本發(fā)明涉及五金加工設備領域，尤其涉及一種用于加工椅腳的智能打磨系統(tǒng)。

背景技術：

辦公椅椅腳通常由一個座體和多個支撐腳組成，如圖1所示，支撐腳72的一端和座體71連接，整體呈放射狀；所述座體71設有椅桿安裝孔711。由于辦公椅椅腳的結構較為復雜，在機器人抓取辦公椅椅腳進行加工時，對夾具和辦公椅椅腳之間的間隙控制要求很高：若夾具和辦公椅椅腳的間隙過大，則夾具不能夾緊辦公椅椅腳，使辦公椅椅腳發(fā)生松動，加工時造成移位，影響加工質(zhì)量；若夾具和辦公椅椅腳的間隙過小，則裝夾難度增大，機器人需精確對準夾緊位置才能成功抓取辦公椅椅腳，控制難度提高。而且，即使是同型號的辦公椅椅腳，也存在一定的形變，形狀尺寸并不能完全相同，而現(xiàn)有的辦公椅椅腳夾具不能隨著辦公椅椅腳的形變而調(diào)節(jié)，存在部分辦公椅椅腳無法對準夾具的裝夾位置，夾具適應性較差。

而且，由于辦公椅椅腳結構多樣，存在大量復雜曲面，打磨難度大，目前使用人工打磨，效率低下，產(chǎn)品個體之間差異較大，質(zhì)量穩(wěn)定性差。再者，現(xiàn)有的打磨機張緊調(diào)平機構在制造加工、使用以及更換耗材時有以下不足：一、結構復雜、對裝配要求高、結構空間大、零件較多；二、加工采購成本高；三、在更換砂帶時，操作步驟較多，需重新對砂帶調(diào)平。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提出一種可減少間隙問題對抓取辦公椅椅腳影響，實現(xiàn)辦公椅椅腳打磨自動化，易于更換打磨砂帶的用于加工椅腳的智能打磨系統(tǒng)。

為達此目的，本發(fā)明采用以下技術方案：

一種用于加工椅腳的智能打磨系統(tǒng)，包括機器人和打磨機，所述打磨機設置于機器人的工作區(qū)域內(nèi)；

所述機器人包括機器人本體和椅腳抓取器，所述椅腳抓取器安裝于機器人本體的輸出軸；所述椅腳抓取器包括夾緊驅(qū)動氣缸、夾緊支撐桿、夾頭和導向連接件，所述導向連接件包括支撐桿導向管，所述夾緊驅(qū)動氣缸設置于支撐桿導向管的一端；

所述夾緊支撐桿設置于支撐桿導向管的內(nèi)部，并且所述夾緊支撐桿的一端和夾緊驅(qū)動氣缸的輸出軸連接，所述夾緊驅(qū)動氣缸帶動夾緊支撐桿在支撐桿導向管內(nèi)移動；所述夾頭包括至少兩個夾緊外撐片，所述夾緊外撐片包括支撐桿滑動槽，所述支撐桿滑動槽設置于夾緊外撐片的一端的內(nèi)側；所述夾頭設置于支撐桿導向管的另一端，所述夾緊外撐片的支撐桿滑動槽貼合形成夾頭活動套孔；

當夾緊支撐桿伸出并插入所述夾頭的夾頭活動套孔時，所述夾緊外撐片向外撐開；

所述打磨機包括砂帶張緊機構和砂帶輪，所述砂帶張緊機構包括張緊導向軸、張緊氣缸、張緊渦輪和張緊蝸桿，所述砂帶輪安裝于所述張緊導向軸的一端，所述張緊渦輪套插于所述張緊導向軸，所述張緊渦輪與所述張緊蝸桿嚙合連接，所述張緊氣缸連接于所述張緊導向軸的另一端。

優(yōu)選地，所述打磨機還包括打磨機架、打磨砂帶、打磨輪和打磨驅(qū)動電機，所述打磨驅(qū)動電機安裝在打磨機架上，所述打磨輪和打磨驅(qū)動電機的輸出軸連接，所述打磨驅(qū)動電機帶動打磨輪轉(zhuǎn)動；

所述砂帶張緊機構安裝在打磨機架上，并且所述砂帶輪、張緊氣缸和打磨輪的中心在同一水平線上；

所述打磨砂帶圍繞在所述砂帶輪和打磨輪上。

優(yōu)選地，所述夾緊外撐片還包括支撐桿定位槽、夾頭定位凸沿和套圈安裝凹槽，所述支撐桿定位槽設置于夾緊外撐片的另一端的內(nèi)側，所述支撐桿定位槽的一端和支撐桿滑動槽的一端連接；

所述夾頭定位凸沿設置于夾緊外撐片的一端的近端部的外側；所述套圈安裝凹槽設置于夾緊外撐片的一端的外側，并且所述套圈安裝凹槽設置夾頭定位凸沿的上方；

還包括合緊套圈，所述合緊套圈套合于所述套圈安裝凹槽；

所述夾緊外撐片的支撐桿定位槽貼合形成夾頭限位套孔，所述夾頭限位套孔的孔徑小于夾頭活動套孔的孔徑。

優(yōu)選地，所述導向連接件包括驅(qū)動器連接法蘭和至少兩個夾頭安裝板；

所述氣缸連接法蘭設置于支撐桿導向管的一端，所述夾緊驅(qū)動氣缸的缸體與所述氣缸連接法蘭連接，并且所述夾緊驅(qū)動氣缸的活塞桿和夾緊支撐桿的一端連接，所述夾緊驅(qū)動氣缸帶動夾緊支撐桿在支撐桿導向管內(nèi)移動；

所述夾頭安裝板對稱地設置于支撐桿導向管的另一端，所述導向連接件還包括至少兩個夾頭安裝銷，相對的兩塊所述夾頭安裝板通過夾頭安裝銷連接；

所述夾緊外撐片還包括夾頭安裝通孔，所述夾頭安裝通孔設置于夾緊外撐片的一端的外側，所述夾緊外撐片的一端通過夾頭安裝通孔套于夾頭安裝銷。

優(yōu)選地，所述支撐桿導向管包括軸承容納腔和支撐桿限位腔，所述軸承容納腔設置于支撐桿導向管的一端，所述支撐桿限位腔設置于支撐桿導向管的另一端，所述軸承容納腔和支撐桿限位腔連通；

所述導向連接件還包括支撐桿導向軸承，所述支撐桿導向軸承套接于所述夾緊支撐桿并且所述支撐桿導向軸承置于軸承容納腔內(nèi)，所述夾緊支撐桿先后穿過軸承容納腔和支撐桿限位腔。

優(yōu)選地，還包括上料裝置，所述上料裝置設置于機器人的工作區(qū)域內(nèi)的一側，所述拋光機設置于機器人的工作區(qū)域內(nèi)的另一側；

所述上料裝置包括上料基座、上料輸送板、上料導軌、多個上料限位塊、輸送板固定機構和多個椅腳限位機構；所述上料導軌設置用于上料基座上，所述上料輸送板活動抵在所述上料導軌，所述輸送板固定機構設置于上料基座的靠近所述機器人的一端，所述上料限位塊安裝于上料基座的兩端；

多個所述椅腳限位機構間隔均勻地設置于上料輸送板上，并且相鄰兩個所述椅腳限位機構的中軸線相交；

所述椅腳限位機構包括椅腳限位底座、多個椅腳限位立桿和多個椅腳限位橫桿，所述椅腳限位立桿豎立安裝于椅腳限位底座的兩端，相對的兩個椅腳限位立桿通過椅腳限位橫桿連接。

優(yōu)選地，所述椅腳抓取器還包括限位伸出桿和電動限位桿，所述限位伸出桿的一端和支撐桿導向管的外側連接，所述電動限位桿安裝于所述限位伸出桿的另一端；

所述限位伸出桿為l字型結構，所述限位伸出桿內(nèi)設電機以驅(qū)動所述電動限位桿的升降。

優(yōu)選地，還包括定位臺，所述定位臺靠近上料裝置的一側設置；

所述定位臺包括椅腳定位圓盤、多個椅腳定位片和多個椅腳定位塊，多個所述椅腳定位片間隔均勻地沿圓周方向設置于所述椅腳定位圓盤的邊緣；

所述椅腳定位塊安裝于所述椅腳定位片上，所述椅腳定位塊的頂部徑向地設有椅腳定位凹槽。

優(yōu)選地，還包括下料裝置，所述下料裝置靠近定位臺的一側設置，所述下料裝置的頂部設有下料傳送帶；

所述機器人本體包括機械臂和旋轉(zhuǎn)臺，所述機械臂安裝于旋轉(zhuǎn)臺上，所述椅腳抓取器安裝于機械臂的末端。

所述用于加工椅腳的智能打磨系統(tǒng)通過機器人抓取辦公椅椅腳在所述打磨機進行打磨。所述機器人設置所述椅腳抓取器，用于夾裝辦公椅椅腳。所述椅腳抓取器通過夾緊驅(qū)動氣缸控制夾緊支撐桿的伸縮動作，調(diào)節(jié)夾緊外撐片的外撐程度，從而控制對夾裝辦公椅椅腳的夾緊程度，以適應辦公椅椅腳的形變，和減少間隙問題對抓取辦公椅椅腳的影響，操作更為便捷快速。所述砂帶張緊機構還設置相互嚙合的張緊渦輪和張緊蝸桿，用于對打磨砂帶進行調(diào)節(jié)平整度，防止打磨砂帶跑偏。轉(zhuǎn)動所述張緊蝸桿，進而帶動所述張緊渦輪的轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)適當?shù)恼{(diào)整平整度和對準度，防止打磨砂帶跑偏，以便打磨砂帶工作，方便快捷。

附圖說明

附圖對本發(fā)明做進一步說明，但附圖中的內(nèi)容不構成對本發(fā)明的任何限制。

圖1是本發(fā)明其中一個實施例的現(xiàn)有辦公椅椅腳結構示意圖；

圖2是本發(fā)明其中一個實施例的智能打磨系統(tǒng)正視圖；

圖3是本發(fā)明其中一個實施例的智能打磨系統(tǒng)俯視圖；

圖4是本發(fā)明其中一個實施例的椅腳抓取器結構示意圖；

圖5是本發(fā)明其中一個實施例的椅腳抓取器正視圖；

圖6是本發(fā)明其中一個實施例的夾緊外撐件組裝狀態(tài)示意圖；

圖7是本發(fā)明其中一個實施例的夾緊外撐件內(nèi)側結構圖；

圖8是本發(fā)明其中一個實施例的夾緊外撐件外側結構圖；

圖9是本發(fā)明其中一個實施例的夾緊支撐桿結構圖；

圖10是本發(fā)明其中一個實施例的導向連接件結構圖；

圖11是本發(fā)明其中一個實施例的打磨機結構示意圖；

圖12是本發(fā)明其中一個實施例的砂帶張緊機構結構圖；

圖13是本發(fā)明其中一個實施例的上料裝置結構圖；

圖14是本發(fā)明其中一個實施例的定位臺結構圖；

圖15是本發(fā)明其中一個實施例的機器人結構圖。

其中：機器人1；打磨機2；機器人本體11；椅腳抓取器12；夾緊驅(qū)動氣缸13；夾緊支撐桿17；夾頭18；導向連接件14；支撐桿導向管142；夾緊外撐片181；支撐桿滑動槽191；夾頭活動套孔197；砂帶張緊機構25；砂帶輪24；張緊導向軸26；張緊氣缸27；張緊渦輪28；張緊蝸桿29；座體71；支撐腳72；椅桿安裝孔711；打磨機架21；打磨砂帶22；打磨輪23；支撐桿定位槽192；夾頭定位凸沿196；套圈安裝凹槽195；合緊套圈182；夾頭限位套孔198；驅(qū)動器連接法蘭141；夾頭安裝板143；夾頭安裝銷145；夾頭安裝通孔194；軸承容納腔146；支撐桿限位腔147；支撐桿導向軸承144；上料裝置3；上料基座31；上料輸送板32；上料導軌33；上料限位塊34；輸送板固定機構35；椅腳限位機構36；椅腳限位底座363；椅腳限位立桿361；椅腳限位橫桿362；限位伸出桿15；電動限位桿16；定位臺4；椅腳定位圓盤41；椅腳定位片42；椅腳定位塊43；椅腳定位凹槽44；下料裝置5；下料傳送帶51；機械臂111；旋轉(zhuǎn)臺112。

具體實施方式

下面結合附圖并通過具體實施方式來進一步說明本發(fā)明的技術方案。

本實施例的用于加工椅腳的智能打磨系統(tǒng)，如圖2所示，包括機器人1和打磨機2，所述打磨機2設置于機器人1的工作區(qū)域內(nèi)；

所述機器人1包括機器人本體11和椅腳抓取器12，所述椅腳抓取器12安裝于機器人本體11的輸出軸；如圖4所示，所述椅腳抓取器12包括夾緊驅(qū)動氣缸13、夾緊支撐桿17、夾頭18和導向連接件14，所述導向連接件14包括支撐桿導向管142，所述夾緊驅(qū)動氣缸13設置于支撐桿導向管142的一端；

所述夾緊支撐桿17設置于支撐桿導向管142的內(nèi)部，并且所述夾緊支撐桿17的一端和夾緊驅(qū)動氣缸13的輸出軸連接，所述夾緊驅(qū)動氣缸13帶動夾緊支撐桿17在支撐桿導向管142內(nèi)移動；所述夾頭18包括至少兩個夾緊外撐片181，如圖7所示，所述夾緊外撐片181包括支撐桿滑動槽191，所述支撐桿滑動槽191設置于夾緊外撐片181的一端的內(nèi)側；所述夾頭18設置于支撐桿導向管142的另一端，所述夾緊外撐片181的支撐桿滑動槽191貼合形成夾頭活動套孔197，如圖6所示；

當夾緊支撐桿17伸出并插入所述夾頭18的夾頭活動套孔197時，所述夾緊外撐片181向外撐開；

如圖11所示，所述打磨機2包括砂帶張緊機構25和砂帶輪24，如圖12所示，所述砂帶張緊機構25包括張緊導向軸26、張緊氣缸27、張緊渦輪28和張緊蝸桿29，所述砂帶輪24安裝于所述張緊導向軸26的一端，所述張緊渦輪28套插于所述張緊導向軸26，所述張緊渦輪28與所述張緊蝸桿29嚙合連接，所述張緊氣缸27連接于所述張緊導向軸26的另一端。

所述用于加工椅腳的智能打磨系統(tǒng)通過機器人1抓取辦公椅椅腳在所述打磨機2進行打磨。所述機器人1設置所述椅腳抓取器12，用于夾裝辦公椅椅腳。辦公椅椅腳通常由一個座體71和多個支撐腳72組成，支撐腳72的一端和座體71連接，整體呈放射狀；所述座體71設有椅桿安裝孔711。由于辦公椅椅腳的結構較為復雜，在機器人1抓取辦公椅椅腳進行加工時，對夾具和辦公椅椅腳之間的間隙控制要求很高：若夾具和辦公椅椅腳的間隙過大，則夾具不能夾緊辦公椅椅腳，使辦公椅椅腳發(fā)生松動，加工時造成移位，影響加工質(zhì)量；若夾具和辦公椅椅腳的間隙過小，則裝夾難度增大，機器人1需精確對準夾緊位置才能成功抓取辦公椅椅腳，控制難度提高。而且，即使是同型號的辦公椅椅腳，也存在一定的形變，形狀尺寸并不能完全相同，而現(xiàn)有的辦公椅椅腳夾具不能隨著辦公椅椅腳的形變而調(diào)節(jié)，存在部分辦公椅椅腳無法對準夾具的裝夾位置，夾具適應性較差。

所述夾頭18加工時插入辦公椅椅腳的椅桿安裝孔711，通過和支撐桿導向管142的相互作用，夾緊辦公椅椅腳的座體71。所述夾頭18包括至少兩個夾緊外撐片181，以設置兩個夾緊外撐片181為例：兩個夾緊外撐片181對稱地設置于支撐桿導向管142的另一端，即兩個夾緊外撐片181的支撐桿滑動槽191貼合，形成夾頭活動套孔197。所述夾緊外撐片181和支撐桿導向管142之間為活動連接，所述夾緊外撐片181可繞著其自身的一端轉(zhuǎn)動。

工作時，所述機器人1驅(qū)動所述椅腳抓取器12的夾頭18插入座體71的椅桿安裝孔711內(nèi)。夾緊支撐桿17從支撐桿導向管142的另一端伸出后隨即在夾頭活動套孔197內(nèi)繼續(xù)滑動，此時所述夾緊支撐桿17將擠壓兩側的夾緊外撐片181，使兩側的夾緊外撐片181向外撐開，從而所述夾緊外撐片181和椅桿安裝孔711的孔壁相互擠壓，實現(xiàn)所述夾頭18對辦公椅椅腳的座體71的夾緊固定作用。所述椅腳抓取器12通過夾緊驅(qū)動氣缸13控制夾緊支撐桿17的伸縮動作，調(diào)節(jié)夾緊外撐片181的外撐程度，從而控制對夾裝辦公椅椅腳的夾緊程度，以適應辦公椅椅腳的形變，和減少間隙問題對抓取辦公椅椅腳的影響，操作更為便捷快速。

所述打磨機2設有砂帶張緊機構25，以對打磨砂帶22進行調(diào)整張緊狀態(tài)。所述張緊氣缸27通過伸縮活塞桿來帶動與張緊導向軸26連接的砂帶輪24前后移動，以調(diào)節(jié)打磨砂帶22的張緊度。所述張緊氣缸27為大行程氣缸，與現(xiàn)有的小行程氣缸和手動長距離導軌機構協(xié)同工作，從而使得砂帶張緊機構25具有以下優(yōu)點：一、簡化了張緊導向，裝配過程簡單，所需零件相對減少，張緊結構緊湊，減少活動部件，減少震動點，使結構更穩(wěn)定；二、更換打磨砂帶22時只需伸縮張緊氣缸27，使更換打磨砂帶22的步驟縮小，同時降低加工成本。

所述砂帶張緊機構25還設置相互嚙合的張緊渦輪28和張緊蝸桿29，用于對打磨砂帶22進行調(diào)節(jié)平整度，防止打磨砂帶22跑偏。轉(zhuǎn)動所述張緊蝸桿29，進而帶動所述張緊渦輪28的轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)適當?shù)恼{(diào)整平整度和對準度，防止打磨砂帶22跑偏，以便打磨砂帶22工作，方便快捷。與現(xiàn)有的螺紋和轉(zhuǎn)軸調(diào)節(jié)的協(xié)同工作相比，從而使得砂帶張緊機構25具有以下優(yōu)點：一、張緊渦輪28和張緊蝸桿29的配合背隙小，最大限度的減小虛位，使震動降低；二、張緊渦輪28和張緊蝸桿29間的速比大，可以實現(xiàn)微調(diào)，使打磨砂帶22平衡調(diào)節(jié)更精準；三、張緊渦輪28和張緊蝸桿29可以反向自鎖，在打磨機2運行時，平衡不會被破壞。

優(yōu)選地，如圖11所示，所述打磨機2還包括打磨機架21、打磨砂帶22、打磨輪23和打磨驅(qū)動電機，所述打磨驅(qū)動電機安裝在打磨機架21上，所述打磨輪23和打磨驅(qū)動電機的輸出軸連接，所述打磨驅(qū)動電機帶動打磨輪23轉(zhuǎn)動；所述砂帶張緊機構25安裝在打磨機架21上，并且所述砂帶輪24、張緊氣缸27和打磨輪23的中心在同一水平線上；所述打磨砂帶22圍繞在所述砂帶輪24和打磨輪23上。

所述打磨機2由打磨輪23作為主動輪通過打磨砂帶22帶動打磨輪23轉(zhuǎn)動。所述砂帶張緊機構25安裝在打磨機架21上，并且所述砂帶輪24、張緊氣缸27和打磨輪23的中心在同一水平線上，所述砂帶輪24既傳動打磨動力傳，又調(diào)節(jié)打磨砂帶22張緊度；簡化了張緊導向，裝配過程簡單，所需零件相對減少，張緊結構緊湊，減少活動部件，減少震動點，使結構更穩(wěn)定。

優(yōu)選地，如圖7、圖8所示，所述夾緊外撐片181還包括支撐桿定位槽192、夾頭定位凸沿196和套圈安裝凹槽195，所述支撐桿定位槽192設置于夾緊外撐片181的另一端的內(nèi)側，所述支撐桿定位槽192的一端和支撐桿滑動槽191的一端連接；

所述夾頭定位凸沿196設置于夾緊外撐片181的一端的近端部的外側；所述套圈安裝凹槽195設置于夾緊外撐片181的一端的外側，并且所述套圈安裝凹槽195設置夾頭定位凸沿196的上方；

如圖5所示，還包括合緊套圈182，所述合緊套圈182套合于所述套圈安裝凹槽195；

如圖6所示，所述夾緊外撐片181的支撐桿定位槽192貼合形成夾頭限位套孔198，所述夾頭限位套孔198的孔徑小于夾頭活動套孔197的孔徑。

所述套圈安裝凹槽195用于固定承托所述合緊套圈182，使合緊套圈182套合于所述夾緊外撐片181的一端的外側，所述夾緊支撐桿17擠壓兩側的夾緊外撐片181使兩側的夾緊外撐片181向外撐開時，由于合緊套圈182的套合作用，兩側的夾緊外撐片181不容易向外撐開而對夾緊支撐桿17有擠壓作用，從而在對辦公椅椅腳的座體71夾緊時，所述夾緊外撐片181保持外撐夾角不變，防止夾緊外撐片181松動而無法夾緊座體71，所述合緊套圈182可增強所述夾頭18的夾緊可靠性。所述套圈安裝凹槽195還可以防止合緊套圈182移位而影響夾緊效果。

所述夾緊外撐片181的另一端的內(nèi)側設置支撐桿定位槽192，兩個所述夾緊外撐片181的支撐桿定位槽192貼合形成夾頭限位套孔198，所述夾頭限位套孔198的孔徑小于夾頭活動套孔197的孔徑，從而所述夾緊支撐桿17因無法插入所述夾頭限位套孔198而無法繼續(xù)向外伸出，因此所述支撐桿定位槽192可對夾緊支撐桿17起到限位作用，防止夾緊支撐桿17的伸出量超過允許值，進而使夾緊外撐片181對辦公椅椅腳的座體71的外撐力度過大，對辦公椅椅腳造成損壞，影響加工質(zhì)量。所述夾頭定位凸沿196起到限位作用，防止所述夾頭18過度插入辦公椅椅腳的椅桿安裝孔711，而對辦公椅椅腳造成損壞。

優(yōu)選地，如圖4所示，所述導向連接件14包括驅(qū)動器連接法蘭141和至少兩個夾頭安裝板143；

所述氣缸連接法蘭141設置于支撐桿導向管142的一端，所述夾緊驅(qū)動氣缸13的缸體與所述氣缸連接法蘭141連接，并且所述夾緊驅(qū)動氣缸13的活塞桿和夾緊支撐桿17的一端連接，所述夾緊驅(qū)動氣缸13帶動夾緊支撐桿17在支撐桿導向管142內(nèi)移動；

所述夾頭安裝板143對稱地設置于支撐桿導向管142的另一端，所述導向連接件14還包括至少兩個夾頭安裝銷145，相對的兩塊所述夾頭安裝板143通過夾頭安裝銷145連接；

如圖8所示，所述夾緊外撐片181還包括夾頭安裝通孔194，所述夾頭安裝通孔194設置于夾緊外撐片181的一端的外側，所述夾緊外撐片181的一端通過夾頭安裝通孔194套于夾頭安裝銷145。

所述夾緊驅(qū)動氣缸13帶動夾緊支撐桿17在支撐桿導向管142內(nèi)移動，所述夾緊驅(qū)動氣缸13輸出穩(wěn)定，從而使夾緊支撐桿17在夾緊辦公椅椅腳時保持穩(wěn)定，夾緊可靠性好。所述夾緊外撐片181的一端套于兩個所述夾頭安裝板143之間的夾頭安裝銷145上，從而夾緊外撐片181可繞其自身的一端轉(zhuǎn)動，在夾緊支撐桿17的擠壓作用下所述夾緊外撐片181可向外撐開。

優(yōu)選地，如圖10所示，所述支撐桿導向管142包括軸承容納腔146和支撐桿限位腔147，所述軸承容納腔146設置于支撐桿導向管142的一端，所述支撐桿限位腔147設置于支撐桿導向管142的另一端，所述軸承容納腔146和支撐桿限位腔147連通；

如圖9所示，所述導向連接件14還包括支撐桿導向軸承144，所述支撐桿導向軸承144套接于所述夾緊支撐桿17并且所述支撐桿導向軸承144置于軸承容納腔146內(nèi)，所述夾緊支撐桿17先后穿過軸承容納腔146和支撐桿限位腔147。

所述軸承容納腔146和支撐桿限位腔147對所述夾緊支撐桿17的伸縮移動起到導向作用，設置所述支撐桿導向軸承144并套接于所述夾緊支撐桿17上，可進一步支撐導向夾緊支撐桿17，以及減少夾緊支撐桿17和支撐桿導向管142之間的摩擦，減少能耗。

優(yōu)選地，如圖2所示，還包括上料裝置3，所述上料裝置3設置于機器人1的工作區(qū)域內(nèi)的一側，所述拋光機2設置于機器人1的工作區(qū)域內(nèi)的另一側；

如圖3所示，所述上料裝置3包括上料基座31、上料輸送板32、上料導軌33、多個上料限位塊34、輸送板固定機構35和多個椅腳限位機構36；所述上料導軌33設置用于上料基座31上，所述上料輸送板32活動抵在所述上料導軌33，所述輸送板固定機構35設置于上料基座31的靠近所述機器人1的一端，所述上料限位塊34安裝于上料基座31的兩端；

多個所述椅腳限位機構36間隔均勻地設置于上料輸送板32上，并且相鄰兩個所述椅腳限位機構36的中軸線相交；

如圖13所示，所述椅腳限位機構36包括椅腳限位底座363、多個椅腳限位立桿361和多個椅腳限位橫桿362，所述椅腳限位立桿361豎立安裝于椅腳限位底座363的兩端，相對的兩個椅腳限位立桿361通過椅腳限位橫桿362連接。

所述上料裝置3設有上料輸送板32以用于承載待打磨的辦公椅椅腳，并通過上料導軌33將待打磨的辦公椅椅腳輸送至機器人1的工作區(qū)域內(nèi)，以便于機器人1的夾頭18插入辦公椅椅腳的椅桿安裝孔711，抓取待打磨的辦公椅椅腳。所述上料基座31的兩端設有上料限位塊34，對上料輸送板32進行限位，防止上料輸送板32從上料基座31上滑落。優(yōu)選地，所述上料限位塊34中設有壓力傳感器，當上料輸送板32接觸到上料限位塊34時上料導軌33停止輸送上料輸送板32，從而實現(xiàn)上料自動化。所述輸送板固定機構35用于固定上料輸送板32，當上料輸送板32移動至所述上料基座31的一端時，所述輸送板固定機構35鎖定所述上料輸送板32，防止在機器人1抓取待拋光的辦公椅椅腳時所述上料輸送板32發(fā)生移位，影響抓取效果，消除安全隱患。

所述上料輸送板32上設有多個所述椅腳限位機構36，所述椅腳限位機構36用于對承載的辦公椅椅腳的支撐腳72進行限位固定，防止上料和抓取過程中辦公椅椅腳發(fā)生移位，便于機器人抓取辦公椅椅腳。由于辦公椅椅腳的多個支撐腳72呈放射狀安裝于座體71，因此多個所述椅腳限位機構36間隔均勻地設置于上料輸送板32上，并且相鄰兩個所述椅腳限位機構36的中軸線相交，以使支撐腳72固定在相鄰兩個所述椅腳限位機構36的空隙中。而且，相鄰兩個所述椅腳限位機構36的夾角和辦公椅椅腳中的兩個相鄰支撐腳72間的夾角相同，以設有五個支撐腳72并且兩個相鄰支撐腳72間的夾角為108°的辦公椅椅腳為例，對應地，上料輸送板32設置三個椅腳限位機構36，相鄰兩個所述椅腳限位機構36的夾角為108°，以使與支撐腳72貼合；并且三個椅腳限位機構36均在上料輸送板32的同一側，以便于快速放置辦公椅椅腳。所述椅腳限位機構36的兩個多個椅腳限位立桿361用于對支撐腳72進行限位，而且椅腳限位立桿361具有一定高度，實現(xiàn)一次承載多個辦公椅椅腳，上料時辦公椅椅腳應底面向上以便于機器人1抓取和打磨；設置椅腳限位橫桿362，既可提高相對的兩個椅腳限位立桿361的結構強度，也可充當提手的作用，便于操作人員提取搬運上料輸送板32。

優(yōu)選地，如圖5所示，所述椅腳抓取器12還包括限位伸出桿15和電動限位桿16，所述限位伸出桿15的一端和支撐桿導向管142的外側連接，所述電動限位桿16安裝于所述限位伸出桿15的另一端；所述限位伸出桿15為l字型結構，所述限位伸出桿15內(nèi)設電機以驅(qū)動所述電動限位桿16的升降。

所述限位伸出桿15的一端和支撐桿導向管142的外側連接，所述限位伸出桿15呈l字型，通過對準限位伸出桿15和支撐腳72之間的位置，所述限位伸出桿15可和辦公椅椅腳的支撐腳72貼緊；然后，再通過下降電動限位桿16使辦公椅椅腳的支撐腳72和限位伸出桿15連接，從而夾緊固定辦公椅椅腳的支撐腳72，防止辦公椅椅腳的支撐腳72在加工時發(fā)生旋轉(zhuǎn)而損壞加工設備。

優(yōu)選地，如圖2、圖3所示，還包括定位臺4，所述定位臺4靠近上料裝置3的一側設置；所述定位臺4包括椅腳定位圓盤41、多個椅腳定位片42和多個椅腳定位塊43，多個所述椅腳定位片42間隔均勻地沿圓周方向設置于所述椅腳定位圓盤41的邊緣；如圖14所示，所述椅腳定位塊43安裝于所述椅腳定位片42上，所述椅腳定位塊43的頂部徑向地設有椅腳定位凹槽44。

由于上料時機器人只是通過夾頭18和支撐桿導向管142的相互作用，夾緊辦公椅椅腳的座體71，并沒有將限位伸出桿15和其中一只支撐腳72對準。因此，設置所述定位臺4對辦公椅椅腳進行定位，以使限位伸出桿15和其中一只支撐腳72對準。所述定位臺4設置多個椅腳定位片42，用于對辦公椅椅腳的各個支撐腳72進行定位；所述椅腳定位塊43設有椅腳定位凹槽44，以對支撐腳72進行限位，防止機器人1下降電動限位桿16以固定支撐腳72時因支撐腳72偏移而未能完全固定。所述椅腳旋轉(zhuǎn)圓盤41中設有位置感應器，以檢測各個支撐腳72的位置，從而轉(zhuǎn)動椅腳定位塊43以使椅腳定位塊43和支撐腳72一一對應。具體地，機器人1從上料裝置3抓取到辦公椅椅腳后，搬運辦公椅椅腳至定位臺4的正上方，所述椅腳旋轉(zhuǎn)圓盤41轉(zhuǎn)動以使椅腳定位塊43和支撐腳72一一對應；接著，機器人1放置辦公椅椅腳在定位臺4上，椅腳抓取器12和辦公椅椅腳分離；然后，所述椅腳旋轉(zhuǎn)圓盤41回轉(zhuǎn)至使椅腳定位塊43回到原始位置，機器人1預存椅腳定位塊43的原始位置，機器人本體11驅(qū)動椅腳抓取器12旋轉(zhuǎn)以使限位伸出桿15和其中一只支撐腳72對準；最后，機器人1重新抓取辦公椅椅腳，并下降電動限位桿16使辦公椅椅腳的支撐腳72和限位伸出桿15連接，從而夾緊固定辦公椅椅腳的支撐腳72。

通過設置所述定位臺4，機器人1無需設置精密的傳感器和復雜的算法去檢測支撐腳72的位置，實現(xiàn)限位伸出桿15和支撐腳72快速對準，降低控制難度的同時，又能提高對準精度。

優(yōu)選地，如圖15所示，還包括下料裝置5，所述下料裝置5靠近定位臺4的一側設置，所述下料裝置5的頂部設有下料傳送帶51；所述機器人本體11包括機械臂111和旋轉(zhuǎn)臺112，所述機械臂111安裝于旋轉(zhuǎn)臺112上，所述椅腳抓取器12安裝于機械臂111的末端。所述旋轉(zhuǎn)臺112驅(qū)動機械臂111旋轉(zhuǎn)，所述機械臂111帶動所述椅腳抓取器12升降和旋轉(zhuǎn)，從而機器人1可抓取辦公椅椅腳在上料裝置3、打磨機2、定位臺4和下料裝置5之間移動。所述機器人1通過椅腳抓取器12在上料裝置3抓取辦公椅椅腳，然后運送至定位臺4進行定位和固定支撐腳72，接著移動至打磨機2進行打磨作業(yè)，打磨后機器人1將辦公椅椅腳放置在下料裝置5的下料傳送帶51上，由下料傳送帶51輸出成品。

以上結合具體實施例描述了本發(fā)明的技術原理。這些描述只是為了解釋本發(fā)明的原理，而不能以任何方式解釋為對本發(fā)明保護范圍的限制。基于此處的解釋，本領域的技術人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動即可聯(lián)想到本發(fā)明的其它具體實施方式，這些方式都將落入本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。