基于機(jī)器人的門板折彎雙向進(jìn)給夾具的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及門板折彎的技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于機(jī)器人的門板折彎雙向進(jìn)給夾具。
【背景技術(shù)】
[0002]近年，隨著國(guó)內(nèi)經(jīng)濟(jì)不斷發(fā)展，勞動(dòng)力成本隨之上漲，我國(guó)制造業(yè)人力優(yōu)勢(shì)不再，在制造業(yè)升級(jí)的大背景下，“機(jī)器換人”提高制造業(yè)智能化程度成為新的潮流。門板折彎自動(dòng)化工作站中的機(jī)器人末端夾具，作為門板折彎的關(guān)鍵部件之一，是機(jī)器人門板折彎的一個(gè)重要部分，現(xiàn)有技術(shù)中關(guān)于機(jī)器人門板折彎存在兩個(gè)明顯的缺點(diǎn):(I)現(xiàn)有的工藝采用固定式的吸盤夾具，只能折彎一邊完成后，機(jī)器人將門板放在周轉(zhuǎn)臺(tái)上定位，然后機(jī)器人再次偏向已經(jīng)折彎的一般抓取門板，進(jìn)行折彎第二邊，這樣無(wú)論在折彎時(shí)間上延長(zhǎng)，還是在由于多次定位而造成的誤差上都嚴(yán)重地影響門板折彎的精度和效率；(2)現(xiàn)有工藝中機(jī)器人與折彎?rùn)C(jī)配套使用對(duì)門板進(jìn)行折彎，然而機(jī)器人的執(zhí)行末端往往與折彎?rùn)C(jī)產(chǎn)生干涉，導(dǎo)致無(wú)法用機(jī)器人與折彎?rùn)C(jī)配套使用的自動(dòng)化系統(tǒng)對(duì)寬度小于420mm的小板進(jìn)行折彎，而類似于電梯門板的常規(guī)門板只能對(duì)長(zhǎng)邊進(jìn)行折彎無(wú)法對(duì)寬度小于420mm的寬邊進(jìn)行自動(dòng)化折彎，則這些無(wú)法進(jìn)行自動(dòng)折彎的部分需要人工進(jìn)行折彎，阻礙了生產(chǎn)效率的提高，并且為了保證機(jī)器人的對(duì)折彎門板的夾持穩(wěn)定程度，不太可能通過(guò)簡(jiǎn)化機(jī)器人的結(jié)構(gòu)解決此難題。
[0003]中國(guó)專利申請(qǐng)CN 201320113119.0公開(kāi)了一種短邊彎曲成型機(jī)構(gòu)，包括上模座、上墊板、上夾板、止擋板、脫料板、下模板、下墊板、下模座，折彎沖子通過(guò)一旋轉(zhuǎn)軸固定在上夾板上，且所述折彎沖子可繞旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，脫板入子固定在脫料板上，下模折彎入子和下模止擋入子固定在下模板上，產(chǎn)品放置在所述下模折彎入子上表面上，所述折彎沖子分別與所述上夾板、所述脫料板、所述脫板入子之間設(shè)有間隙，所述下模止擋入子上表面一側(cè)具有凸臺(tái)，且所述凸臺(tái)上設(shè)有斜面。該專利申請(qǐng)能夠?qū)崿F(xiàn)短邊折彎一次成型，然而只能針對(duì)短板進(jìn)行折彎，對(duì)于需要對(duì)一個(gè)門板進(jìn)行多次折彎的自動(dòng)化門板折彎系統(tǒng)并不適用，沒(méi)有解決門板折彎現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的旨在提供一種基于機(jī)器人的門板折彎雙向進(jìn)給夾具，實(shí)現(xiàn)對(duì)寬度小于420mm的小板進(jìn)行自動(dòng)化折彎，有利于提高生產(chǎn)效率。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
基于機(jī)器人的門板折彎雙向進(jìn)給夾具，包括:
用于連接機(jī)器人第六軸法蘭盤的固定板；
設(shè)置于固定板上的固定安裝架，該固定安裝架上設(shè)置有活塞桿活動(dòng)方向平行于固定安裝架寬度方向的第一氣缸、以及沿固定安裝架寬度方向延伸的導(dǎo)軌，該導(dǎo)軌上安裝有與導(dǎo)軌滑動(dòng)配合的滑塊；
設(shè)置于滑塊上的移動(dòng)安裝架，該移動(dòng)安裝架的長(zhǎng)度大于固定安裝架的長(zhǎng)度，該移動(dòng)安裝架經(jīng)氣缸安裝板連接第一氣缸的活塞桿，該移動(dòng)安裝架上設(shè)置有用以吸取門板的真空吸盤。
[0006]優(yōu)選地，本發(fā)明提供的基于機(jī)器人的門板折彎雙向進(jìn)給夾具還包括第二氣缸，該第二氣缸的缸體與第一氣缸的缸體沿固定安裝架的寬度方向交錯(cuò)設(shè)置于固定安裝架上，該第二氣缸活塞桿的延伸方向與第一氣缸活塞桿的延伸方向相反，該第二氣缸的活塞桿經(jīng)氣缸安裝板連接移動(dòng)安裝架。
[0007]優(yōu)選地，固定安裝架上設(shè)置有沿固定安裝架長(zhǎng)度方向缸體并列于第一氣缸的第三氣缸和缸體并列于第二氣缸的第四氣缸，第三氣缸和第四氣缸的活塞桿分別經(jīng)氣缸安裝板連接移動(dòng)安裝架，該第三氣缸活塞桿的延伸方向與第一氣缸活塞桿的延伸方向相同，該第四氣缸活塞桿的延伸方向與第二氣缸活塞桿的延伸方向相同。
[0008]優(yōu)選地，第一氣缸、第二氣缸、第三氣缸和第四氣缸均為包含有由活塞間隔開(kāi)來(lái)的液油腔和壓縮空氣腔的氣液缸，其中第一氣缸和第二氣缸的活塞桿一端均連接于活塞位于液油腔的一側(cè)，第三氣缸和第四氣缸的活塞桿一端均連接于活塞位于壓縮空氣腔的一側(cè)，并且氣源依次經(jīng)過(guò)第一電磁閥、第一單向節(jié)流閥連通第一氣缸的第一壓縮空氣腔，該第一氣缸的第一液油腔與第三氣缸的第三液油腔相連通，第三氣缸的第三壓縮空氣腔依次經(jīng)過(guò)第二單向節(jié)流閥、第二電磁閥后連通氣源;氣源依次經(jīng)過(guò)第三電磁閥、第三單向節(jié)流閥連通第二氣缸的第二壓縮空氣腔，該第二氣缸的第二液油腔與第四氣缸的第四液油腔相連通，第四氣缸的第四壓縮空氣腔依次經(jīng)過(guò)第四單向節(jié)流閥、第四電磁閥后連通氣源。
[0009]優(yōu)選地，固定安裝架的一端上設(shè)置有三個(gè)沿固定安裝架寬度方向等間距排列的接近開(kāi)關(guān)，一面向接近開(kāi)關(guān)的感應(yīng)擋塊經(jīng)擋塊安裝板設(shè)置于移動(dòng)安裝架上，長(zhǎng)度方向平行于固定安裝架寬度方向的擋塊安裝板位于接近開(kāi)關(guān)的正上方。
[0010]優(yōu)選地，三個(gè)接近開(kāi)關(guān)分別連接PLC控制系統(tǒng)，該P(yáng)LC控制系統(tǒng)分別連接第一電磁閥、第二電磁閥、第三電磁閥和第四電磁閥。
[0011]本發(fā)明的有益效果在于:I)移動(dòng)安裝架上的真空吸盤將待折彎門板進(jìn)行對(duì)中吸取，氣缸驅(qū)動(dòng)移動(dòng)安裝架相對(duì)固定板和固定安裝架進(jìn)行移動(dòng)，移動(dòng)安裝架帶動(dòng)待折彎門板相對(duì)機(jī)器人末端往折彎?rùn)C(jī)方向進(jìn)給，克服了機(jī)器人第五軸與折彎?rùn)C(jī)下模之間產(chǎn)生干涉導(dǎo)致無(wú)法對(duì)寬度小于420mm的門板短邊進(jìn)行折彎的難題;2)與機(jī)器人第六軸法蘭盤的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)配套使用，利用本發(fā)明提供的夾具可實(shí)現(xiàn)對(duì)門板四邊的連續(xù)折彎，提高了門板折彎的自動(dòng)化程度，節(jié)省了人工成本;3)—小時(shí)可完成三十六件門板四邊折彎，相較于現(xiàn)有技術(shù)中的一小時(shí)完成三是件門板兩邊折彎(并且需要在后續(xù)的工藝中采用焊接的方法對(duì)短邊進(jìn)行處理)，大大提高了生產(chǎn)效率;4)兩組活塞桿延伸方向相反的氣缸同時(shí)工作，該兩組氣缸的活塞桿活動(dòng)方向互相平行，一組氣缸延伸的同時(shí)另一組氣缸收縮，使移動(dòng)安裝架相對(duì)固定安裝架進(jìn)行移動(dòng)，兩組運(yùn)動(dòng)方向相反但平行的氣缸使移動(dòng)安裝架的移動(dòng)方向更加水平，有利于提高門板折彎質(zhì)量;5)活塞桿延伸方向相同的氣缸與氣源連通為一個(gè)回路，填充有液體的液油腔之間連通，利用液體的不可壓縮性實(shí)現(xiàn)活塞桿相同的氣缸之間的同步運(yùn)動(dòng);6)接近開(kāi)關(guān)與感應(yīng)擋塊配套使用，將位移安裝架相對(duì)于固定安裝架的位置信息傳遞給PLC控制系統(tǒng)，PLC控制系統(tǒng)對(duì)電磁閥發(fā)布控制命令，從而控制氣缸的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)一步提高了門板折彎的自動(dòng)化程度。
[0012]
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是本發(fā)明的部分結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3是本發(fā)明氣缸部分的連接示意圖；
圖4是本發(fā)明控制部分的結(jié)構(gòu)框圖。
[0014]附圖標(biāo)記:1、固定板;2、固定安裝架；30、活塞桿;31、第一氣缸;32、第二氣缸;33、第三氣缸;34、第四氣缸;4、氣缸安裝板;5、導(dǎo)軌;6、滑塊;7、移動(dòng)安裝架;80、吸盤安裝座;8、真空吸盤;90、開(kāi)關(guān)安裝座;9、接近開(kāi)關(guān);1、擋塊安裝板;11、感應(yīng)擋塊。
[0015]
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面，結(jié)合附圖以及【具體實(shí)施方式】，對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步描述:
如圖1及圖2所示，基于機(jī)器人的門板折彎雙向進(jìn)給夾具，包括用于連接機(jī)器人第六軸法蘭盤的固定板1、設(shè)置于固定板I上的固定安裝架2和移動(dòng)安裝架7，固定安裝架2上設(shè)置有沿固定安裝架2寬度方向延伸的導(dǎo)軌5和起驅(qū)動(dòng)作用的氣缸組，該導(dǎo)軌5上安裝有與導(dǎo)軌5滑動(dòng)配合的滑塊6，該氣缸組件包括有活塞桿30活動(dòng)方向平行于固定安裝架2寬度方向的第一氣缸31、第二氣缸32、第三氣缸33和第四氣缸34，固定安裝架2的一端上設(shè)置有接近開(kāi)關(guān)9，第一氣缸31的缸體和第二氣缸32