的夾具類型識別器(34)將夾具類型存儲進中央控制器(33)，如此依次完成對生產(chǎn)線上整個夾具的流轉(zhuǎn)更換；完成整個生產(chǎn)線夾具的安裝之后，中央控制器(33)即控制生產(chǎn)線的狀態(tài)進入焊裝模式，中央控制器(33)根據(jù)夾具類型識別器(34)采集到的夾具類型信息，從存儲器中預(yù)存的焊裝模式中找到符合當下生產(chǎn)線所焊裝總成件的特定焊裝模式，過程為:首先，中央控制器(33)在當下生產(chǎn)線的焊裝模式下，首先進行判斷，若非此模式下的正確夾具類型，進入系統(tǒng)保護模式，生產(chǎn)線停止生產(chǎn)，當檢測符合當前模式對應(yīng)的夾具類型，中央控制器(33) —方面通過線體控制系統(tǒng)(35)控制生產(chǎn)線隨行平臺(4)及其上的隨行夾具的流轉(zhuǎn)以及夾具夾緊定位，從而控制生產(chǎn)線的當下焊裝節(jié)拍，另一方面當夾具夾緊定位后，中央控制器(33)向機器人(5)控制中心發(fā)送焊裝指令，通過機器人(5)控制中心控制各個工位的焊裝機器人(5)。
[0015]為了提高小總成零件的自動化生產(chǎn)程度和焊裝質(zhì)量穩(wěn)定性，本發(fā)明提出一種面向多類小總成的自動化柔性焊裝生產(chǎn)線，可實現(xiàn)多類小總成的自動化焊接生產(chǎn)的高柔性要求；在實現(xiàn)自動化高節(jié)拍的同時減少人員投入，節(jié)約空間，減小物流混亂的壓力。
[0016]面向多類小總成的自動化柔性焊裝生產(chǎn)線，包括焊裝生產(chǎn)線主體、隨行平臺、隨行夾具、舉升機構(gòu)、焊接機器人、夾具轉(zhuǎn)運小車、夾具庫。其中隨行平臺可在線體上流轉(zhuǎn)，隨行夾具位于隨行平臺上，舉升機構(gòu)位于線體兩段，焊接機器人位于線體兩側(cè)，轉(zhuǎn)運小車被配置為夾具的更換，夾具庫存儲生產(chǎn)不同種類總成的夾具。
[0017]其中焊裝生產(chǎn)線主體為上下兩層結(jié)構(gòu)，分為上料工位、第一焊裝工位、第二焊裝工位、下料工位四部分，由剛性框架結(jié)構(gòu)、位于框架結(jié)構(gòu)上下兩面的導(dǎo)軌、導(dǎo)軌內(nèi)布置的依靠摩擦驅(qū)動的導(dǎo)輪、驅(qū)動導(dǎo)輪的電機、驅(qū)動傳動帶、電氣自動控制系統(tǒng)(AEAC)組成，其中AEAC系統(tǒng)由位于線體上料工位和下料工位處的線上固定端口，以及位于每個隨行平臺上的隨行端口組成，通過位于線體上料工位與下料工位端的線上接口實現(xiàn)對隨行平臺上的隨行夾具的電源與氣源以及信號的接通與釋放，從而實現(xiàn)對夾具夾頭的夾緊與打開控制；
[0018]隨行平臺包括夾具托盤、AEAC隨行端口以及與夾具相連的AEAC夾具接口，其中隨行平臺與隨行夾具的夾具基座通過螺栓定位連接，可實現(xiàn)生產(chǎn)線上隨行夾具的更換，從而實現(xiàn)新品種小總成的生產(chǎn)；
[0019]隨行夾具包括夾具基座、定位裝置、夾緊裝置以及與隨行平臺相連的AEAC夾具接口，其中夾具基座采用鏤空結(jié)構(gòu)以減少隨行夾具重量，并通過螺栓定位連接方式與隨行平臺相連，定位裝置由定位銷與定位塊組成，夾緊裝置由驅(qū)動氣缸、夾頭和壓塊組成，氣缸驅(qū)動夾頭自鎖實現(xiàn)對零件的夾緊；
[0020]舉升機構(gòu)包括四柱舉升結(jié)構(gòu)支架、舉升機構(gòu)導(dǎo)軌平臺、傳送隨行平臺的舉升機構(gòu)導(dǎo)軌平臺、導(dǎo)軌內(nèi)的摩擦導(dǎo)輪、摩擦輪驅(qū)動電機、舉升傳動裝置，其中摩擦輪驅(qū)動電機通過傳動帶驅(qū)動導(dǎo)輪旋轉(zhuǎn)，從而依靠摩擦驅(qū)動隨行平臺在導(dǎo)軌上移動，舉升傳動裝置由舉升驅(qū)動電機、與導(dǎo)軌平臺相連的導(dǎo)軌平臺導(dǎo)輪、位于立柱頂端的定導(dǎo)輪組成，舉升驅(qū)動電機依鏈條傳動驅(qū)動導(dǎo)軌平臺導(dǎo)輪，從而實現(xiàn)對導(dǎo)軌平臺的舉升與降落，舉升機構(gòu)位于焊裝生產(chǎn)線主體兩段，完成隨行平臺和隨行夾具的流轉(zhuǎn)下降和舉升；
[0021]本發(fā)明的面向多類小總成的自動化柔性焊裝生產(chǎn)線的整線運行方式為:初始時，舉升機構(gòu)的導(dǎo)軌平臺均位于最高位處，上料端舉升機、上料工位處、第一焊裝工位、第二焊裝工位與下料工位處均有一副隨行夾具待流轉(zhuǎn)，當上料工位處工人上完料，同時焊裝工位處機器人完成焊接任務(wù)以及下料工位處下完料，上料工人接通上料端AEAC系統(tǒng)，對隨行平臺和隨行夾具給電給氣，從而實現(xiàn)對零件的夾緊，隨后導(dǎo)軌上的隨行平臺擋銷松開，驅(qū)動導(dǎo)輪的電機啟動，通過傳動帶帶動導(dǎo)輪轉(zhuǎn)動，依靠摩擦力將料工位處、第一焊裝工位、第二焊裝工位與下料工位處的隨行平臺和隨行夾具流轉(zhuǎn)到下一工位，同時舉升機上的導(dǎo)軌平臺上的導(dǎo)輪驅(qū)動電機也同時啟動，將其上的隨行平臺和隨行夾具流轉(zhuǎn)到上料工位處，隨后導(dǎo)軌上的隨行平臺擋銷打開實現(xiàn)對隨性平臺的阻擋并定位到正確工位處，到達正確位置后驅(qū)動導(dǎo)輪的電機停止，從而實現(xiàn)隨行夾具在生產(chǎn)線上層的流轉(zhuǎn)；在生產(chǎn)線上層的流轉(zhuǎn)過程中，下料工位端的隨行平臺將流轉(zhuǎn)到下料端舉升機的導(dǎo)軌平臺上、上料端舉升機的導(dǎo)軌平臺上的隨行平臺流轉(zhuǎn)到上料工位處，然后下料端舉升機的導(dǎo)軌平臺帶著隨行平臺降下至生產(chǎn)線下層、上料端舉升機的導(dǎo)軌平臺降下至生產(chǎn)線下層，下層導(dǎo)軌上的導(dǎo)輪驅(qū)動電機啟動，將位于下層的隨行平臺運送到上料端舉升機的導(dǎo)軌平臺上，同時下料端的舉升機的導(dǎo)軌平臺上的隨行平臺離開舉升機的導(dǎo)軌平臺運動到下層待流轉(zhuǎn)，而后，上料端舉升機的導(dǎo)軌平臺將隨行夾具舉升到頂端等待，下料端舉升機平臺回到頂端等待，從而實現(xiàn)生產(chǎn)線下層的隨行夾具流轉(zhuǎn)，以及隨行夾具的舉升和降下，從而實現(xiàn)整條生產(chǎn)線的隨行夾具流轉(zhuǎn)。
[0022]當生產(chǎn)線需要生產(chǎn)新種類的零件時，可以通過更換家具實現(xiàn)對新零件的生產(chǎn)，具體過程為，當隨行夾具運轉(zhuǎn)到下料端舉升機的導(dǎo)軌平臺上，工人將隨行平臺與隨行夾具連接的螺栓松開，然后夾具轉(zhuǎn)運小車將下料舉升機的導(dǎo)軌平臺上的隨行夾具舉起，運送到夾具庫中，并夾具庫中新的隨行夾具運到下料端舉升機隨行平臺上，工人將新的隨行夾具與隨行平臺定位在一起，實現(xiàn)單幅夾具的更換過程；隨后下料端舉升機的導(dǎo)軌平臺將新的隨行夾具送到生產(chǎn)線下層并回到頂端，然后驅(qū)動導(dǎo)輪的電機啟動，帶動導(dǎo)輪轉(zhuǎn)動實現(xiàn)隨行夾具的單次流轉(zhuǎn)，即可實現(xiàn)對下一個隨行夾具的更換，如此即可完成對整條生產(chǎn)線隨行夾具的更換。
[0023]采用本發(fā)明雙層線體結(jié)構(gòu)的機器人焊裝生產(chǎn)線，可滿足對小總成零件的焊裝要求，實現(xiàn)小零件的自動化焊裝生產(chǎn)過程。
[0024]本發(fā)明采用雙層線體布置，采用舉升機構(gòu)協(xié)助完成夾具平臺的流轉(zhuǎn)，節(jié)約了空間，同時采用線體形式，將上料工位和下料工位很好地分開，減少的物料混亂程度，使物料運輸更加簡潔通暢。
[0025]本發(fā)明將隨行平臺與隨行夾具分開，采用螺栓連接的形式鏈接，他提高了線體夾具更換的靈活性，同時使線體可以滿足不同零件的生產(chǎn)需求，提高了焊裝生產(chǎn)線的柔性化程度。
[0026]本發(fā)明采用夾具轉(zhuǎn)運小車完成夾具庫與生產(chǎn)線的夾具更換任務(wù)，使夾具更換更加快速簡便，同時夾具存放在夾具庫中更加有序安全，保證了夾具更換的可靠性、快速性。
[0027]小總成零件自動化焊裝生產(chǎn)時，為了實現(xiàn)高節(jié)拍的生產(chǎn)效率以及不同零件焊接裝配生產(chǎn)的高柔性要求，系統(tǒng)應(yīng)該有較好的焊接可擴展性；而且由于小總成零件的多樣性，生產(chǎn)物流要求簡潔通暢，夾具更換要快速可靠性，人員投入要少。因此，采用機器人自動化焊裝，采用雙層線體、隨行夾具與隨行平臺可分離的布置形式，增加夾具庫和轉(zhuǎn)運小車，實現(xiàn)了面向多類型小總成自動化焊裝生產(chǎn)線的高柔性焊接性能、還能將自動化程度高和人員投入少有機的融合在一起，是一種理想的小總成自動化焊裝生產(chǎn)線，具有廣闊的應(yīng)用前景。
[0028]以下將結(jié)合附圖對本發(fā)明的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果作進一步說明，以充分地了解本發(fā)明的目的、特征和效