進(jìn)行修正。
[0058]另外，在驅(qū)動(dòng)機(jī)器人R而進(jìn)行加壓作用時(shí)，存在如下情況，加壓前，例如時(shí)刻T2的馬達(dá)的電流值為負(fù)，加壓后，例如時(shí)刻T4的馬達(dá)的電流值變?yōu)檎?。在這種情況下，由于馬達(dá)反轉(zhuǎn)，受到反沖的影響，成為修正量不足的情況。
[0059]因此，反轉(zhuǎn)判定部13優(yōu)選判定加壓作用的前后馬達(dá)的電流值的符號(hào)是否變化。而且，在符號(hào)變化的情況下，將由反沖修正量計(jì)算部14計(jì)算的反沖修正量再加至由修正量計(jì)算部11計(jì)算的修正量。
[0060]圖6是表示修正量與馬達(dá)的電流值之間的關(guān)系的圖。在圖6中，在電流值從負(fù)變至正時(shí)，反沖修正量被加至修正量。因此，在電流值從負(fù)變至正時(shí)，修正量大幅上升。由此可知，補(bǔ)充工具T的前端位置的修正量的不足量，能夠進(jìn)一步正確地修正工具T的前端位置。
[0061]由反沖修正量計(jì)算部14計(jì)算的反沖修正量也可以在校準(zhǔn)如圖5所示的彈性模型的彈性系數(shù)的同時(shí)決定?；蛘?，也可以由非線性函數(shù)逼近空轉(zhuǎn)區(qū)域，在校準(zhǔn)如圖5所示的彈性模型的彈性系數(shù)時(shí)與該函數(shù)的常數(shù)部分同時(shí)決定來求得空轉(zhuǎn)量。另外，也能夠使用已知的值作為反沖修正量。
[0062]另外，圖7是表示作用于工具的外力與馬達(dá)的電流值的關(guān)系的圖。如圖7所示，作用于工具的外力與馬達(dá)的電流值大致存在線性關(guān)系。而且，圖7中表示從時(shí)刻T3之前的電流值到時(shí)刻T3之后的電流值，例如時(shí)刻T5的電流值。而且，與時(shí)刻T3之前的電流值對(duì)應(yīng)的外力和與時(shí)刻T3之后的電流值對(duì)應(yīng)的外力之間的偏差相當(dāng)于修正量計(jì)算部11計(jì)算的外力。
[0063]這樣的作用于工具的外力與馬達(dá)的電流值的關(guān)系以圖或表的形式預(yù)先存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部15。而且，為了決定修正曲線的幾個(gè)變量而以未修正的狀態(tài)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人R來進(jìn)行加壓作用。此時(shí)，外力計(jì)算部16獲得軸J1?J6的各馬達(dá)的電流值。
[0064]而且，外力計(jì)算部16參照存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部15的圖或表，計(jì)算與所取得的馬達(dá)的電流值對(duì)應(yīng)的外力。此時(shí)，優(yōu)選采用加壓作用的前后變化最大的電流值。之后，使用修正量計(jì)算部11計(jì)算的外力來計(jì)算修正量，并使用修正曲線生成部12計(jì)算的修正量來生成修正曲線即可。在這樣的情況下，使用存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部15的外力與馬達(dá)的電流值之間的關(guān)系，能夠自動(dòng)設(shè)定修正量計(jì)算部11使用的外力。
[0065]另外，在驅(qū)動(dòng)機(jī)器人R進(jìn)行加壓作用時(shí)，也可以由時(shí)間序列存儲(chǔ)部17以時(shí)間序列存儲(chǔ)從將工具T開始按壓至工件W到工具T從工件W脫離結(jié)束的馬達(dá)的電流值。圖8是表示這樣存儲(chǔ)的電流值與時(shí)間的關(guān)系以及修正量與時(shí)間的關(guān)系的圖。圖8中表示與從圖3的時(shí)刻T2到時(shí)刻T7相當(dāng)?shù)臅r(shí)間段。根據(jù)這樣以時(shí)間序列存儲(chǔ)的馬達(dá)的電流值，能夠自動(dòng)設(shè)定生成修正曲線所需要的變量。而且，以與上述同樣的方法生成修正曲線。
[0066]在所存儲(chǔ)的馬達(dá)的電流值包含反饋引起的延遲的情況下，考慮該延遲來設(shè)定加壓延遲時(shí)間、減壓延遲時(shí)間等。此外，也可以代替馬達(dá)電流值而記錄馬達(dá)偏差量。
[0067]如圖8所示，電流值在時(shí)刻T4后過沖，在時(shí)刻T6前一直下沖。因此，外力計(jì)算部16能夠更正確地計(jì)算外力。而且，從圖8可以看出，基于這樣的外力而制作的修正量包含與該過沖以及下沖對(duì)應(yīng)的部分。因此，可以看出能夠計(jì)算更正確的修正量。這種情況在機(jī)器人R重復(fù)實(shí)施相同作業(yè)的情況下尤其有利。
[0068]本發(fā)明具有如下效果。
[0069]在第一方案中，基于預(yù)先制作的修正曲線將修正量輸入機(jī)器人的動(dòng)作指令。因此，不用使用特別的配件就能夠簡(jiǎn)單地修正工具前端的位置偏移。
[0070]在第二方案中，能夠正確地求得將工具開始按壓于工件時(shí)的修正量。
[0071]在第三方案中，能夠正確地求得工具從工件開始脫離時(shí)的修正量。
[0072]在第四方案中，通過加上反沖修正量，補(bǔ)充修正量的不足量，能夠進(jìn)一步正確地修正工具的前端位置。此外，配備于機(jī)器人或工具的馬達(dá)也可以是機(jī)器人的各軸的馬達(dá)、使工具旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)、或使工具接近以及離開工件的馬達(dá)中的任一種。
[0073]在第五方案中，使用存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部的外力與馬達(dá)的電流值之間的關(guān)系，能夠自動(dòng)設(shè)定修正量計(jì)算部使用的外力。此外，存儲(chǔ)部?jī)?yōu)選存儲(chǔ)有外力與馬達(dá)的電流值之間的關(guān)系的圖或表。
[0074]在第六方案中，使機(jī)器人動(dòng)作并使用實(shí)際記錄的馬達(dá)的電流值，所以能夠進(jìn)一步正確地計(jì)算外力。因此，能夠計(jì)算更正確的修正量。這種情況在機(jī)器人重復(fù)實(shí)施相同作業(yè)的情況下尤其有利。
[0075]雖然使用典型的實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行說明，但若是本領(lǐng)域技術(shù)人員則應(yīng)該能夠理解可以不超出本發(fā)明的范圍地進(jìn)行上述的變更以及多種其他的變更、省略、追加。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人控制裝置，其對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制，該機(jī)器人將安裝于機(jī)器人的前端的工具按壓至工件而進(jìn)行作業(yè)，上述機(jī)器人控制裝置的特征在于，具備: 修正量計(jì)算部，其計(jì)算對(duì)工具前端的位置因作用于上述工具的外力而偏移的情況進(jìn)行修正的修正量；以及 修正曲線生成部，其生成修正曲線，該修正曲線表示由上述修正量計(jì)算部計(jì)算出的上述修正量與時(shí)間的關(guān)系。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于， 與將上述工具開始按壓至上述工件而使作用于上述工具的外力增加一致地，上述修正曲線生成部以使上述修正量增加的方式生成上述修正曲線。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于， 與上述工具從上述工件開始脫離而使作用于上述工具的外力減少一致地，上述修正曲線生成部以使上述修正量減少的方式生成上述修正曲線。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，還具備: 反轉(zhuǎn)判定部，其基于上述機(jī)器人或上述工具所具備的馬達(dá)的電流值來判定上述馬達(dá)是否反轉(zhuǎn)；以及 反沖修正量計(jì)算部，其在由該反轉(zhuǎn)判定部判定為上述馬達(dá)反轉(zhuǎn)時(shí)，計(jì)算出對(duì)工具的前端位置因反沖而偏移的情況進(jìn)行修正的反沖修正量，并將其加算至由上述修正量計(jì)算部所計(jì)算出的修正量上。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，還具備: 存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)上述機(jī)器人或上述工具所具備的馬達(dá)的電流值與作用于上述工具的外力之間的關(guān)系；以及 外力計(jì)算部，其基于存儲(chǔ)于上述存儲(chǔ)部的上述關(guān)系與上述馬達(dá)的上述電流值來計(jì)算上述外力。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于， 還具備時(shí)間序列存儲(chǔ)部，其以時(shí)間序列存儲(chǔ)從將上述工具開始按壓至上述工件到上述工具從上述工件脫離結(jié)束為止的上述馬達(dá)的上述電流值， 上述外力計(jì)算部基于存儲(chǔ)在上述存儲(chǔ)部的上述關(guān)系與存儲(chǔ)在上述時(shí)間序列存儲(chǔ)部的上述馬達(dá)的上述電流值來計(jì)算上述外力。
【專利摘要】本發(fā)明提供機(jī)器人控制裝置(10)，其包括：修正量計(jì)算部(11)，該修正量計(jì)算部(11)計(jì)算對(duì)工具前端的位置因作用于安裝在機(jī)器人的前端的工具的外力而偏移的情況進(jìn)行修正的修正量；以及修正曲線生成部(12)，該修正曲線生成部(12)生成修正曲線，該修正曲線表示由修正量計(jì)算部計(jì)算的上述修正量與時(shí)間的關(guān)系。
【IPC分類】B25J9/00, B23B49/00
【公開號(hào)】CN105312632
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510372550
【發(fā)明人】原田邦彥, 高橋廣光, 有田創(chuàng)一
【申請(qǐng)人】發(fā)那科株式會(huì)社
【公開日】2016年2月10日
【申請(qǐng)日】2015年6月30日
【公告號(hào)】DE102015009872A1, US20160039092