08和所述滑軌頭座413固定；所述彈簧312 —端與所述滑軌頭座413固定連接或通過銷釘連接，另一端與所述力傳感器304固定連接或通過銷釘連接。
[0066]采用所述直線軸承407使所述滑桿408在移動過程中更加穩(wěn)定。而且采用螺紋配合和螺絲安裝成本低，安裝便捷。
[0067]優(yōu)選的，所述基板206的底部設(shè)置有保護(hù)殼；所述保護(hù)殼包括前板102、后板104、兩側(cè)板106和底板103組成；所述前板102、后板104和兩側(cè)板106的上端均通過螺絲與基板206安裝固定，所述前板102、后板104和兩側(cè)板106的底端均通過螺絲與底板103安裝固定。
[0068]優(yōu)選的，所述直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)還包括兩個極限限位行程開關(guān)224、225及三個位置感應(yīng)傳感器221、222、223，分別安裝在所述基板206同一側(cè)或兩側(cè)。其目的首先是保證運(yùn)動機(jī)構(gòu)不會超程，其次得到參考位置參數(shù)，便于精確控制定位。
[0069]實施例2
[0070]如圖6所示，與實施例1不同在于:本實施例使用的緩沖器是氣彈簧307，氣彈簧307 一端中心對齊定位在定位轉(zhuǎn)接塊303，定位轉(zhuǎn)接塊303通過螺紋與力傳感器304的一端中心對齊固定，力傳感器304的另一端通過螺紋與滑臺201固定連接，氣彈簧307的另一端通過緩沖機(jī)構(gòu)固定螺栓301定位在滑軌頭座413，當(dāng)工作頭7受力壓縮時通過主軸6傳力給滑軌頭座413，滑軌頭座413向力傳感器304方向位移，氣彈簧307受力被壓縮，氣彈簧307把壓縮力傳遞給力傳感器304，力傳感器304把力信號傳遞給控制器，控制器接收信號后，將通過對所述直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動控制，控制所述緩沖機(jī)構(gòu)對所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)的作用力，進(jìn)而控制所述工作頭對作業(yè)對象的接觸力。
[0071]實施例3
[0072]如圖7所示，與實施例1不同在于:所述緩沖器為彈簧和氣彈簧復(fù)合構(gòu)成；所述彈簧312與所述氣彈簧307并聯(lián)；彈簧312 —端與氣彈簧307 —端通過首固定件311連接固定在一起，彈簧312另一端與氣彈簧307另一端通過尾固定件310連接固定在一起，首固定件311通過螺紋與力傳感器304的一端中心對齊固定，力傳感器304的另一端通過螺紋與滑臺201固定連接，尾固定件310通過螺絲固定在滑軌頭座413，當(dāng)工作頭7受力壓縮時通過主軸6傳力給滑軌頭座413，滑軌頭座413向力傳感器304方向位移，彈簧312和氣彈簧307受力被壓縮，彈簧312和氣彈簧307把壓縮力通過首固定件311傳遞給力傳感器304，力傳感器304把力信號傳遞給控制器，控制器接收信號后，將通過對所述直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動控制，控制所述緩沖機(jī)構(gòu)對所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)的作用力，進(jìn)而控制所述工作頭對作業(yè)對象的接觸力。
[0073]而此實施例中，還有另外的實施方案:所述彈簧312與所述氣彈簧307并聯(lián)；彈簧312 —端與氣彈簧307 —端通過固定件連接固定在一起，所述固定件固定連接于所述定位轉(zhuǎn)接塊303，所述定位轉(zhuǎn)接塊303與所述力傳感器304的一端固定連接或銷釘連接，所述力傳感器304的另一端與所述滑臺201固定連接或銷釘連接；所述彈簧312的另一端與所述滑軌頭座413相連；所述氣彈簧307的另一端與所述滑軌頭座413只接觸不連接。
[0074]所述氣彈簧307具有自復(fù)位功能一一受到外力后被動壓縮，去除外力后自動復(fù)位。
[0075]在此實施例中，還有另外的實施方案:所述彈簧312和所述氣彈簧307串聯(lián)；所述彈簧312的一端與所述氣彈簧307連接；另一端與所述定位轉(zhuǎn)接塊303連接，所述氣彈簧307的另一端與所述滑軌頭座413連接；或所述彈簧312的一端與所述氣彈簧307連接；另一端與所述滑軌頭座413連接；所述氣彈簧307的另一端與定位轉(zhuǎn)接塊303連接。
[0076]實施例4
[0077]如圖8所示，與實施例1不同在于:所述緩沖器為液壓緩沖器305，液壓緩沖器305一端中心對齊定位在定位轉(zhuǎn)接塊303，定位轉(zhuǎn)接塊303通過螺紋與力傳感器304的一端中心對齊固定，力傳感器304的另一端通過螺紋與滑臺201固定連接，液壓緩沖器305的另一端通過緩沖機(jī)構(gòu)固定螺栓301定位在滑軌頭座413，當(dāng)工作頭7受力壓縮時通過主軸6傳力給滑軌頭座413，滑軌頭座413向力傳感器304方向位移，液壓緩沖器305受力被壓縮，液壓緩沖器305把壓縮力傳遞給力傳感器304，力傳感器304輸出壓力信號給控制器，控制器接收信號后，將通過對所述直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動控制，控制所述緩沖機(jī)構(gòu)對所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)的作用力，進(jìn)而控制所述工作頭7對作業(yè)對象的接觸力。
[0078]實施例5
[0079]如圖9所示，與實施例1不同在于:由高分子彈性體構(gòu)成的緩沖機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)；高分子彈性體309 —端中心對齊定位在定位轉(zhuǎn)接塊303，定位轉(zhuǎn)接塊303通過螺紋與力傳感器304的一端中心對齊固定，力傳感器304的另一端通過螺紋與滑臺201固定連接，高分子彈性體309的另一端通過緩沖機(jī)構(gòu)固定螺栓301定位在滑軌頭座413，整個高分子彈性體309置于內(nèi)套筒314和外套筒313組成的伸縮套筒內(nèi)，外套筒313與上安裝座406通過螺絲固定連接，內(nèi)套筒314通過螺絲與滑軌頭座413固定連接，當(dāng)工作頭7受力壓縮時通過主軸6傳力給滑軌頭座413，滑軌頭座413向力傳感器304方向位移，高分子彈性體309受力被壓縮，高分子彈性體309把壓縮力傳遞給力傳感器304，力傳感器輸出壓力信號給控制器，控制器接收信號后，將通過對所述直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動控制，控制所述緩沖機(jī)構(gòu)對所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)的作用力，進(jìn)而控制所述工作頭7對作業(yè)對象的接觸力。
[0080]實施例6
[0081]如圖10所示，與實施例1不同在于:由彈簧與液壓緩沖器復(fù)合構(gòu)成的緩沖機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)；所述彈簧312與所述液壓緩沖器305并聯(lián)；彈簧312 —端與液壓緩沖器305 —端通過定位轉(zhuǎn)接塊303連接固定在一起，彈簧312另一端與液壓緩沖器305另一端同時固定在滑軌頭座413，定位轉(zhuǎn)接塊303通過螺紋與力傳感器304的一端中心對齊固定，力傳感器304的另一端通過螺紋與滑臺201固定連接，當(dāng)工作頭7受力壓縮時通過主軸6傳力給滑軌頭座413，滑軌頭座413向力傳感器304方向位移，彈簧312和液壓緩沖器305受力被壓縮，彈簧312和液壓緩沖器305把壓縮力通過定位轉(zhuǎn)接塊303傳遞給力傳感器304，力傳感器304輸出壓力信號給控制器，控制器接收信號后，將通過對所述直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動控制，控制所述緩沖機(jī)構(gòu)對所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)的作用力，進(jìn)而控制所述工作頭7對作業(yè)對象的接觸力。
[0082]而此實施例中，還有另外的實施方案:所述彈簧312與所述液壓緩沖器305并聯(lián)；彈簧312 —端與液壓緩沖器305 —端通過固定件連接固定在一起，所述固定件固定連接于所述定位轉(zhuǎn)接塊303，所述定位轉(zhuǎn)接塊303與所述力傳感器304的一端固定連接或銷釘連接，所述力傳感器304的另一端與所述滑臺201固定連接或銷釘連接；所述彈簧312的另一端與所述滑軌頭座413相連；所述液壓緩沖器305的另一端與所述滑軌頭座413只接觸不連接。
[0083]在此實施例中，還有另外的實施方案:所述彈簧312和所述液壓緩沖器305串聯(lián)；所述彈簧312的一端與所述液壓緩沖器305連接；另一端與所述定位轉(zhuǎn)接塊303連接，所述液壓緩沖器305的另一端與所述滑軌頭座413連接；或所述彈簧312的一端與所述液壓緩沖器305連接；另一端與所述滑軌頭座413連接；液壓緩沖器305的另一端與定位轉(zhuǎn)接塊303連接。
[0084]實施例7
[0085]如圖11所示，與實施例1不同在于:由彈簧與高分子彈性體復(fù)合構(gòu)成的緩沖機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)；彈簧312 —端與高分子彈性體309 —端通過首固定件(圖中未畫出)連接固定在一起，彈簧312另一端與高分子彈性體309另一端通過尾固定件(圖中未畫出)連接固定在一起，首固定件通過螺紋與力傳感器304的一端中心對齊固定，力傳感器304的另一端通過螺紋與滑臺201固定連接，尾固定件通過螺絲固定在滑軌頭座413，彈簧312與高分子彈性體309置于內(nèi)套筒314和外套筒313組成的伸縮套筒內(nèi)，外套筒313與上安裝座406通過螺絲固定連接，內(nèi)套筒314通過螺絲與滑軌頭座413固定連接，當(dāng)工作頭7受力壓縮時通過主軸6傳力給滑軌頭座413，滑軌頭座413向力傳感器304方向位移，彈簧312和高分子彈性體309受力被壓縮，彈簧312和高分子彈性體309把壓縮力通過首固定件傳遞給力傳感器304，力傳感器304輸出壓力信號給控制器，控制器接收信號后，將通過對所述直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動控制，控制所述緩沖機(jī)構(gòu)對所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)的作用力，進(jìn)而控制所述工作頭7對作業(yè)對象的接觸力。
[0086]而此實施例中，還有另外的實施方案:所述彈簧312與所述高分子彈性體309并聯(lián)；彈簧312 —端與高分子彈性體309 —端通過固定件連接固定在一起，所述固定件固定連接于所述定位轉(zhuǎn)接塊303，所述定位轉(zhuǎn)接塊303與所述力傳感器304的一端固定連接或銷釘連接，所述力傳感器304的另一端與所述滑臺201固定連接或銷釘連接；所述彈簧312的另一端與所述滑軌頭座413相連；所述高分子彈性體309的