臂11輔助折彎?rùn)C(jī)2在折彎過程中，隨同板材翹起部份移動(dòng)；控制裝置4包括:折彎點(diǎn)信號(hào)接收模塊；
[0043]折彎?rùn)C(jī)2還包括:與控制裝置4電連接的折彎點(diǎn)傳感器；
[0044]折彎點(diǎn)傳感器用于當(dāng)折彎刀21下落至折彎磨具上，與板料3接觸時(shí)，觸發(fā)折彎點(diǎn)傳感器，折彎點(diǎn)傳感器向控制裝置4發(fā)送折彎點(diǎn)觸發(fā)信號(hào)以及當(dāng)折彎刀21上升脫離板料3時(shí)，折彎點(diǎn)傳感器解除向控制裝置4發(fā)送折彎點(diǎn)觸發(fā)信號(hào)；
[0045]折彎點(diǎn)信號(hào)接收模塊與抽吸控制模塊41電連接，用于接收折彎點(diǎn)觸發(fā)信號(hào)，并使抽吸控制模塊41控制抽吸裝置13放氣，吸盤組件12停止吸附板料3以及當(dāng)折彎點(diǎn)傳感器解除向控制裝置4發(fā)送折彎點(diǎn)觸發(fā)信號(hào)，抽吸控制模塊41控制抽吸裝置13吸氣，吸盤組件12吸附板料3。
[0046]可以理解的是，在折彎刀21下壓折彎前，吸盤組件12停止吸附板料3，也就是在折彎過程中，機(jī)械臂11起到同步跟隨并托附板料3的作用，未對(duì)板料3作出相應(yīng)的吸力，這樣避免了如果吸盤組件12在折彎過程吸附板料會(huì)造成，折彎過程對(duì)板料的拉扯，導(dǎo)致折彎刀21的折彎線偏離板料的折彎線，影響折彎質(zhì)量。
[0047]本實(shí)施例中，為了實(shí)現(xiàn)控制裝置準(zhǔn)確控制機(jī)械臂同步跟隨并托附板料的上翻和下降，折彎?rùn)C(jī)2還包括:折彎角度設(shè)定模塊；控制裝置4還包括:上翻角度換算模塊；
[0048]折彎角度設(shè)定模塊與控制裝置4電連接，用于設(shè)定板料折彎的折彎角度，并將折彎角度傳輸給控制裝置4 ;上翻角度換算模塊用于根據(jù)折彎角度，得出機(jī)械臂11同步跟隨并托附板料3的上翻角度。手臂控制模塊42包括:托板控制單元；托板控制單元用于根據(jù)上翻角度，控制機(jī)械臂在板料折彎過程，同步跟隨并托附板料。
[0049]具體的，設(shè)定板料折彎的折彎角度后，上翻角度換算模塊根據(jù)公式上翻角度=(180-折彎角度)/2，計(jì)算出機(jī)械臂11同步跟隨并托附板料的上翻角度。根據(jù)上翻角度控制機(jī)械臂11同步跟隨并托附板料3上翻和下降。
[0050]通過上述過程，機(jī)器人1可以根據(jù)折彎的進(jìn)程與折彎?rùn)C(jī)2相配合，并在折彎過程中高精度跟隨，避免板料3在折彎過程中發(fā)出偏離折痕，使得機(jī)器人1與折彎?rùn)C(jī)2能夠配合默契。而且在折彎過程中，機(jī)器人1能夠輔助托附板料，使折彎過程板料平穩(wěn)，減少了人工操作，提高折彎的工作效率。在整個(gè)折彎過程，操作人員只要輸入折彎的相關(guān)參數(shù)，機(jī)器人1與折彎?rùn)C(jī)2之間相互配合完成折彎作業(yè)。
[0051]吸盤組件12包括:膠類吸盤、硬膠吸管；膠類吸盤用于吸附板材，并通過硬膠吸管與抽吸裝置13連通。
[0052]膠類吸盤可以采用橡膠類吸盤，或硅膠類吸盤，膠類吸盤可以防止劃傷板料3的表面。
[0053]本說明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。
[0054]對(duì)所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本實(shí)用新型。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實(shí)用新型的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本實(shí)用新型將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人板材折彎系統(tǒng)，其特征在于，包括:控制裝置，分別與控制裝置連接的機(jī)器人和折彎?rùn)C(jī)； 所述折彎?rùn)C(jī)包括:折彎刀、與所述折彎刀相適配的折彎磨具； 所述機(jī)器人包括:機(jī)械臂，所述機(jī)械臂用于通過機(jī)械臂輔助所述折彎?rùn)C(jī)在折彎過程中，隨同板材翹起部份移動(dòng)； 所述機(jī)械臂上設(shè)有用于吸附板料的吸盤組件，所述機(jī)器人包括:抽吸裝置，抽吸裝置與所述吸盤組件連通，用于使吸盤組件產(chǎn)生負(fù)壓吸附板料； 所述控制裝置包括:抽吸控制模塊、手臂控制模塊、折彎刀控制模塊； 所述抽吸控制模塊與所述抽吸裝置電連接，用于控制所述抽吸裝置吸氣放氣； 所述手臂控制模塊用于控制所述機(jī)械臂運(yùn)行； 所述折彎刀控制模塊用于控制所述折彎刀運(yùn)行。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人板材折彎系統(tǒng)，其特征在于， 所述吸盤組件與所述抽吸裝置之間設(shè)有抽吸電磁閥； 所述抽吸控制模塊通過與所述抽吸電磁閥電連接，控制抽吸裝置吸氣放氣。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人板材折彎系統(tǒng)，其特征在于， 所述折彎?rùn)C(jī)包括:液壓缸，液壓缸設(shè)有上升電磁閥、下降電磁閥、下壓電磁閥、上抬電磁閥，所述液壓缸用于驅(qū)動(dòng)所述折彎刀運(yùn)行； 所述折彎刀控制模塊分別與上升電磁閥、下降電磁閥、下壓電磁閥、上抬電磁閥電連接，用于通過控制上升電磁閥、下降電磁閥、下壓電磁閥、上抬電磁閥的開啟或關(guān)斷，控制所述折彎刀運(yùn)行。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人板材折彎系統(tǒng)，其特征在于， 所述機(jī)械臂設(shè)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、伸縮驅(qū)動(dòng)電機(jī)； 所述手臂控制模塊分別與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、伸縮驅(qū)動(dòng)電機(jī)電連接，用于通過控制旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、伸縮驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)行。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人板材折彎系統(tǒng)，其特征在于， 控制裝置包括:折彎點(diǎn)信號(hào)接收模塊； 折彎?rùn)C(jī)還包括:與控制裝置電連接的折彎點(diǎn)傳感器； 所述折彎點(diǎn)傳感器用于當(dāng)折彎刀下落至折彎磨具上，與板料接觸時(shí)，觸發(fā)所述折彎點(diǎn)傳感器，折彎點(diǎn)傳感器向控制裝置發(fā)送折彎點(diǎn)觸發(fā)信號(hào)以及當(dāng)折彎刀上升脫離板料時(shí)，折彎點(diǎn)傳感器解除向控制裝置發(fā)送折彎點(diǎn)觸發(fā)信號(hào)； 所述折彎點(diǎn)信號(hào)接收模塊與抽吸控制模塊電連接，用于接收折彎點(diǎn)觸發(fā)信號(hào)，并使抽吸控制模塊控制抽吸裝置放氣，吸盤組件停止吸附板料以及當(dāng)折彎點(diǎn)傳感器解除向控制裝置發(fā)送折彎點(diǎn)觸發(fā)信號(hào)，抽吸控制模塊控制抽吸裝置吸氣，吸盤組件吸附板料。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人板材折彎系統(tǒng)，其特征在于， 所述折彎?rùn)C(jī)還包括:折彎角度設(shè)定模塊； 所述控制裝置還包括:上翻角度換算模塊； 所述折彎角度設(shè)定模塊與所述控制裝置電連接，用于設(shè)定板料折彎的折彎角度，并將所述折彎角度傳輸給所述控制裝置； 所述上翻角度換算模塊用于根據(jù)折彎角度，得出機(jī)械臂同步跟隨并托附板料的上翻角度。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人板材折彎系統(tǒng)，其特征在于， 手臂控制模塊包括:托板控制單元； 所述托板控制單元用于根據(jù)所述上翻角度，控制機(jī)械臂在板料折彎過程，同步跟隨并托附板料。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人板材折彎系統(tǒng)，其特征在于， 所述吸盤組件包括:膠類吸盤、硬膠吸管； 所述膠類吸盤用于吸附板材，并通過硬膠吸管與抽吸裝置連通。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人板材折彎系統(tǒng)，機(jī)械臂上的吸盤組件吸附板料，將板料送至折彎?rùn)C(jī)折彎磨具上，解決了在傳統(tǒng)工序中，由人工上料折彎，變成由機(jī)械臂通過吸附板料上料進(jìn)行折彎，大大減輕了人工勞動(dòng)強(qiáng)度，降低了生產(chǎn)成本，提高了工作效率。折彎刀下壓對(duì)板料折彎過程中，機(jī)械臂在控制裝置的控制下，輔助折彎并隨同板材翹起部份移動(dòng)，保持板料在折彎過程中的穩(wěn)定，保證折彎質(zhì)量。
【IPC分類】B21D43/18, B21D5/06, B21D43/00
【公開號(hào)】CN204996870
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520783055
【發(fā)明人】孫永
【申請(qǐng)人】山東省博興縣斯諾自動(dòng)化設(shè)備有限公司
【公開日】2016年1月27日
【申請(qǐng)日】2015年10月10日