構件支架6帶動吸附構件3做另一方向上的水平方向移動，當?shù)谝恍筒闹Ъ?做垂直方向上的移動時，第一型材支架5帶動第二型材支架6及吸附構件3做垂直方向上的移動。
[0051]當伺服電機7的主軸旋轉時，帶動第一齒輪8旋轉，第一齒輪8將旋轉運動傳遞給花鍵軸，同時通過花鍵軸12將旋轉運動再傳遞給第二齒輪9，第二齒輪9帶動直齒條11做直線方向的移動；移動到位時，伺服電機7的主軸停止旋轉；當氣缸10動作時，活塞桿驅動第一型材支架5帶動第二型材支架6做垂直方向移動，由于固定板的作用，花鍵軸12與第一型材支架5同步運動，同時花鍵軸12沿第一齒輪8做垂直方向的移動，保證與花鍵軸12固定連接的第二齒輪9始終與直齒條11保持嚙合狀態(tài)。
[0052]垂直移動驅動裝置和第一水平移動驅動裝置固定設置于機架上，并不參與取料裝置的水平運動或垂直運動，使得動力輸出更加穩(wěn)定，本實用新型沖壓取料機械手適用于小批量、小尺寸沖壓件在沖壓設備上的取料與輸送，其結構簡單，成本低，可以有效實現(xiàn)多方位送料。
[0053]沖壓取料機械手的工作原理如下:當沖壓件在沖床設備中結束作業(yè)時，伺服電機帶動第二型材支架做水平移動，第二水平移動驅動裝置驅動吸附構件支架4沿線性滑軌滑動，伸至沖床設備作業(yè)區(qū)的沖壓件的上方，氣缸活塞桿帶動第一型材支架、第二型材支架、第三型材支架和吸附構件向下運動，運行到?jīng)_壓件上方并將沖壓件吸起，氣缸活塞復位，此時伺服電機開始反轉，帶動吸附構件和沖壓件離開沖床設備，并將沖壓件從傳送至中間站臺上的傾斜站臺區(qū)，此時伺服電機又停止轉動，氣缸再次動作，將沖壓件放下，沖壓件在重力作用下自由滑下至儲料裝置或下一沖床設備的備料區(qū)。
[0054]采用型材作為支架，是利用了型材的本身具有重量輕的特點，使得機械手在移動時無需過多的動力輸出便可以實現(xiàn)移動，實現(xiàn)節(jié)能的目的。同時型材的結構穩(wěn)定，不易變形，非常適用于小型結構的機械手。
[0055]為了進一步地優(yōu)化本實用新型的實施效果，在本實用新型的另外一些實施方式中，垂直移動驅動裝置還包括垂直導向組件，垂直導向組件包括固定設置于固定平臺上的導向座和導向桿，導向座設有垂直方向的通孔，導向桿滑動穿設于通孔并與第一型材支架固定連接。
[0056]在垂直導向組件的作用下，取料裝置在取料時方向明確，運動可靠。
[0057]第二型材支架與第一型材支架平行設置并通過滑輪滑滑軌滑動連接。
[0058]為了進一步地優(yōu)化本實用新型的實施效果，在本實用新型的另外一些實施方式中，當產(chǎn)品尺寸較大時，取料裝置可以設置兩個以上的吸附構件支架。
[0059]設置兩個以上的吸附構件支架可以同時吸附住沖壓件的頭尾部分，在傳送過程中可以縮短傳送行程，提高傳送速度。
[0060]如圖3所示，為了進一步地優(yōu)化本實用新型的實施效果，在本實用新型的另外一些實施方式中，如圖3所示，水平站臺與機架固定連接，傾斜站臺的出料口端設置有高度調(diào)節(jié)機構15，高度調(diào)節(jié)機構15可以有效調(diào)節(jié)傾斜站臺的高度，適用于不同大小的沖壓件。
[0061]如圖5所示，為了進一步地優(yōu)化本實用新型的實施效果，在本實用新型的另外一些實施方式中，吸附構件支架4包括主支架臂41以及設置于主支架上的一個或多個子支架臂42，主支架臂41與子支架臂42轉動連接，且吸附構件3設置于子支架臂41上。使得吸附構件可以實現(xiàn)多方向的變動，更便于吸附構件吸取沖壓件。
[0062]如圖4所示，為了進一步地優(yōu)化本實用新型的實施效果，在本實用新型的另外一些實施方式中，機架1的支撐底座設有滾輪16和升降式固定支撐腳17。當需要移動時，將升降式固定支撐腳17升起，整個機架1可以在滾輪16的作用下四處移動，當移動到既定位置時，放下升降式固定支撐腳17，對整個機架1起固定支撐作用。這樣設置的好處是使機架移動方便，可以一機多用，降低生產(chǎn)成本。
[0063]如圖6所示，為了進一步地優(yōu)化本實用新型的實施效果，在本實用新型的另外一些實施方式中，吸附構件3包括具有吸附空腔的吸附部31以及設置于吸附部外側的平面部32，且吸附部截面呈“凸”字形。保證吸附構件對沖壓件可以實現(xiàn)有效的吸附。
[0064]在上述實施例中，垂直移動驅動裝置還可以為液壓缸，可以根據(jù)需要選用，此處不做限制。
[0065]沖壓取料機械手成本底，調(diào)機方便，每導入一臺可節(jié)省一人作業(yè)；為工廠生產(chǎn)提供了智能化的保障。
[0066]采用以上技術方案的有益效果是:沖壓取料機械手包括設置于機架上的取料垂直移動裝置、第一水平移動裝置和第二水平移動裝置，取料垂直移動裝置包括第一型材支架，第一水平移動裝置包括第二型材支架，第二型材支架可沿第一型材支架實現(xiàn)水平方向移動，同時第一型材支架可帶動第二型材支架一起實現(xiàn)垂直方向的移動，第二水平移動裝置包括第三型材支架，取料裝置滑動設置于第三型材支架上。
[0067]這樣取料裝置結構簡單，既可以在在垂直方向取料，又可以在水平方向多方向進行送料，實現(xiàn)了沖壓件在沖床設備上的拾取與傳送；垂直移動驅動裝置和第一水平移動驅動裝置固定設置于機架上，并不參與取料裝置的水平運動或垂直運動，使得動力輸出更加穩(wěn)定，本實用新型沖壓取料機械手適用于小批量、小尺寸沖壓件在沖壓設備上的取料與輸送，其結構簡單，成本低，可以有效實現(xiàn)多方位送料。
[0068]第一水平移動裝置的驅動裝置包括伺服電機和第一傳動組件和第二傳動組件，第一傳動組件用于將伺服電機的旋轉運動傳動給第二傳動組件，第二傳動組件用于將伺服電機的旋轉運動轉換成直線運動，同時由于第一傳動組件中的花鍵軸的設置，使得與取料裝置固定連接的第二傳動組件在垂直移動過程中仍保持與第一傳動組件之間的傳動關系，該驅動裝置結構簡單，在傳動過程始終保持可靠連接關系。
[0069]對所公開的實施例的上述說明，使本領域專業(yè)技術人員能夠實現(xiàn)或使用本實用新型。對這些實施例的多種修改對本領域的專業(yè)技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實用新型的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本實用新型將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。
【主權項】
1.沖壓取料機械手，用于沖壓件的取料與輸送，其特征在于，包括: 機架，包括支撐底座和設置于支撐底座上方的固定平臺； 垂直移動裝置，包括水平設置的第一型材支架和垂直移動驅動裝置，所述垂直移動驅動裝置固定設置于所述固定平臺上并傳動連接所述第一型材支架，用于驅動所述第一型材支架沿垂直方向移動； 第一水平移動裝置，包括水平設置的第二型材支架和第一水平移動驅動裝置，所述第一水平移動驅動裝置固定設置于所述固定平臺上，所述第二型材支架與所述第一型材支架平行設置并滑動連接；所述第一水平移動驅動裝置傳動連接所述第二型材支架并使其沿所述第一型材支架做水平方向移動； 第二水平移動裝置，包括第三型材支架和設置于所述第三型材支架上的第二水平移動驅動裝置，所述第三型材支架與所述第二型材支架轉動連接，所述第三型材支架上設置有線性滑軌，所述第二水平移動驅動裝置驅動取料裝置沿所述線性滑軌滑動； 取料裝置，包括吸附構件和吸附構件支架，所述吸附構件固定設置于所述吸附構件支架上；所述吸附構件支架與所述第三型材支架滑動連接。2.根據(jù)權利要求1所述的沖壓取料機械手，其特征在于，所述吸附構件支架包括主支架臂以及設置于所述主支架上的一個或多個子支架臂，所述主支架臂與所述子支架臂轉動連接，且所述吸附構件設置于所述子支架臂上。3.根據(jù)權利要求1或2所述的沖壓取料機械手，其特征在于，所述機架還包括設置于所述機架中部并用于沖壓件的傳送的中間站臺，所述中間站臺包括設于所述沖壓件來料方向的水平站臺和設于所述沖壓件去料方向的傾斜站臺，所述水平站臺與所述傾斜站臺轉動連接。4.根據(jù)權利要求3所述的沖壓取料機械手，其特征在于，所述水平站臺與所述機架固定連接，所述傾斜站臺的出料口端設置有高度調(diào)節(jié)機構。5.根據(jù)權利要求4所述的沖壓取料機械手，其特征在于，所述第一水平移動驅動裝置包括伺服電機、第一傳動組件和第二傳動組件，所述伺服電機固定設置于所述固定平臺上，所述第一傳動組件包括與所述伺服電機傳動連接的第一齒輪和滑動穿設于所述第一齒輪的花鍵軸；所述第二傳動組包括與所述花鍵軸一端固定連接的第二齒輪和與所述第二齒輪相嚙合的直齒條；所述直齒條與所述第二型材支架固定連接。6.根據(jù)權利要求5所述的沖壓取料機械手，其特征在于，所述第一型材支架上還設有用于保持所述第二齒輪與直齒條嚙合位置不變的固定板，所述花鍵軸轉動穿設于所述固定板。7.根據(jù)權利要求6所述的沖壓取料機械手，其特征在于，所述垂直移動驅動裝置還包括垂直導向組件，所述垂直導向組件包括固定設置于所述固定平臺上的導向座和導向桿，所述導向座設有垂直方向的通孔，所述導向桿滑動穿設于所述通孔并與所述第一型材支架固定連接。8.根據(jù)權利要求7所述的機械手取料機構，其特征在于，所述支撐底座設有滾輪和升降式固定支撐腳。9.根據(jù)權利要求8所述的沖壓取料機械手，其特征在于，所述吸附構件包括具有吸附空腔的吸附部以及設置于所述吸附部外側的平面部。10.根據(jù)權利要求9所述的沖壓取料機械手，其特征在于，所述吸附部截面呈“凸”字形。
【專利摘要】本實用新型公開沖壓取料機械手，用于沖壓件的取料與輸送，包括：機架、垂直移動裝置、第一水平移動裝置、第二水平移動裝置以及取料裝置，取料裝置可方位轉動。本實用新型沖壓取料機械手適用于小批量、小尺寸沖壓件在沖壓設備上的取料與輸送，其結構簡單，成本低，可以有效實現(xiàn)沖壓件的多方位運輸。
【IPC分類】B21D43/20
【公開號】CN205008510
【申請?zhí)枴緾N201520643944
【發(fā)明人】潘小軍, 趙鵬
【申請人】億和精密工業(yè)（蘇州）有限公司
【公開日】2016年2月3日
【申請日】2015年8月25日