一種用于機器人焊接工作站的橫擔裝夾工具的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及電力設(shè)施技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于機器人焊接工作站的橫擔裝夾工具。
【背景技術(shù)】
[0002]橫擔是輸電桿塔中重要的組成部分，它的作用是用來安裝絕緣子及金具，以支承導(dǎo)線、避雷線，并使之按規(guī)定保持一定的安全距離。
[0003]大型橫擔多為寬度方向?qū)ΨQ的箱形梁結(jié)構(gòu)，由于焊縫長，焊接工作量大，近年來有意采用機器人工作站進行焊接。
[0004]—般采用機器人焊接工作站對橫擔進行焊接時，對橫擔的裝夾采用普通變位機工裝，工裝上用普通壓板、螺栓等進行定位和固定，沒有充分利用橫擔本身結(jié)構(gòu)的對稱特性，從而裝夾效率低、工件位置重復(fù)性差、不易于機器人尋位，進而影響到焊接質(zhì)量。
[0005]因此，提高橫擔焊接時的裝夾效率和定位精度，對提高橫擔焊接的生產(chǎn)效率和焊接質(zhì)量都至關(guān)重要。
【實用新型內(nèi)容】
[0006]本實用新型的目的是為了提供一種用于機器人焊接工作站的橫擔裝夾工具，以提高裝夾橫擔時的工作效率及定位精度，便于機器人尋位，方便焊接。
[0007]為了達成上述目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案:
[0008]—種用于機器人焊接工作站的橫擔裝夾工具，包括用于水平放置橫擔的工件平臺，工件平臺的一端連接變位機頭架，另一端連接變位機尾架，在工件平臺上表面固定有橫擔寬度定位與夾緊工裝，工件平臺上表面活動設(shè)有橫擔尾部定位與夾緊工裝，在變位機頭架上設(shè)有用于從橫擔上方固定橫擔的高度方向夾緊工裝，變位機頭架底部和變位機尾架的底部通過水平設(shè)置的底座連接，底座通過地腳螺栓與地面緊固在一起。
[0009]進一步地，所述工件平臺內(nèi)設(shè)有用于供所述尾部定位與夾緊工裝移動的凹槽。
[0010]進一步地，所述寬度定位與夾緊工裝包括水平設(shè)置的寬度底板，寬度底板的頂部設(shè)有間隔設(shè)定距離的兩個外夾手，兩個外夾手之間水平設(shè)有用于帶動兩個外夾手相對運動的第一正反螺紋對稱絲杠，通過兩個外夾手實現(xiàn)對橫擔頭部在寬度方向上的固定。
[0011]進一步地，所述高度方向夾緊工裝包括水平設(shè)置的頂壓板和豎直穿過頂壓板的單向絲杠，單向絲杠通過絲杠支座固定在高度底板上。
[0012]進一步地，所述尾部定位與夾緊工裝包括水平設(shè)置的尾部底板，尾部底板的底部設(shè)有用于在所述凹槽內(nèi)滑動的尾部導(dǎo)向塊，尾部底板的頂部設(shè)有間隔設(shè)定距離的兩個內(nèi)夾手，兩個內(nèi)夾手之間水平設(shè)有用于帶動兩個內(nèi)夾手相對運動的第二正反螺紋對稱絲杠，通過兩個內(nèi)夾手實現(xiàn)對橫擔尾部在寬度方向上的固定。
[0013]進一步地，在所述尾部底板上設(shè)有用于壓緊尾部底板的底壓板，尾部底板和底壓板通過兩根鎖緊柱緊固，在一根鎖緊柱的頂部活動設(shè)有鎖緊手柄，另一根鎖緊柱的頂部固定有螺母。
[0014]進一步地，所述變位機頭架包括頭架框架，在頭架框架內(nèi)水平設(shè)有一個減速電機，在頭架框架的一側(cè)豎直設(shè)有相嚙合的回轉(zhuǎn)齒輪和回轉(zhuǎn)支承，減速電機的輸出軸與回轉(zhuǎn)齒輪鍵連接帶動回轉(zhuǎn)齒輪旋轉(zhuǎn)，回轉(zhuǎn)齒輪與回轉(zhuǎn)支承的齒圈嚙合，帶動回轉(zhuǎn)支承的齒圈進行回轉(zhuǎn)，回轉(zhuǎn)支承的齒圈和頭架定位盤連接，所述高度方向夾緊工裝設(shè)在頭架定位盤上，高度方向夾緊工裝隨頭架定位盤一同旋轉(zhuǎn)，這樣的設(shè)置使得工件平臺在旋轉(zhuǎn)的同時，實現(xiàn)對橫擔的焊接。
[0015]進一步地，在所述變位機尾架的一側(cè)設(shè)有尾架定位盤，所述工件平臺的頭部與所述頭架定位盤連接，尾部與所述尾架定位盤連接。
[0016]進一步地，所述變位機尾架包括尾架框架，在尾架框架的頂部通過帶座軸承水平固定回轉(zhuǎn)軸，回轉(zhuǎn)軸與所述尾架定位盤連接，并跟隨頭架定位盤共同旋轉(zhuǎn)。
[0017]本實用新型的工作原理是:通過在工件平臺上設(shè)置的寬度定位與夾緊工裝對橫擔的頭部在寬度方向?qū)崿F(xiàn)定位，在工件平臺上設(shè)置的尾部定位與夾緊工裝來對橫擔尾部進行定位，并設(shè)置高度方向夾緊工裝從橫擔的上方實現(xiàn)對橫擔的壓緊，在寬度定位與夾緊工裝和尾部定位與夾緊工裝中，均采用正反螺紋對稱絲杠來帶動夾爪實現(xiàn)對橫擔的固定，結(jié)構(gòu)簡單且容易控制，在頭部和尾部均固定后，高度方向夾緊工裝最后對橫擔壓緊，實現(xiàn)對稱定位方法。
[0018]本實用新型的有益效果是:
[0019]I)采用正反螺紋對稱絲杠，通過對其的轉(zhuǎn)動即可帶動兩個對稱的夾爪產(chǎn)生相對運用來夾緊或松開對橫擔的固定，這樣能實現(xiàn)對橫擔寬度方向的快速定位，且定位精確度高。
[0020]2)通過對橫擔頭部和尾部的定位即采用了對稱定位方法，保證了定位基準與設(shè)計基準重合，達到了較高的定位精度。
【附圖說明】
[0021]圖1為本實用新型一種用于橫擔機器人焊接工作站的頭尾架變位機工裝的總結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖2為本實用新型圖1中A-A截面處的右視圖；
[0023]圖3為本實用新型圖1中B-B截面處的左視圖；
[0024]圖4為本實用新型中變位機頭架內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖5為本實用新型中變位機尾架的前視圖；
[0026]圖6為本實用新型中變位機尾架的側(cè)視圖；
[0027]圖7為本實用新型中寬度定位與夾緊工裝的主視圖；
[0028]圖8為本實用新型中寬度定位與夾緊工裝的側(cè)視圖；
[0029]圖9為本實用新型中寬度定位與夾緊工裝的俯視圖；
[0030]圖10為本實用新型中高度方向夾緊工裝的水平示意圖；
[0031]圖11為本實用新型中高度方向夾緊工裝的俯視圖；
[0032]圖12為本實用新型中高度方向夾緊工裝的水平側(cè)視圖；。
[0033]圖13為本實用新型中尾部定位與夾緊工裝的主視圖；
[0034]圖14為本實用新型中尾部定位與夾緊中裝的側(cè)面剖視圖；
[0035]圖15為本實用新型中尾部定位與夾緊工裝的俯視圖；
[0036]其中，1-底座；2_變位機頭架；3_變位機尾架；4_頭架定位盤；5_尾架定位盤；6-工件平臺；7_寬度定位與夾緊工裝；8_高度方向夾緊工裝；9_尾部定位與夾緊工裝；21-回轉(zhuǎn)支承，22-回轉(zhuǎn)齒輪；23_減速電機；24_頭架框架；31_回轉(zhuǎn)軸；32_帶座軸承；33-尾架框架；71_第一手輪；72_絲杠前支座；73_第一正反螺紋對稱絲杠；74_左外夾手；75-右外夾手；76_絲杠后支座；77_寬度底板；81_左旋絲杠；82_頂壓板；83_高度底板；84-第二手輪；85_絲杠上支座，86-絲杠下支座；91_左內(nèi)夾手；92_右內(nèi)夾手；93_底壓板；94-導(dǎo)向塊；95_螺母；96_鎖緊柱；97_鎖緊手柄；98_尾部底板；99_第三手輪；100.尾部絲杠前支座；101.第二正反螺紋對稱絲杠；102.尾部絲杠后支座。
【具體實施方式】
[0037]下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整的描述。
[0038]實施例1
[0039]—種用于機器人焊接工作站的橫擔裝夾工具，包括用于水平放置橫擔的工件平臺6，工件平臺6的一端連接變位機頭架2，另一端連接變位機尾架3，在工件平臺6上表面的一端活動固定寬度定位與夾緊工裝7，尾部定位與夾緊工裝9活動設(shè)在工件平臺6上，在變位機頭架3上設(shè)有用于從橫擔上方固定橫擔的高度方向夾緊工裝8，變位機頭架2底部和變位機尾架3的底部通過水平設(shè)置的底座I進行連接，底座I通過地腳螺栓與地面緊固在一起，橫擔裝夾工具設(shè)于機器人焊接工作站的一側(cè)。
[0040]所述工件平臺6內(nèi)設(shè)有用于尾部定位與夾緊工裝9移動的凹槽。
[0041]所述寬度定位與夾緊工裝7包括水平設(shè)置的寬度底板77，寬度底板77的底部設(shè)有用于在凹槽內(nèi)滑動的頭部導(dǎo)向塊，寬度底板77的頂部設(shè)有間隔設(shè)定距離的兩個外夾手，兩個外夾手之間水平設(shè)有用于帶動兩個外夾手相對運動的第一正反螺紋對稱絲杠73，通過兩個外夾手實現(xiàn)對橫擔頭部在寬度方向上的固定。
[0042]所述高度方向夾緊工裝8包括水平設(shè)置的頂壓板和豎直穿過頂壓板的單向絲杠81，單向絲杠81通過絲杠支座固定在高度底板83上。
[0043]所述尾部定位與夾緊工裝9包括水平設(shè)置的尾部底板98，尾部底板98的底部設(shè)有用于在所述凹槽內(nèi)滑動的尾部導(dǎo)向塊94