拉伸端蓋多工位機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于自動化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，涉及機械手，尤其涉及拉伸端蓋多工位機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中一般是每臺沖壓設(shè)備配備一個操作工人，通過人工將工件放置在沖壓設(shè)備的工位上，然后人工操作沖壓設(shè)備進行沖壓工件，沖壓完畢后人工將工件從工位上取出。這種通過人工來放置和拿取工件的方式往往存在一些不足點:1、工作效率低；2、生產(chǎn)出的產(chǎn)品的質(zhì)量穩(wěn)定性差；3、操作人員操作失誤或者沖壓設(shè)備故障導致操作人員受傷，從而出現(xiàn)工傷事故，因此安全性差；4、自動化水平低。為此，很有必要設(shè)計一種拉伸端蓋多工位機械手代替人工來放置和拿取工件，以提高生產(chǎn)效率和自動化水平，節(jié)約大量人工成本，而且其結(jié)構(gòu)設(shè)計合理，運行穩(wěn)定性高，生產(chǎn)過程中安全可靠。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的是提供一種拉伸端蓋多工位機械手代替人工來放置和拿取工件，其具有生產(chǎn)效率和自動化水平高，運行穩(wěn)定性高，生產(chǎn)過程中安全可靠的特點。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用的技術(shù)方案是:拉伸端蓋多工位機械手，其特征在于，包括給料裝置、副機臺、送料裝置、機械手、主臂驅(qū)動裝置、主臂升降裝置和主機臺；
[0005]所述給料裝置和所述送料裝置都安裝于所述副機臺上，所述給料裝置為所述送料裝置供應毛坯件，所述送料裝置為所述機械手供應毛坯件，所述主臂驅(qū)動裝置安裝于所述主機臺上，所述機械手安裝于所述主臂升降裝置上，所述主臂升降裝置安裝于所述主臂驅(qū)動裝置上，所述主臂驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述機械手水平移動，所述主臂升降裝置用于驅(qū)動所述機械手在垂直于水平面的方向上下運動；
[0006]所述機械手包括主臂、副臂和夾爪，所述主臂上安裝有至少兩個所述副臂，彼此相鄰的兩個所述副臂之間的距離都相等，所述夾爪安裝于所述副臂上，所述夾爪與所述主臂的距離都相等。
[0007]進一步的，所述給料裝置包括給料電機、給料傳動機構(gòu)、給料盤和導向桿，所述給料電機安裝于所述副機臺內(nèi)，所述給料電機通過所述給料傳動機構(gòu)與所述給料盤連接，所述導向桿固定于所述副機臺上，該導向桿與水平面垂直，所述給料盤上設(shè)有與所述導向桿相配的導向孔，所述導向桿安裝于該導向孔內(nèi)，所述給料電機通過給料傳動機構(gòu)驅(qū)動所述給料盤沿所述導向桿的軸向移動。
[0008]進一步的，所述給料傳動機構(gòu)包括第一帶輪、第二帶輪、傳動帶和螺桿，所述螺桿安裝于所述副機臺上，所述第一帶輪安裝于所述給料電機的轉(zhuǎn)軸上，所述第二帶輪安裝于所述螺桿的一端，所述第一帶輪通過所述傳動帶與所述第二帶輪連接。
[0009]進一步的，所述送料裝置包括第一氣缸、第一氣缸固定座、移動塊、移動塊導桿、連桿、第二氣缸、安裝板和送料電磁鐵，所述第一氣缸固定座固定于所述副機臺的頂面上，所述第一氣缸安裝于所述第一氣缸固定座上，所述移動塊導桿固定于所述第一氣缸固定座，所述移動塊上設(shè)有與所述移動塊導桿相配的導向孔，所述移動塊通過該導向孔安裝于移動塊導桿上，并可沿所述移動塊導桿的軸向移動，所述移動塊安裝于所述第一氣缸的活塞桿上，所述連桿固定于所述移動塊上，所述第二氣缸安裝于所述連桿上，所述安裝板安裝于所述第二氣缸的活塞桿上，所述送料電磁鐵安裝于所述安裝板上。
[0010]進一步的，所述主臂驅(qū)動裝置包括驅(qū)動電機、絲桿、移動座和滑軌，所述驅(qū)動電機和滑軌安裝于所述主機臺上，所述滑軌與所述主臂平行且平行于水平面，所述絲桿的一端與所述驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)軸連接，所述移動座上設(shè)有與所述絲桿相配的螺孔，所述移動座通過該螺孔安裝于所述絲桿上，所述移動座上還設(shè)有滑軌槽，通過該滑軌槽將所述移動座安裝于所述滑軌上，所述移動座上設(shè)有與水平面垂直的導向槽，所述機械手的主臂上設(shè)有與所述導向槽相配的凸塊，該凸塊安裝于所述導向槽內(nèi)，所述驅(qū)動電機驅(qū)動所述絲桿轉(zhuǎn)動以使所述移動座沿所述滑軌移動，從而使所述機械手沿所述滑軌移動。
[0011]進一步的，所述主臂升降裝置為抬升氣缸，該抬升氣缸安裝于所述移動座上，所述抬升氣缸的活塞桿與所述機械手連接，所述抬升氣缸使所述機械手沿所述導向槽移動。
[0012]本實用新型有益效果:本實用新型所述的拉伸端蓋多工位機械手，其通過給料裝置和送料裝置為機械手供應毛坯件，通過機械手來放置和拿取工件，從而代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工操作來放置和拿取工件，工作效率和自動化水平高。通過機械手放置和拿取工件，其重復一致性好，因此運行穩(wěn)定性高。還有用機械手代替人工，不會出現(xiàn)工傷事故，因此生產(chǎn)過程中安全可靠。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型實施例的拉伸端蓋多工位機械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2是圖1中A處的放大視圖。
[0015]圖3是本實用新型實施例的給料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖4是圖1中B處的放大視圖。
[0017]圖5是本實用新型實施例的夾爪的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖6是機械手工作前的狀態(tài)示意圖。
[0019]圖7是機械手抓取工件時的狀態(tài)示意圖。
[0020]圖8是機械手放置工件時的狀態(tài)示意圖
[0021]附圖標記說明:
[0022]送料裝置11、給料裝置12、主臂13、副臂14、夾爪15、主臂驅(qū)動裝置16、主機臺17、副機臺18、工件19 ；
[0023]第一沖壓設(shè)備21、第二沖壓設(shè)備22、第三沖壓設(shè)備23、第四沖壓設(shè)備24、第五沖壓設(shè)備25 ;
[0024]第一放置臺31、第二放置臺32、第三放置臺33、第四放置臺34、第五放置臺35 ；
[0025]第一氣缸111、第一氣缸固定座112、移動塊113、移動塊導桿114、固定板115、連桿116、第二氣缸117、安裝板118、送料電磁鐵119 ;
[0026]毛坯件120、給料盤121、導向桿122、毛坯件固定桿123、給料電機124、第一帶輪125、傳動帶126、第二帶輪127、螺桿128 ；
[0027]凸塊131 ;
[0028]夾指驅(qū)動氣缸151、夾指152、抓取板153 ;
[0029]驅(qū)動電機161、絲桿162、滑軌163、移動座164 ；
[0030]立板1641、導向槽 1642。
【具體實施方式】
[0031]如圖1所示，本實施例的拉伸端蓋多工位機械手，包括給料裝置12、副機臺18、送料裝置11、機械手、主臂驅(qū)動裝置16、主臂升降裝置(附圖未示出)和主機臺17。給料裝置12和送料裝置11都安裝于副機臺18上，給料裝置12為送料裝置11供應毛坯件120，送料裝置11為機械手供應毛坯件120。機械手包括主臂13、副臂14和夾爪15。主臂13為一空心長桿，在主臂13的長度方向上安裝有十個副臂14，彼此相鄰的兩個副臂14之間的距離都相等，副臂14上遠離主臂13處安裝有一個夾爪15，這些夾爪15與主臂13的距離都相等。主機臺17的數(shù)量為兩個，這兩個主機臺17分別位于主臂13的兩端處，兩個主機臺17上分別安裝有一個主臂驅(qū)動裝置16。
[0032]參照圖4，主臂驅(qū)動裝置16包括驅(qū)動電機161、絲桿162、移動座164和滑軌163。驅(qū)動電機161和滑軌163安裝于主機臺17上，滑軌163與主臂13平行且平行于水平面。絲桿162與滑軌163平行，其一端與驅(qū)動電機161的轉(zhuǎn)軸連接。移動座164上加工有與絲桿162相配的螺孔，移動座164通過該螺孔安裝于絲桿162上。移動座164上還加工有滑軌槽，通過該滑軌槽將移動座164安裝于滑軌163上。移動座164上還加工有兩個立板1641，這兩個立板1641彼此相對應，這兩個立板1641上分別加工有與水平面垂直的導向槽1642。機械手的主臂13上固定有與導向槽1642相配的凸塊131，該凸塊131安裝于導向槽1642內(nèi)。主臂升降裝置為抬升氣缸(附圖未示出)，該抬升氣缸安裝于移動座164上，位于兩個立板1641之間處，抬升氣缸的活塞桿與機械手的主臂13連接，抬升氣缸工作從而使機械手沿導向槽1642在垂直于水平面的方向上移動。驅(qū)動電機161驅(qū)動絲桿162轉(zhuǎn)動以使移動座164沿滑軌163移動，由于抬升氣缸安裝于移動座164上且抬升氣缸的活塞桿與機械手的主臂13連接，從而使整個機械手沿滑軌163水平移動。
[0033]參照圖2和圖3，給料裝置12包括給料電機124、給料傳動機構(gòu)、給料盤121和導向桿122。給料電機124安裝于副機臺18內(nèi)。導向桿122固定于副機臺18上，該導向桿122與水平面垂直。給料盤121上加工有與導向桿122相配的導向孔，導向桿122安裝于該導向孔內(nèi)。副機臺18上還固定有四根用于固定毛坯件120的毛坯件固定桿123，給料盤121上加工有四個通孔，這四根毛坯件固定桿123分別穿過這四個通孔，毛坯件120放置于給料盤21上并位于這四根毛坯件固定桿123圍成的空間內(nèi)。給料傳動機構(gòu)包括第一帶輪125、第二帶輪127、傳動帶126和螺桿128。螺桿128安裝于副機臺18上，第一帶輪125安裝于給料電機124的轉(zhuǎn)軸上，第二帶輪127安裝于螺桿128的下端，第一帶輪125通過傳動帶126與第二帶輪127連接。給料裝置12的原理:給料電機124正轉(zhuǎn)驅(qū)動第一帶輪125轉(zhuǎn)動，第一帶輪125通過傳動帶126帶動第二帶輪127轉(zhuǎn)動，第二帶輪127帶動螺桿128轉(zhuǎn)動，螺桿128的轉(zhuǎn)動驅(qū)動給料盤121沿導向桿122的軸向向上移動。同理，給料電機124反轉(zhuǎn)驅(qū)動給料盤121沿導向桿122的軸向向下移動。
[0034]參照圖2，送料裝置11包括第一氣缸111、第一氣缸固定座112、移動塊113、移動塊導桿114、連桿116、第二氣缸117、安裝板118和送料電磁鐵119。第一氣缸固定座112固定于副機臺18的頂面上，第一氣缸111安裝于第一氣缸固定座112的一面上，移動塊導桿114的數(shù)量為兩根，這兩根移動塊導桿114固定于第一氣缸固定座112的另一面上。為了使這兩根移動塊導桿114的結(jié)構(gòu)更加牢固，遠離第一氣缸固定座112這兩根移動塊導桿114的一端處固定有一個固定板115。移動塊113上加工有與移動塊導桿114相配的導向孔，移動塊11