技術(shù)特征：

1.一種復(fù)雜海工鋼結(jié)構(gòu)自適應(yīng)噴砂作業(yè)機(jī)器人，其特征在于，包括如下部件：

2.如權(quán)利要求1所述的復(fù)雜海工鋼結(jié)構(gòu)自適應(yīng)噴砂作業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述移動(dòng)小車(1)采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)履帶輪，內(nèi)部安裝驅(qū)動(dòng)電池及法蘭連接盤。

3.如權(quán)利要求1所述的復(fù)雜海工鋼結(jié)構(gòu)自適應(yīng)噴砂作業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述擺動(dòng)連桿為兩個(gè)，對(duì)稱布置于升降臂(2)兩側(cè)，一端連接伸縮臂(3)，一端連接第三節(jié)升降柱上的軸承支座。

4.如權(quán)利要求1或3所述的復(fù)雜海工鋼結(jié)構(gòu)自適應(yīng)噴砂作業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述擺動(dòng)電缸包括擺動(dòng)電缸ⅰ(9)和擺動(dòng)電缸ⅱ(10)，其中：

5.如權(quán)利要求1所述的復(fù)雜海工鋼結(jié)構(gòu)自適應(yīng)噴砂作業(yè)機(jī)器人，其特征在于，還包括激光測(cè)距機(jī)構(gòu)，用于檢測(cè)噴砂作業(yè)機(jī)器人與復(fù)雜海工鋼結(jié)構(gòu)之間距離，包括：

6.一種復(fù)雜海工鋼結(jié)構(gòu)自適應(yīng)噴作業(yè)方法，采用如權(quán)利要求1-5任意一項(xiàng)所述的復(fù)雜海工鋼結(jié)構(gòu)自適應(yīng)噴砂作業(yè)機(jī)器人，其特征在于，包括如下步驟：

7.如權(quán)利要求6所述的復(fù)雜海工鋼結(jié)構(gòu)自適應(yīng)噴作業(yè)方法，其特征在于，所述步驟s1中，系統(tǒng)除判斷作業(yè)空間是否存在限制，還根據(jù)預(yù)設(shè)的噴砂作業(yè)區(qū)域和障礙物分布，自動(dòng)規(guī)劃噴砂作業(yè)機(jī)器人的最優(yōu)作業(yè)路徑，減少不必要的移動(dòng)和等待時(shí)間，提高作業(yè)效率。

8.如權(quán)利要求6所述的復(fù)雜海工鋼結(jié)構(gòu)自適應(yīng)噴作業(yè)方法，其特征在于，所述步驟s26或者s34的激光雷達(dá)，當(dāng)檢測(cè)到噴砂作業(yè)機(jī)器人與復(fù)雜海工鋼結(jié)構(gòu)表面距離異?？拷虬l(fā)生碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)觸發(fā)緊急制動(dòng)，并立即停止噴砂作業(yè)，同時(shí)發(fā)出警報(bào)信號(hào)，確保作業(yè)人員和設(shè)備的安全。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及海洋工程技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種復(fù)雜海工鋼結(jié)構(gòu)自適應(yīng)噴砂作業(yè)機(jī)器人及作業(yè)方法。本發(fā)明包括移動(dòng)升降機(jī)構(gòu)、關(guān)節(jié)臂調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、擺動(dòng)噴砂機(jī)構(gòu)和安全防護(hù)機(jī)構(gòu)，通過(guò)移動(dòng)升降機(jī)構(gòu)、關(guān)節(jié)臂調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、擺動(dòng)噴砂機(jī)構(gòu)和安全防護(hù)機(jī)構(gòu)之間的精密配合，實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜海工鋼結(jié)構(gòu)的高效、精準(zhǔn)噴砂處理。本發(fā)明既能適用于復(fù)雜不規(guī)則的海工鋼結(jié)構(gòu)噴砂，也能適用于規(guī)則小型的鋼結(jié)構(gòu)及零部件噴砂，在移動(dòng)到一定位置后，通過(guò)各執(zhí)行臂的配合可完成最大空間的噴砂作業(yè)，大大提高作業(yè)效率，同時(shí)結(jié)構(gòu)采用豎直和水平臂的結(jié)構(gòu)，提高作業(yè)安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：武澤鋒,李云峰,劉鵬,郭培軍,王勝永
受保護(hù)的技術(shù)使用者：山東海洋工程裝備研究院有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/9