獨(dú)立式連線機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，尤其適用于串聯(lián)沖壓設(shè)備的獨(dú)立式連線機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，兩臺沖壓設(shè)備之間的工件(如:模具)傳送，多為手工操作，既制約了企業(yè)的生產(chǎn)效率，又給行業(yè)勞動安全生產(chǎn)帶來隱患，而且，這種嚴(yán)重依賴勞動力密集的生產(chǎn)方式，企業(yè)缺乏用工彈性，難以按照訂單淡旺季及時組織用工和調(diào)整生產(chǎn)節(jié)奏，故此，沖壓行業(yè)的企業(yè)正處于從手工機(jī)械沖壓線向自動化生產(chǎn)線轉(zhuǎn)變的臨界點(diǎn)。
[0003]雖然在某些行業(yè)，機(jī)械手已經(jīng)存在于兩臺生產(chǎn)設(shè)備之間的工件傳送，如:電飯煲行業(yè)，見中國發(fā)明專利號:201420652041.1，名稱為:一種獨(dú)立式連線機(jī)械手，其包括機(jī)座、中轉(zhuǎn)臺、電控箱、升降機(jī)構(gòu)、水平移動機(jī)構(gòu)和機(jī)械臂，這臺機(jī)械手，通過升降機(jī)構(gòu)和水平移動機(jī)構(gòu)，使機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)升降和水平移動，并借助其自身設(shè)置的中轉(zhuǎn)臺，作為工件在兩臺生產(chǎn)設(shè)備之間傳送的暫時停放，甚至在中轉(zhuǎn)臺上可以翻轉(zhuǎn)，使工件適合下一工序；上述的機(jī)械手，在一定程度上將兩臺生產(chǎn)設(shè)備串聯(lián)起來，實(shí)現(xiàn)一定的自動化連線生產(chǎn)，但是，這種機(jī)械手仍存在以下不足之處:(1)工件無論是在兩臺設(shè)備之間的傳送，還是途經(jīng)的中轉(zhuǎn)臺，均由單一機(jī)械臂完成，其傳送效率較低，無法滿足大批量生產(chǎn)要求；(2)機(jī)械臂通過水平滑塊由伺服電機(jī)驅(qū)動的第二減速機(jī)帶動，由于水平滑塊體積較小，而且水平滑塊僅通過帶輪和鏈條傳動，受水平滑塊強(qiáng)度小、滑行動力弱限制，機(jī)械臂僅適用于對電飯煲(配件)這種質(zhì)量較輕的工件，在兩臺設(shè)備之間傳送，但無法適用于質(zhì)量較重、對傳送動力要求較大的沖壓工件上應(yīng)用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，而提供一種結(jié)構(gòu)簡單、合理，可明顯提高工件傳送效率，且適用于串聯(lián)沖壓設(shè)備的獨(dú)立式連線機(jī)械手。
[0005]本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的:
獨(dú)立式連線機(jī)械手，包括機(jī)座、中轉(zhuǎn)臺、電控箱、升降機(jī)構(gòu)、水平移送機(jī)構(gòu)、連接座和機(jī)械臂，連接座通過升降機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)座上，機(jī)械臂通過水平移送機(jī)構(gòu)設(shè)置在連接座上，中轉(zhuǎn)臺安裝在機(jī)座上并位于機(jī)械臂的下方，其特征是，所述機(jī)械臂包括水平移送導(dǎo)軌和至少兩組吸料手臂，水平移送導(dǎo)軌連接水平移送機(jī)構(gòu)，各組吸料手臂以可拆卸方式安裝在水平移送導(dǎo)軌上；此款獨(dú)立式連線機(jī)械手，由于機(jī)械臂上的吸料手臂由水平移送導(dǎo)軌帶動，即:水平移送導(dǎo)軌自身是滑行的，由于水平移送導(dǎo)軌質(zhì)量重、強(qiáng)度大，而且由對應(yīng)的水平移送機(jī)構(gòu)驅(qū)動，故此，其傳送動力也較大，尤其適用于串聯(lián)沖壓設(shè)備的(質(zhì)量重)沖壓工件的傳送，而且，通過設(shè)置至少兩組吸料手臂，一組吸料手臂將前一工序沖壓設(shè)備的工件傳送到中轉(zhuǎn)臺的同時，另一組吸料手臂將中轉(zhuǎn)臺上的工件同步傳送到后一工序的沖壓設(shè)備，明顯提高工件傳送效率，可滿足大批量生產(chǎn)要求，而且其結(jié)構(gòu)簡單、合理。
[0006]本發(fā)明的目的還可以采用以下技術(shù)措施解決: 作為更具體之方案，所述每組吸料手臂包括主臂、吸盤桿和吸盤，吸盤安裝在吸盤桿上，吸盤桿連接在主臂上，主臂以可拆卸方式安裝在水平移送導(dǎo)軌上，主臂、吸盤桿和吸盤之間的可拆卸連接，可滿足各種不同的使用需要，而且，其裝拆簡易。
[0007]作為進(jìn)一步的方案，所述吸盤桿上沿其長度延伸方向開有調(diào)節(jié)長孔，吸盤桿通過調(diào)節(jié)長孔由連接組件安裝在主臂上，吸盤桿上的調(diào)節(jié)長孔，用戶可因應(yīng)不同的角度和長度需要，將連接組件固定在調(diào)節(jié)長孔適當(dāng)位置，以滿足吸盤對工件吸附的需要。
[0008]作為更具體之方案，所述水平移送導(dǎo)軌上沿其長度延伸方向設(shè)置有水平移送齒條，水平移送機(jī)構(gòu)包括水平移送伺服馬達(dá)，水平移送伺服馬達(dá)的輸出端與水平移送齒條嚙合，工作時，水平移送伺服馬達(dá)的輸出端驅(qū)動水平移送齒條，使水平移送導(dǎo)軌既獲得較為強(qiáng)大的水平滑行動力，又可平穩(wěn)定地水平滑行，避免因滑行震動而影響吸盤對工件吸附力的穩(wěn)定性，確保產(chǎn)品傳送穩(wěn)定。
[0009]作為更佳的方案，所述水平移送導(dǎo)軌的兩側(cè)沿其長度延伸方向設(shè)置有導(dǎo)輪導(dǎo)軌，連接座下部對應(yīng)導(dǎo)輪導(dǎo)軌位置安裝有水平移送導(dǎo)輪，水平移送導(dǎo)輪坐于對應(yīng)的導(dǎo)輪導(dǎo)軌上；也就是說，水平移送導(dǎo)軌，在水平移送伺服馬達(dá)的驅(qū)動下，利用其兩側(cè)導(dǎo)輪導(dǎo)軌沿連接座下部的兩側(cè)導(dǎo)輪順暢滑行，這種導(dǎo)輪導(dǎo)軌與導(dǎo)輪的滑行配合，既可進(jìn)一步降低水平移送導(dǎo)軌在滑行時產(chǎn)生的震動，又減小其滑行而產(chǎn)生的摩擦阻力。
[0010]作為更具體的方案，所述連接座的上部連接有升降滾珠絲桿，升降滾珠絲桿由升降機(jī)構(gòu)帶動，使連接座沿旋轉(zhuǎn)的升降滾珠絲桿作升降運(yùn)動，從而帶動吸料手臂作升降移動。
[0011]為了使連接座的升降平衡、穩(wěn)定，所述機(jī)座上靠近連接座的上部兩側(cè)位置分別設(shè)置有升降輔助平衡氣缸，升降輔助平衡氣缸的伸縮端與連接座的上部兩側(cè)連接，連接座升降時，兩側(cè)平衡氣缸起到平衡穩(wěn)定的導(dǎo)向作用，避免因升降而產(chǎn)生較大的震動而影響吸盤對工件吸附力的穩(wěn)定性，確保產(chǎn)品傳送穩(wěn)定。
[0012]作為更具體的方案，所述升降機(jī)構(gòu)包括升降伺服馬達(dá)，升降伺服馬達(dá)通過皮帶與升降滾珠絲桿的上端連接，帶動升降滾珠絲桿旋轉(zhuǎn)。
[0013]作為更優(yōu)選的方案，所述機(jī)座上靠近連接座位置設(shè)置有自動注油潤滑系統(tǒng)，自動注油潤滑系統(tǒng)為連接座上的導(dǎo)輪及水平移送導(dǎo)軌補(bǔ)充潤滑油。
[0014]作為更佳的實(shí)施方案，所述中轉(zhuǎn)臺包括支柱、升降臺面和手動微調(diào)升降機(jī)構(gòu)，支柱固定在機(jī)座上，升降臺面通過升降氣缸安裝在支柱上，手動微調(diào)升降機(jī)構(gòu)包括手輪組件和微調(diào)絲桿套，微調(diào)絲桿套固定在升降臺面底部，手輪組件與微調(diào)絲桿套連接，升降臺面可通過升降氣缸進(jìn)行高度調(diào)節(jié)，用戶也可以根據(jù)實(shí)際需要，通過手動微調(diào)升降機(jī)構(gòu)對升降臺面進(jìn)tx尚度微調(diào)。
[0015]本發(fā)明的有益效果如下:
(1)此款獨(dú)立式連線機(jī)械手，由于機(jī)械臂上的吸料手臂由水平移送導(dǎo)軌帶動，即:水平移送導(dǎo)軌自身是滑行的，由于水平移送導(dǎo)軌質(zhì)量重、強(qiáng)度大，而且由對應(yīng)的水平移送機(jī)構(gòu)驅(qū)動，故此，其傳送動力也較大，尤其適用于串聯(lián)沖壓設(shè)備的(質(zhì)量重)沖壓工件的傳送，而且，通過設(shè)置至少兩組吸料手臂，一組吸料手臂將前一工序沖壓設(shè)備的工件傳送到中轉(zhuǎn)臺的同時，另一組吸料手臂將中轉(zhuǎn)臺上的工件同步傳送到后一工序的沖壓設(shè)備，明顯提高工件傳送效率，可滿足大批量生產(chǎn)要求，而且其結(jié)構(gòu)簡單、合理。
[0016](2)再有，主臂、吸盤桿和吸盤構(gòu)成的吸料手臂，各配件之間為可拆卸連接，可滿足各種不同的使用需要，而且裝拆簡易；再有，吸盤桿上沿其長度延伸方向開有調(diào)節(jié)長孔，吸盤桿通過調(diào)節(jié)長孔由連接組件安裝在主臂上，吸盤桿上的調(diào)節(jié)長孔，用戶可因應(yīng)不同的角度和長度需要，將連接組件固定在調(diào)節(jié)長孔適當(dāng)位置，以滿足吸盤對工件吸附的需要
(3)機(jī)械臂的水平移送和升降運(yùn)動，分別通過增設(shè)水平移送齒條、導(dǎo)輪導(dǎo)軌和導(dǎo)輪的滑行配合，以及兩側(cè)升降輔助平衡氣缸，使水平移送既獲得較為強(qiáng)大的水平滑行動力，又可平穩(wěn)定地水平滑行，而兩側(cè)平衡氣缸起到平衡穩(wěn)定的升降導(dǎo)向作用，避免因水平移送和升降運(yùn)動產(chǎn)生較大的震動而影響吸盤對工件吸附力的穩(wěn)定性，確保產(chǎn)品傳送穩(wěn)定。
【附圖說明】
[0017]圖1是本發(fā)明獨(dú)立式連線機(jī)械手的立體圖。
[0018]圖2是本發(fā)明獨(dú)立式連線機(jī)械手的主視圖。
[0019]圖3是圖2的A-A向剖示圖。
[0020]圖4是圖2的側(cè)示圖。
[0021]圖5是圖2的俯示圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步描述。
[0023]見圖1至圖5所示，一種用于串聯(lián)沖壓設(shè)備的獨(dú)立式連線機(jī)械手，包括機(jī)座1、中轉(zhuǎn)臺2、電控箱3、升降機(jī)構(gòu)4、水平移送機(jī)構(gòu)5、連接座6和機(jī)械臂7，電控箱3對各電控配件進(jìn)行電動控制，連接座6通過升降機(jī)構(gòu)4安裝在機(jī)座1上，機(jī)械臂7通過水平移送機(jī)構(gòu)5設(shè)置在連接座6上，中轉(zhuǎn)臺2安裝在機(jī)座1上并位于機(jī)械臂7的下方，其特征是，所述機(jī)械臂7包括水平移送導(dǎo)軌71和至少兩組吸料手臂72A、72B，水平移送導(dǎo)軌71連接水平移送機(jī)構(gòu)5，各組吸料手臂72A、72B以可拆卸方式安裝在水平移送導(dǎo)軌71上。
[0024]本實(shí)施例中，在水平移送導(dǎo)軌71的兩側(cè)各設(shè)置一組所述吸料手臂72A、72B，每組吸料手臂72A、72B包括兩個(并排)主臂721、數(shù)條吸盤桿722和數(shù)個吸盤723，每個主臂721上連接有若干條吸盤桿722，每條吸