本實(shí)用新型涉及一種平面研磨拋光機(jī)的上下料裝置，屬于精密磨削技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

拋光機(jī)適用于光電行業(yè)的藍(lán)寶石手機(jī)面板、藍(lán)寶石鐘表玻璃、手機(jī)玻璃、藍(lán)寶石、水晶、硅、碳化硅；玻璃基片、MP3面板、光學(xué)玻璃晶片、LED藍(lán)寶石襯底、石英晶片、硅片、諸片、陶瓷基片、活塞環(huán)、閥片、鋁鐵硼、鉬片、鐵氧體、鈮酸鋰、PTC熱敏電阻、光盤基片、陶瓷密封環(huán)、硬質(zhì)合金密封環(huán)、鎢鋼片、等各種材人工晶體基片的超硬度材料精密研磨拋光；氧化鋁陶瓷、不銹鋼、鎢鋼、鋁材、合金等金屬材質(zhì)的產(chǎn)品和光學(xué)玻璃、硅片、導(dǎo)光板、亞克力、藍(lán)寶石襯底、藍(lán)寶石外延片、塑膠等非金屬超硬材質(zhì)的超精密加工。

拋光機(jī)包括設(shè)置在磨盤支撐機(jī)構(gòu)上的磨盤升降氣缸，通過設(shè)置在磨盤支撐機(jī)構(gòu)上的磨盤升降氣缸懸置于拋光機(jī)旋轉(zhuǎn)主軸上方，與拋光機(jī)旋轉(zhuǎn)主軸同心配合的磨盤；磨盤繞拋光機(jī)旋轉(zhuǎn)主軸公轉(zhuǎn)，磨盤上均勻設(shè)置有若干游星輪構(gòu)成的工件夾具，每個(gè)夾具上面可放置四個(gè)工件，四個(gè)工件在水平面上間隔90°夾角，拋光機(jī)工作時(shí)游星輪圍狀?yuàn)A具繞拋光機(jī)旋轉(zhuǎn)主軸公轉(zhuǎn)且以游星輪軸心自轉(zhuǎn)；拋光機(jī)傳動(dòng)變速箱設(shè)置在拋光機(jī)底部。

目前，現(xiàn)有的單、雙面研磨拋光機(jī)上件和下件時(shí)都需要人工手動(dòng)操作，不僅增加了人工上件的危險(xiǎn)性，而且工作效率低下，成本較高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有的單、雙面研磨拋光機(jī)上下料存在的費(fèi)時(shí)費(fèi)力、工作效率低下、成本較高等問題。本實(shí)用新型提出一種研磨拋光機(jī)上下料裝置。

本實(shí)用新型的研磨拋光機(jī)上下料裝置，包括支架、水平平移工裝、上下平移工裝、機(jī)械手和PLC控制箱；所述水平平移工裝設(shè)置在支架上，所述上下平移工裝設(shè)置在水平平移工裝上且在水平平移工裝上水平滑動(dòng)；所述機(jī)械手包括機(jī)械手臂、轉(zhuǎn)盤、輸出軸向下設(shè)置的定位電機(jī)、若干吸盤、公轉(zhuǎn)定位傳感器和自轉(zhuǎn)定位傳感器；所述機(jī)械手臂一端與上下平移工裝滑動(dòng)連接，另一端與定位電機(jī)固定連接，所述轉(zhuǎn)盤與定位電機(jī)的輸出軸連接，所述若干吸盤固定在轉(zhuǎn)盤的下表面上且吸嘴向下開口設(shè)置；所述公轉(zhuǎn)定位傳感器設(shè)置在轉(zhuǎn)盤下表面的中心，所述自轉(zhuǎn)定位傳感器設(shè)置在轉(zhuǎn)盤下表面的周邊；在所述拋光機(jī)的工件夾具上還分別設(shè)置有與公轉(zhuǎn)定位傳感器和自轉(zhuǎn)定位傳感器相互對(duì)應(yīng)的傳感頭；所述水平平移工裝、上下平移工裝、機(jī)械手、公轉(zhuǎn)定位傳感器和自轉(zhuǎn)定位傳感器通過PLC控制器聯(lián)動(dòng)控制。

進(jìn)一步，所述水平平移工裝包括水平桁架、水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)和水平絲桿；所述水平桁架固定在支架上，所述水平絲桿平行水平設(shè)置在水平桁架上；通過水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)和水平絲桿從而驅(qū)動(dòng)上下平移工裝在水平平移工裝上滑動(dòng)。

進(jìn)一步，所述上下平移工裝包括垂直桁架、垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)和垂直絲桿；所述垂直桁架設(shè)置在水平平移工裝上，所述垂直絲桿平行垂直設(shè)置在垂直桁架上；通過垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)和垂直絲桿從而驅(qū)動(dòng)機(jī)械手在上下平移工裝上滑動(dòng)。

進(jìn)一步，還包括與機(jī)械手相互配合使用的料倉平臺(tái)，所述料倉平臺(tái)包括工作臺(tái)、設(shè)置在工作臺(tái)上的上料結(jié)構(gòu)和下料結(jié)構(gòu)。

更進(jìn)一步，所述上料結(jié)構(gòu)和下料結(jié)構(gòu)相同且均通過PLC控制箱控制，均包括托盤、若干垂直設(shè)置的定位桿、升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)和垂直設(shè)置的升降絲桿；所述托盤設(shè)置在若干定位桿和絲桿的頂部，所述定位絲桿和若干定位桿穿過工作臺(tái)且在工作臺(tái)上垂直移動(dòng)，所述升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在工作臺(tái)的底部且與絲桿相互配合使用從而帶動(dòng)托盤和定位桿垂直移動(dòng)；所述升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過PLC控制器控制。

本實(shí)用新型的原理是：將待磨光的工件置于倉料平臺(tái)的上料結(jié)構(gòu)上，上料結(jié)構(gòu)上設(shè)置有托盤，工件置于托盤內(nèi)，在升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制下，將托盤內(nèi)最頂層的工件升高到機(jī)械手通過吸盤吸取的位置；同時(shí)水平移動(dòng)工裝在PLC控制器的聯(lián)動(dòng)控制下滑動(dòng)至上料結(jié)構(gòu)的上方，在PLC控制器聯(lián)動(dòng)控制下，上下平移工裝向下移動(dòng)，促使轉(zhuǎn)盤上的吸盤吸取上料結(jié)構(gòu)最頂部的工件，然后通過PLC控制器控制，機(jī)械手將工件移至拋光機(jī)磨盤上的工件夾具的上方。在拋光機(jī)的游星輪狀的工件夾具上安裝有與吸盤上的公轉(zhuǎn)定位傳感器和自轉(zhuǎn)定位傳感器的傳感頭；當(dāng)吸盤上的公轉(zhuǎn)定位傳感器與定位夾具上的相對(duì)應(yīng)的傳感頭重合并感應(yīng)時(shí)，拋光機(jī)上的磨盤停止繞拋光機(jī)的旋轉(zhuǎn)主軸旋轉(zhuǎn)且停止自轉(zhuǎn)；吸盤在定位電機(jī)的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，工價(jià)夾具在磨盤上自轉(zhuǎn)，當(dāng)吸盤上的自轉(zhuǎn)定位傳感器與設(shè)置在工件夾具上的周邊的傳感頭重合并感應(yīng)時(shí)，定位電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；同時(shí)在PLC控制器的控制下，機(jī)械手將工件置于工件夾具上，工件被固定于工件夾具上，同時(shí)機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)并收起。

下料時(shí)，吸盤上的傳感器與工件夾具上的感應(yīng)頭感應(yīng)，從而促使工價(jià)夾具停止公轉(zhuǎn)與自轉(zhuǎn)，然后吸取工件夾具上的工件，在PLC控制器的控制下，將工件運(yùn)送至下料結(jié)構(gòu)的托盤上方，托盤在升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制下升到一定高度，吸盤將研磨好的工件放下即可。待完成拋光機(jī)上的所有工件的裝卸后，拋光機(jī)進(jìn)行下一次拋光工作。

本實(shí)用新型的研磨拋光機(jī)上下料裝置省時(shí)省力、提高了工作效率、降低了工作成本。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的立體圖；

圖2為圖1中機(jī)械手的立體圖；

圖3為圖1中A處的放大圖；

圖4為圖1中料倉平臺(tái)的立體圖。

其中1、支架；2、水平平移工裝；21、水平桁架；22、水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)；3、上下平移工裝；31、垂直桁架；32、垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)；4、機(jī)械手；41、機(jī)械手臂；42、轉(zhuǎn)盤；43、定位電機(jī)；44、吸盤；45、公轉(zhuǎn)定位傳感器；46、自轉(zhuǎn)定位傳感器；47、傳感頭；5、PLC控制箱；6、料倉平臺(tái)；61、工作臺(tái)；62、上料結(jié)構(gòu)；63、下料結(jié)構(gòu)；64、托盤；65、定位桿；66、升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)；67、升降絲桿；7、工件；8、磨盤；9、旋轉(zhuǎn)主軸；10、工件夾具。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型的

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
作進(jìn)一步的詳細(xì)描述。應(yīng)理解，本實(shí)用新型的實(shí)施例只用于說明本實(shí)用新型而非限制本實(shí)用新型，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)思想的情況下，根據(jù)本領(lǐng)域普通技術(shù)知識(shí)和慣用手段，做出的各種替換和變更，均應(yīng)包括在本實(shí)用新型的范圍內(nèi)。

如圖1、2、3所示，研磨拋光機(jī)上下料裝置，包括支架1、水平平移工裝2、上下平移工裝3、機(jī)械手4和PLC控制箱5；水平平移工裝2設(shè)置在支架1上，上下平移工裝3設(shè)置在水平平移工裝2上且在水平平移工裝2上水平滑動(dòng)；機(jī)械手4包括機(jī)械手臂41、轉(zhuǎn)盤42、輸出軸向下設(shè)置的定位電機(jī)43、若干吸盤44、公轉(zhuǎn)定位傳感器45和自轉(zhuǎn)定位傳感器46；機(jī)械手臂41一端與上下平移工裝3滑動(dòng)連接，另一端與定位電機(jī)43固定連接，轉(zhuǎn)盤42與定位電機(jī)43的輸出軸連接，若干吸盤44固定在轉(zhuǎn)盤42的下表面上且吸嘴向下開口設(shè)置；公轉(zhuǎn)定位傳感器45設(shè)置在轉(zhuǎn)盤42下表面的中心，自轉(zhuǎn)定位傳感器46設(shè)置在轉(zhuǎn)盤42下表面的周邊；在拋光機(jī)的工件夾具10上還分別設(shè)置有與公轉(zhuǎn)定位傳感器45和自轉(zhuǎn)定位傳感器46相互對(duì)應(yīng)的傳感頭47；水平平移工裝2、上下平移工裝3、機(jī)械手4、公轉(zhuǎn)定位傳感器45和自轉(zhuǎn)定位傳感器46通過PLC控制器聯(lián)動(dòng)控制。通過水平平移工裝2和上下平移工裝3可帶動(dòng)機(jī)械手4在上下左右四個(gè)方向上運(yùn)動(dòng)，通過設(shè)置傳感器和傳感頭47，可使工件夾具10停止公轉(zhuǎn)和自轉(zhuǎn)，方便裝卸工件7。

水平平移工裝2包括水平桁架21、水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)22和水平絲桿；水平桁架21固定在支架1上，水平絲桿平行水平設(shè)置在水平桁架21上；通過水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)22和水平絲桿從而驅(qū)動(dòng)上下平移工裝3在水平平移工裝2上滑動(dòng)。上下平移工裝3和機(jī)械手4的水平移動(dòng)是通過水平絲桿和螺母付控制完成。

上下平移工裝3包括垂直桁架31、垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)32和垂直絲桿；垂直桁架31設(shè)置在水平平移工裝2上，垂直絲桿平行垂直設(shè)置在垂直桁架31上；通過垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)32和垂直絲桿從而驅(qū)動(dòng)機(jī)械手4在上下平移工裝3上滑動(dòng)。機(jī)械手4的上下移動(dòng)是通過垂直絲桿和螺母付控制完成。

如圖1、4所示，還包括與機(jī)械手4相互配合使用的料倉平臺(tái)6，料倉平臺(tái)6包括工作臺(tái)61、設(shè)置在工作臺(tái)61上的上料結(jié)構(gòu)62和下料結(jié)構(gòu)63。上料結(jié)構(gòu)62和下料結(jié)構(gòu)63相同且均通過PLC控制箱5控制，均包括托盤64、若干垂直設(shè)置的定位桿65、升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)66和垂直設(shè)置的升降絲桿67；托盤64設(shè)置在若干定位桿65和絲桿的頂部，定位絲桿和若干定位桿65穿過工作臺(tái)61且在工作臺(tái)61上垂直移動(dòng)，升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)66設(shè)置在工作臺(tái)61的底部且與絲桿相互配合使用從而帶動(dòng)托盤64和定位桿65垂直移動(dòng)；升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)66通過PLC控制器控制。通過設(shè)置倉料平臺(tái)的上料結(jié)構(gòu)62和下料結(jié)構(gòu)63，可實(shí)現(xiàn)工件7的全自動(dòng)裝卸，從而節(jié)省了人力成本。

如圖1、2、3、4所示，本實(shí)用新型的研磨拋光機(jī)上下料裝置首先需要將若干個(gè)待加工工件7批量放入上料結(jié)構(gòu)62中，拋光機(jī)完成工件7的拋光時(shí)，磨盤8升降氣缸將磨盤8提升到一定高度，機(jī)械手4向拋光機(jī)旋轉(zhuǎn)主軸9軸心移動(dòng)，直到游星輪式的工價(jià)夾具圓心，公轉(zhuǎn)定位傳感器45位于定位夾具的公轉(zhuǎn)路徑上，此時(shí)拋光機(jī)旋轉(zhuǎn)主軸9和工件夾具10減速轉(zhuǎn)動(dòng)直到轉(zhuǎn)盤42位于工件夾具10正上方且同心配合時(shí)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，然后定位電機(jī)43帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤42緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)直到轉(zhuǎn)盤42徑向自轉(zhuǎn)定位傳感器46位于工價(jià)夾具上相對(duì)應(yīng)的周邊的傳感頭47正上方時(shí)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械手臂41下降直到四組吸盤44吸住四組工件7，接下來機(jī)械手臂41上升一定高度，機(jī)械手4通過水平平移工裝2移動(dòng)到下料結(jié)構(gòu)63正上面，然后機(jī)械手4下降直到將已加工工件7放入下料結(jié)構(gòu)63的托盤64中，接下來機(jī)械手4上升一定高度，此時(shí)升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)66通過皮帶輪傳動(dòng)升降絲桿67旋轉(zhuǎn)使得帶已加工工件7的托盤64下降一定高度便于下次存放已加工工件7，接著機(jī)械手4移動(dòng)到待加工工件7存放的上料結(jié)構(gòu)62的正上方，然后機(jī)械手4在水平移動(dòng)工裝和上下移動(dòng)工裝的驅(qū)動(dòng)下將待加工工件7裝入工件夾具10中完成一個(gè)工件夾具10上的工件7的裝卸，接下來拋光機(jī)旋轉(zhuǎn)主軸9帶動(dòng)工件夾具10轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度同理上述動(dòng)作完成第二個(gè)工件夾具10上的工件7的裝卸，直到完成所有工件夾具10裝卸件后機(jī)械手4回到初始位置等待拋光完成，此時(shí)拋光機(jī)開始拋光工作，本實(shí)用新型的研磨拋光機(jī)上下料裝置省時(shí)省力、提高了工作效率、降低了工作成本。