下軸馬達(dá)24及機(jī)器人卡盤回轉(zhuǎn)用馬達(dá)26。并且，如圖10中箭頭Yll?Y13所示，使機(jī)器人卡盤203移動(dòng)至右側(cè)的工件儲(chǔ)備器4R的位置Al ( S卩，工件配置部BI)的正上方。另外，控制裝置33驅(qū)動(dòng)右側(cè)的工件儲(chǔ)備器4R的升降裝置46的汽缸460。并且，如圖10中箭頭Y14所示，將工件配置部BI的升降板42提起至預(yù)定的高度?？刂蒲b置33通過機(jī)器人卡盤203將加工完的工件Wl配置在升降板42的上表面。然后，控制裝置33如圖7所示，使用工件搬運(yùn)裝置2為了獲取工件配置部BI的未加工的工件W3而移動(dòng)至左側(cè)的工件儲(chǔ)備器4L的位置Al。
[0075]如此，在通常模式下，按照左側(cè)的工件儲(chǔ)備器4L —加工中心3 —右側(cè)的工件儲(chǔ)備器4R的順序搬運(yùn)工件Wl?W3。另外，左側(cè)的工件儲(chǔ)備器4L的位置Al (供給位置)上依次被配置工件滿載的工件配置部BI?B10。另外，右側(cè)的工件儲(chǔ)備器4R的位置Al (排出位置)上依次被配置空的工件配置部BI?B10。
[0076]<自動(dòng)模式>
[0077]接下來，對本實(shí)施方式的工件加工系統(tǒng)的自動(dòng)模式的動(dòng)作進(jìn)行說明。圖11表示本實(shí)施方式的工件加工系統(tǒng)的自動(dòng)模式第六階段的主視圖。即，圖11與圖10相對應(yīng)。此外，在圖11中，對加工完的工件Wl?W3施加陰影。
[0078]自動(dòng)模式例如在作業(yè)者從工件加工系統(tǒng)I離開的情況下被執(zhí)行。在自動(dòng)模式下，首先，按照左側(cè)的工件儲(chǔ)備器4L —加工中心3 —再次左側(cè)的工件儲(chǔ)備器4L的順序搬運(yùn)工件Wl?W3。接著，按照右側(cè)的工件儲(chǔ)備器4R —加工中心3 —再次右側(cè)的工件儲(chǔ)備器4R的順序搬運(yùn)工件Wl?W3。
[0079]在工件Wl?W3被加工前，在左右兩側(cè)的工件儲(chǔ)備器4L、4R中均配置有未加工的工件Wl?W3。具體而言，如圖1?圖3所示，在左右兩側(cè)的工件儲(chǔ)備器4L、4R雙方，在配置于位置Al?A9的工件配置部BI?B9中裝滿未加工的工件Wl?W3。另一方面，配置于位置AlO的工件配置部BlO是空的。
[0080]作業(yè)者經(jīng)由圖4所示的輸入裝置34向控制裝置33發(fā)出執(zhí)行自動(dòng)模式的內(nèi)容的指示?？刂蒲b置33與通常模式同樣地，如圖5?圖9所示，從左側(cè)的工件儲(chǔ)備器4L向加工中心3搬入未加工的工件Wl。另外，通過加工中心3，對未加工的工件Wl實(shí)施加工。另外，從左側(cè)的工件儲(chǔ)備器4L向加工中心3搬入未加工的工件W2。
[0081]通常模式和自動(dòng)模式的不同之處在于加工完的工件Wl的搬出目的地。S卩，在通常模式下，如圖10所示，從加工中心3向右側(cè)的工件儲(chǔ)備器4R搬出加工完的工件W1。相對于此，在自動(dòng)模式下，如圖11所示，從加工中心3向左側(cè)的工件儲(chǔ)備器4L搬出加工完的工件Wl0
[0082]具體而言，首先，控制裝置33在工件W2被加工的同時(shí)，適當(dāng)驅(qū)動(dòng)工件搬運(yùn)裝置2的機(jī)器人行駛用馬達(dá)25、機(jī)器人臂上下軸馬達(dá)24及機(jī)器人卡盤回轉(zhuǎn)用馬達(dá)26。并且，如圖11中箭頭Y15?Y17所示，使機(jī)器人卡盤203移動(dòng)至左側(cè)的工件儲(chǔ)備器4L的位置Al的正上方。
[0083]接下來，控制裝置33如圖3、圖4所示，驅(qū)動(dòng)左側(cè)的工件儲(chǔ)備器4L的移動(dòng)裝置47的移動(dòng)用馬達(dá)472。并且，使圖3所示的空的工件配置部BlO從位置AlO至位置Al移動(dòng)I間距量。此外，在該時(shí)刻，工件配置部BI殘留有未加工的工件W3。伴隨著工件配置部BlO的移動(dòng)，工件配置部BI從位置Al移動(dòng)至位置A2。
[0084]接下來，控制裝置33驅(qū)動(dòng)左側(cè)的工件儲(chǔ)備器4L的升降裝置46的汽缸460。并且，如圖11中箭頭18所示，將工件配置部BI的升降板42提起至預(yù)定的高度?？刂蒲b置33通過機(jī)器人卡盤203將加工完的工件Wl載置在升降板42的上表面。
[0085]然后，控制裝置33再次驅(qū)動(dòng)左側(cè)的工件儲(chǔ)備器4L的移動(dòng)裝置47的移動(dòng)用馬達(dá)472。并且，使圖3所示的工件配置部Bl(搭載有未加工的工件W3)從位置A2往復(fù)運(yùn)動(dòng)至位置Al。伴隨著工件配置部BI的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，工件配置部BlO (搭載有加工完的工件Wl)從位置Al往復(fù)運(yùn)動(dòng)至位置AlO。之后，控制裝置33如圖7所示，使用工件搬運(yùn)裝置2為了獲取工件配置部BI的未加工的工件W3而移動(dòng)至左側(cè)的工件儲(chǔ)備器4L的位置Al。
[0086]如此，在自動(dòng)模式中，首先，按照左側(cè)的工件儲(chǔ)備器4L —加工中心3 —左側(cè)的工件儲(chǔ)備器4L的順序搬運(yùn)工件Wl?W3。接下來，按照右側(cè)的工件儲(chǔ)備器4R —加工中心3 —右側(cè)的工件儲(chǔ)備器4R的順序搬運(yùn)工件Wl?W3。
[0087]圖12表示本實(shí)施方式的工件加工系統(tǒng)的自動(dòng)模式下的加工示意圖。此外，圖12所示的部分僅是左側(cè)的工件儲(chǔ)備器4L。另外，對搭載有加工完的工件的工件配置部BI?BlO施加陰影。另外，對空的工件配置部BI?BlO施加“ X ”。另外，自動(dòng)模式從圖12的上側(cè)向下側(cè)行進(jìn)。
[0088]如圖12所示，在自動(dòng)模式開始時(shí)(最上段)，在工件配置部BI?B9配置有未加工的工件Wl?W3。工件配置部BlO是空的。另一方面，在自動(dòng)模式結(jié)束時(shí)(最下段)，在工件配置部BlO?B8配置有加工完的工件Wl?W3。工件配置部B9是空的。
[0089]伴隨著自動(dòng)模式的行進(jìn)，位置Al?AlO和工件配置部BI?BlO之間的位置關(guān)系各錯(cuò)開I間距。S卩，在具有工件Wl?W3的供給一排出位置的位置Al依次配置工件配置部B