本實(shí)用新型屬于智能制造技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種六軸框架式高剛性鑄造專用打磨機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前國內(nèi)鑄造行業(yè)后處理打磨主要靠手工作業(yè)完成，不僅存在打磨效率低、工人勞動強(qiáng)度大和產(chǎn)品合格率低等問題，并且在作業(yè)過程中存在嚴(yán)重安全隱患，很容易造成人身傷害；同時在手工打磨過程中產(chǎn)生大量的粉塵，對周圍環(huán)境及人都是很嚴(yán)重的環(huán)境污染源。

目前，現(xiàn)有國內(nèi)外一些機(jī)器人企業(yè)開發(fā)了一些關(guān)節(jié)機(jī)器手配合打磨裝置的一些打磨機(jī)器人，但是在鑄造企業(yè)應(yīng)用過程發(fā)現(xiàn)，很多關(guān)節(jié)機(jī)器人自身的應(yīng)用方向及設(shè)計局限等原因，導(dǎo)致對鑄造后處理打磨的不適用性。因此開發(fā)一種針對鑄造后處理的高剛度打磨機(jī)器人來替代現(xiàn)有手工操作是未來鑄造行業(yè)必然趨勢。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實(shí)用新型旨在提出一種六軸框架式高剛性鑄造專用打磨機(jī)器人，以使打磨機(jī)器人主要克服了現(xiàn)有關(guān)節(jié)是打磨機(jī)器人多鑄造行業(yè)的不適應(yīng)和其自身的局限問題，同時滿足了綠色鑄造生產(chǎn)的要求。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種六軸框架式高剛性鑄造專用打磨機(jī)器人，包括并行設(shè)置的兩臺打磨機(jī)體，所述打磨機(jī)體包括床身，所述床身上設(shè)有通過滑桿與所述床身滑動連接的工作臺，所述床身兩側(cè)設(shè)有立柱，兩根所述立柱之間設(shè)有與所述立柱滑動連接橫梁，所述橫梁上設(shè)有通過滑桿與所述橫梁滑動連接的主軸箱，所述主軸箱上設(shè)有打磨工件，所述打磨機(jī)體上方設(shè)有桁架機(jī)械手，兩個所述工作臺一側(cè)均設(shè)有上件輸送線，兩個所述上件輸送線下方設(shè)有下件輸送線。

進(jìn)一步的，所述桁架機(jī)械手底部設(shè)有支撐架；

進(jìn)一步的，所述上件輸送線與所述下件輸送線均為傳送帶。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型所述的一種六軸框架式高剛性鑄造專用打磨機(jī)器人具有以下優(yōu)勢：

本實(shí)用新型所述的一種六軸框架式高剛性鑄造專用打磨機(jī)器人，采用桁架機(jī)械手代替?zhèn)鹘y(tǒng)的機(jī)械手臂來進(jìn)行物件的傳遞，受力由齒輪變?yōu)榻z杠和線軌，在工作時各個鼻尖均在框架上運(yùn)行，打磨過程中外部的沖擊力很好的分到框架結(jié)構(gòu)上，增加了機(jī)器人的減震性和抗沖擊能力，具備高剛性；結(jié)構(gòu)簡單、可靠性高、后期維護(hù)更為方便；抓取采用雙抓取位，在更換工件的過程中可一次性換件和夾裝到位，不占用打磨時間，保證快速更換工件，具有結(jié)構(gòu)簡單、占地面積小、空間利用率高等特點(diǎn)。

附圖說明

構(gòu)成本實(shí)用新型的一部分的附圖用來提供對本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的一種六軸框架式高剛性鑄造專用打磨機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的一種六軸框架式高剛性鑄造專用打磨機(jī)器人的打磨機(jī)體結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說明：

1-打磨機(jī)體，2-支撐架，3-桁架機(jī)械手，4-上件傳送件，5-下件傳送線， 6-床身，7-立柱，8-橫梁，9-主軸箱，10-工作臺，11-打磨工件，12-滑桿。

具體實(shí)施方式

需要說明的是，在不沖突的情況下，本實(shí)用新型中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本實(shí)用新型。

一種六軸框架式高剛性鑄造專用打磨機(jī)器人，包括并行設(shè)置的兩臺打磨機(jī)體1，所述打磨機(jī)體1包括床身6，所述床身6上設(shè)有通過滑桿12與所述床身6滑動連接的工作臺10，所述床身6兩側(cè)設(shè)有立柱7，兩根所述立柱7 之間設(shè)有與所述立柱7滑動連接橫梁8，所述橫梁8上設(shè)有通過滑桿12與所述橫梁8滑動連接的主軸箱9，所述主軸箱9上設(shè)有打磨工件11，所述打磨機(jī)體1上方設(shè)有桁架機(jī)械手3，所述桁架機(jī)械手3底部設(shè)有支撐架2，兩個所述工作臺10一側(cè)均設(shè)有上件輸送線4，兩個所述上件輸送線4下方設(shè)有下件輸送線5，即兩個所述打磨機(jī)體1共用一條下件輸送線5，上件輸送線4 和下件輸送線5在空間內(nèi)成十字交叉結(jié)構(gòu)，所述上件輸送線4與所述下件輸送線5均為傳送帶，可用來傳送打磨的工件。

打磨機(jī)器人采用雙ARM控制單位控制，第一組ARM控制單元可用來控制上件輸送線5、下件輸送線5和桁架機(jī)械手3，負(fù)責(zé)對打磨工件的上下件控制；第二組ARM控制單元可用來控制連接工作臺10與床身6的滑桿12、連接主軸箱9與橫梁8的滑桿12和沿立柱7上下運(yùn)動的橫梁8，負(fù)責(zé)工件打磨過程中姿態(tài)的控制，滿足機(jī)器人的整體協(xié)調(diào)性。

工作過程中，待打磨的工件由上件輸送線4傳輸至工作臺10一側(cè)，桁架機(jī)械手3夾取工件，將待打磨工件放置在工作臺3上，工作臺3在床身6 上前后移動、主軸箱9沿橫梁8左右移動、橫梁8沿立柱上下移動使主軸箱 9上的打磨工件11將放置在工作臺10上的工件打磨完成，打磨完畢后，桁架機(jī)械手3將打磨完成后的工件夾取，并放置在下件傳輸線5上，將打磨完成的工件移走完成打磨工作。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。