本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體地，涉及一種增材制造復(fù)雜零部件打磨機(jī)器人的標(biāo)定方法。

背景技術(shù)：

1、工件打磨技術(shù)在航空、航天、船舶等領(lǐng)域需要大量的應(yīng)用，機(jī)器人打磨技術(shù)因?yàn)槠渥詣?dòng)打磨，減輕工藝人員的工作強(qiáng)度等優(yōu)勢(shì)，在諸多行業(yè)大量投入，但現(xiàn)階段機(jī)器人打磨技術(shù)在打磨精度仍然存在過(guò)程穩(wěn)定性不足、精度不高、成熟度有待提升等問(wèn)題。

2、公開號(hào)為cn108994830a的專利文獻(xiàn)，公開了一種用于打磨機(jī)器人離線編程的系統(tǒng)標(biāo)定方法，包括如下步驟：s1、獲取實(shí)物掃描點(diǎn)云模型；s2、標(biāo)定打磨工具坐標(biāo)系；s3、測(cè)量獲取實(shí)物特征點(diǎn)在機(jī)器人坐標(biāo)下的坐標(biāo)值；s4、模型導(dǎo)入及特征點(diǎn)匹配；s5、機(jī)器人離線編程及仿真模擬；s6、機(jī)器人程序生成；s7、實(shí)物打磨。本發(fā)明提供的用于打磨機(jī)器人離線編程的系統(tǒng)標(biāo)定方法，可應(yīng)用于具有多種凸起法蘭障礙物和短殼邊緣的貯箱箱底隔熱層的打磨工藝中，能夠在保證外形平滑過(guò)渡的情況下盡可能滿足等厚加工的要求。這種基于離線編程的系統(tǒng)標(biāo)定方法，其雖然能夠?qū)崟r(shí)快速對(duì)打磨機(jī)器人進(jìn)行，但缺少對(duì)工件測(cè)量部分的標(biāo)定方法。

3、故需要一種增材制造復(fù)雜零部件打磨機(jī)器人的標(biāo)定方法解決以上問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種增材制造復(fù)雜零部件打磨機(jī)器人的標(biāo)定方法及系統(tǒng)。

2、根據(jù)本發(fā)明提供的一種增材制造復(fù)雜零部件打磨機(jī)器人的標(biāo)定方法，包括：

3、步驟s1：確定機(jī)器人坐標(biāo)系與激光跟蹤儀坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，標(biāo)定打磨機(jī)器人，并以機(jī)器人坐標(biāo)系為系統(tǒng)坐標(biāo)系；

4、步驟s2：通過(guò)激光跟蹤儀對(duì)增材零部件打磨單元標(biāo)定，得到打磨單元在激光跟蹤儀坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)；

5、步驟s3：通過(guò)轉(zhuǎn)換計(jì)算，確定激光掃描單元內(nèi)部的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，同時(shí)標(biāo)定激光掃描單元，并建立激光掃描單元坐標(biāo)系與系統(tǒng)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系；

6、步驟s4：令機(jī)器人坐標(biāo)系、激光跟蹤儀坐標(biāo)系、激光掃描單元坐標(biāo)系均與系統(tǒng)坐標(biāo)系建立轉(zhuǎn)換關(guān)系，使打磨增材零部件的過(guò)程都在同一系統(tǒng)坐標(biāo)系下進(jìn)行。

7、優(yōu)選的，所述步驟s1包括：

8、步驟s1.1：當(dāng)打磨機(jī)器人在預(yù)設(shè)的初始位置時(shí)，以打磨機(jī)器人基座的中心為中心點(diǎn)ob，以基座垂直方向?yàn)閦軸方向，以打磨機(jī)器人大臂方向?yàn)閤軸方向，垂直于x軸方向?yàn)閥軸方向，建立機(jī)器人坐標(biāo)系obxbybzb，并以機(jī)器人坐標(biāo)系為系統(tǒng)坐標(biāo)系；

9、步驟s1.2：以激光跟蹤儀頂部中心為圓心ot，以機(jī)器人坐標(biāo)系的x軸、y軸、z軸為激光跟蹤儀坐標(biāo)系的x、y、z軸方向，建立激光跟蹤儀坐標(biāo)系為otxtytzt；其中，將靶標(biāo)球設(shè)置在打磨機(jī)器人小臂的末端，初始位置時(shí)，靶標(biāo)球球心為pc，通過(guò)激光跟蹤儀測(cè)量其在激光跟蹤儀坐標(biāo)系下的坐標(biāo)

10、步驟s1.3：通過(guò)預(yù)設(shè)三次單軸轉(zhuǎn)動(dòng)，得到三組靶標(biāo)球球心坐標(biāo)點(diǎn)，采用最小二乘法依次進(jìn)行空間圓擬合，得到的三個(gè)擬合圓分別為小圓、中圓、大圓；

11、具體的，使打磨機(jī)器人在初始位置，令機(jī)器人相應(yīng)的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，使靶標(biāo)球能夠分別繞機(jī)器人坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)激光測(cè)試儀測(cè)量靶標(biāo)球心軌跡，得到三組靶標(biāo)球心坐標(biāo)集合；

12、其中，繞zb軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的靶標(biāo)球軌跡圓稱為大圓；繞yb軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的靶標(biāo)球軌跡稱為中圓；繞xb軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的靶標(biāo)球軌跡稱為小圓；

13、得出激光跟蹤儀坐標(biāo)系下小圓圓心os的坐標(biāo)是ost、中圓平面單位法向量為nm、大圓平面單位法向量為nl、大圓半徑為rl；

14、步驟s1.4：計(jì)算旋轉(zhuǎn)矩陣r：根據(jù)小圓、中圓、大圓的參數(shù)信息，建立機(jī)器人坐標(biāo)系與激光跟蹤儀坐標(biāo)系下的旋轉(zhuǎn)關(guān)系轉(zhuǎn)換；

15、具體的，根據(jù)對(duì)應(yīng)的幾何關(guān)系，大圓單位法向量nl平行且同軸于機(jī)器人obzb方向；在激光跟蹤儀坐標(biāo)系下，機(jī)器人obzb的單位方向向量等于大圓單位法向量，即nzrb＝nl，nzrb為機(jī)器人obzb的單位方向向量；中圓單位法向量nm平行且同軸于機(jī)器人obyb方向；nyrb＝nm，nyrb為機(jī)器人obyb的單位方向向量；小圓單位法向量ns平行且同軸于機(jī)器人obxb方向；故x軸為nxrb＝nyrb×nzrb＝nm×nl，nxrb為機(jī)器人obyb的單位方向向量；

16、得到機(jī)器人坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸方向的單位向量后，構(gòu)建機(jī)器人坐標(biāo)系與激光跟蹤儀坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣r：

17、r＝[nxrb?nyrb?nzrb]＝[nm×nl?nm?nl]

18、步驟s1.5：計(jì)算平移矩陣t：在機(jī)器人坐標(biāo)系下，機(jī)器人靶標(biāo)球球心點(diǎn)為在激光跟蹤儀坐標(biāo)系下的坐標(biāo)為在激光跟蹤儀坐標(biāo)系下,靶標(biāo)球球心初始位置pc的坐標(biāo)為為激光跟蹤儀獲取靶標(biāo)球球心在激光跟蹤儀坐標(biāo)系下的相對(duì)球心位置關(guān)系,小圓圓心os到初始點(diǎn)pc的向量為ospc，大圓和小圓相交于點(diǎn)pc；

19、機(jī)器人坐標(biāo)系下pc相對(duì)于靶標(biāo)球球心點(diǎn)的坐標(biāo)偏移量為δ＝[δxδyδz]t，具體的：

20、

21、δ在坐標(biāo)軸各分量為：

22、

23、δy＝ospc·nyrb

24、δz＝ospc·nzrb

25、機(jī)器人坐標(biāo)系下，小圓圓心os指向坐標(biāo)系原點(diǎn)ob的向量為：

26、

27、小圓圓心os在激光跟蹤儀坐標(biāo)系下的坐標(biāo)ost，得到機(jī)器人坐標(biāo)系原點(diǎn)ob在跟蹤儀坐標(biāo)系下的坐標(biāo)：

28、得到平移向量：

29、步驟s1.6：通過(guò)旋轉(zhuǎn)矩陣r、平移矩陣t，確定機(jī)器人與激光跟蹤儀坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，令打磨機(jī)器人與激光跟蹤儀系統(tǒng)建模，并以機(jī)器人坐標(biāo)系作為系統(tǒng)坐標(biāo)系，對(duì)打磨機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)定。

30、優(yōu)選的，所述步驟s2包括：

31、步驟s2.1：在打磨單元坐標(biāo)系下，標(biāo)定打磨單元中打磨工具接觸輪的旋轉(zhuǎn)中心位置；

32、步驟s2.2：利用激光跟蹤儀對(duì)增材零部件打磨單元進(jìn)行標(biāo)定，確定打磨單元在激光跟蹤儀坐標(biāo)系下位置。

33、優(yōu)選的，所述步驟s3包括：

34、步驟s3.1：激光掃描單元包括激光掃描儀與四自由度平臺(tái)，令激光掃描儀的測(cè)量坐標(biāo)系定義為{c}，四自由度平臺(tái)坐標(biāo)系定義為{m}；

35、其中，四自由度平臺(tái)的方向包括x軸、y軸、z軸方向和一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)方向；

36、步驟s3.2：設(shè)置一個(gè)固定位置的標(biāo)定球，其中，標(biāo)定球圓心坐標(biāo)為cc，半徑為rc，球面點(diǎn)云中的任意一點(diǎn)為pci，在pci與rc已知的情況，求cc值；

37、通過(guò)兩次移動(dòng)四自由度平臺(tái)，測(cè)量標(biāo)定球；具體的，使用直通濾波，選取標(biāo)定球面上的點(diǎn)集，使點(diǎn)集中的任意一點(diǎn)pci(xpci,ypci,zpci)都滿足下式，i是大于1的整數(shù)，點(diǎn)集中所有點(diǎn)代入下式進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)球測(cè)算；

38、(xpci-xcc)2+(ypci-ycc)2+(zpci-zcc)2＝rc2

39、xcc為標(biāo)定球圓心所處位置的x方向值；ycc為標(biāo)定球圓心所處位置的y方向值；zcc為標(biāo)定球圓心所處位置的z方向值；

40、步驟s3.3：第一次移動(dòng)后，擬合出的標(biāo)定球球心在{c}的值為cp1；第二次移動(dòng)后，標(biāo)定球球心在{c}中的值為cp2；歐拉角依次為cα，cβ，cγ，則mct為關(guān)于cα，cβ，cγ的矩陣函數(shù)為為{m}與{c}之間的齊次轉(zhuǎn)換矩陣；分別為{m}的三個(gè)坐標(biāo)軸，從cp1到cp2建立方程如下：

41、

42、其中dx，dy，dz分別為四自由度平臺(tái)x軸、y軸、z軸的移動(dòng)量；獲得歐拉角cα，cβ，cγ的值后，建立{m}與{c}之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，得到激光掃描單元坐標(biāo)系；

43、步驟s3.4：建立激光掃描單元與機(jī)器人坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換；通過(guò)激光掃描單元掃描打磨機(jī)器人以及工裝上的復(fù)雜曲面工件，將掃描后的信息加載于pc機(jī)中，并由pc機(jī)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換算法進(jìn)行計(jì)算，建立機(jī)器人坐標(biāo)系、激光掃描單元坐標(biāo)系和系統(tǒng)坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，令不同復(fù)雜曲面工件點(diǎn)云由激光掃描坐標(biāo)系數(shù)據(jù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到系統(tǒng)坐標(biāo)系下。

44、優(yōu)選的，所述步驟s3.2包括：

45、將標(biāo)定球放置在預(yù)設(shè)位置，旋轉(zhuǎn)軸保持固定角度不變，利用激光掃描儀掃描標(biāo)定球；

46、具體的，第一次移動(dòng)四自由度平臺(tái)x軸、y軸、z軸，使標(biāo)定球位于激光掃描儀視野內(nèi)的左側(cè)，對(duì)標(biāo)定球進(jìn)行掃描，獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)集{d1}；第二次移動(dòng)四自由度平臺(tái)x軸、y軸、z軸，使標(biāo)定球位于激光掃描儀視野內(nèi)的右側(cè)，記錄點(diǎn)云數(shù)據(jù)集{d2}。

47、根據(jù)本發(fā)明提供的一種增材制造復(fù)雜零部件打磨機(jī)器人的標(biāo)定系統(tǒng)，包括：

48、模塊m1：確定機(jī)器人坐標(biāo)系與激光跟蹤儀坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，標(biāo)定打磨機(jī)器人，并以機(jī)器人坐標(biāo)系為系統(tǒng)坐標(biāo)系；

49、模塊m2：通過(guò)激光跟蹤儀對(duì)增材零部件打磨單元標(biāo)定，得到打磨單元在激光跟蹤儀坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)；

50、模塊m3：通過(guò)轉(zhuǎn)換計(jì)算，確定激光掃描單元內(nèi)部的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，同時(shí)標(biāo)定激光掃描單元，并建立激光掃描單元坐標(biāo)系與系統(tǒng)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系；

51、模塊m4：令機(jī)器人坐標(biāo)系、激光跟蹤儀坐標(biāo)系、激光掃描單元坐標(biāo)系均與系統(tǒng)坐標(biāo)系建立轉(zhuǎn)換關(guān)系，使打磨增材零部件的過(guò)程都在同一系統(tǒng)坐標(biāo)系下進(jìn)行。

52、優(yōu)選的，所述模塊m1包括：

53、模塊m1.1：當(dāng)打磨機(jī)器人在預(yù)設(shè)的初始位置時(shí)，以打磨機(jī)器人基座的中心為中心點(diǎn)ob，以基座垂直方向?yàn)閦軸方向，以打磨機(jī)器人大臂方向?yàn)閤軸方向，垂直于x軸方向?yàn)閥軸方向，建立機(jī)器人坐標(biāo)系obxbybzb，并以機(jī)器人坐標(biāo)系為系統(tǒng)坐標(biāo)系；

54、模塊m1.2：以激光跟蹤儀頂部中心為圓心ot，以機(jī)器人坐標(biāo)系的x軸、y軸、z軸為激光跟蹤儀坐標(biāo)系的x、y、z軸方向，建立激光跟蹤儀坐標(biāo)系為otxtytzt；其中，將靶標(biāo)球設(shè)置在打磨機(jī)器人的小臂的末端，初始位置時(shí)，靶標(biāo)球球心為pc，通過(guò)激光跟蹤儀測(cè)量其在激光跟蹤儀坐標(biāo)系下的坐標(biāo)

55、模塊m1.3：通過(guò)預(yù)設(shè)三次單軸轉(zhuǎn)動(dòng)，得到三組靶標(biāo)球球心坐標(biāo)點(diǎn)，采用最小二乘法依次進(jìn)行空間圓擬合，得到的三個(gè)擬合圓分別為小圓、中圓、大圓；

56、具體的，使打磨機(jī)器人在初始位置，令機(jī)器人相應(yīng)的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，使靶標(biāo)球能夠分別繞機(jī)器人坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)激光測(cè)試儀測(cè)量靶標(biāo)球心軌跡，得到三組靶標(biāo)球心坐標(biāo)集合；

57、其中，繞zb軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的靶標(biāo)球軌跡圓稱為大圓；繞yb軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的靶標(biāo)球軌跡稱為中圓；繞xb軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的靶標(biāo)球軌跡稱為小圓；

58、得出激光跟蹤儀坐標(biāo)系下小圓圓心os的坐標(biāo)是ost、中圓平面單位法向量為nm、大圓平面單位法向量為nl、大圓半徑為rl；

59、模塊m1.4：計(jì)算旋轉(zhuǎn)矩陣r：根據(jù)小圓、中圓、大圓的參數(shù)信息，建立機(jī)器人坐標(biāo)系與激光跟蹤儀坐標(biāo)系下的旋轉(zhuǎn)關(guān)系轉(zhuǎn)換；

60、具體的，根據(jù)對(duì)應(yīng)的幾何關(guān)系，大圓單位法向量nl平行且同軸于機(jī)器人obzb方向；在激光跟蹤儀坐標(biāo)系下，機(jī)器人obzb的單位方向向量等于大圓單位法向量，即nzrb＝nl，nzrb為機(jī)器人obzb的單位方向向量；中圓單位法向量nm平行且同軸于機(jī)器人obyb方向；nyrb＝nm，nyrb為機(jī)器人obyb的單位方向向量；小圓單位法向量ns平行且同軸于機(jī)器人obxb方向；故x軸為nxrb＝nyrb×nzrb＝nm×nl，nxrb為機(jī)器人obxb的單位方向向量；

61、得到機(jī)器人坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸方向的單位向量后，構(gòu)建機(jī)器人坐標(biāo)系與激光跟蹤儀坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣r：

62、r＝[nxrb?nyrb?nzrb]＝[nm×nl?nm?nl]

63、模塊m1.5：計(jì)算平移矩陣t：在機(jī)器人坐標(biāo)系下，機(jī)器人靶標(biāo)球球心點(diǎn)為在激光跟蹤儀坐標(biāo)系下的坐標(biāo)為在激光跟蹤儀坐標(biāo)系下,靶標(biāo)球球心初始位置pc的坐標(biāo)為為激光跟蹤儀獲取靶標(biāo)球球心在激光跟蹤儀坐標(biāo)系下的相對(duì)球心位置關(guān)系,小圓圓心os到初始點(diǎn)pc的向量為ospc，大圓和小圓相交于點(diǎn)pc；

64、機(jī)器人坐標(biāo)系下pc相對(duì)于靶標(biāo)球球心點(diǎn)的坐標(biāo)偏移量為δ＝[δxδyδz]t，具體的：

65、

66、δ在坐標(biāo)軸各分量為：

67、

68、δy＝ospc·nyrb

69、δz＝ospc·nzrb

70、機(jī)器人坐標(biāo)系下，小圓圓心os指向坐標(biāo)系原點(diǎn)ob的向量為：

71、

72、小圓圓心os在激光跟蹤儀坐標(biāo)系下的坐標(biāo)ost，得到機(jī)器人坐標(biāo)系原點(diǎn)ob在跟蹤儀坐標(biāo)系下的坐標(biāo)：

73、得到平移向量：

74、模塊m1.6：通過(guò)旋轉(zhuǎn)矩陣r、平移矩陣t，確定機(jī)器人與激光跟蹤儀坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，令打磨機(jī)器人與激光跟蹤儀系統(tǒng)建模，并以機(jī)器人坐標(biāo)系作為系統(tǒng)坐標(biāo)系，對(duì)打磨機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)定。

75、優(yōu)選的，所述模塊m2包括：

76、模塊m2.1：在打磨單元坐標(biāo)系下，標(biāo)定打磨單元中打磨工具接觸輪的旋轉(zhuǎn)中心位置；

77、模塊m2.2：利用激光跟蹤儀對(duì)增材零部件打磨單元進(jìn)行標(biāo)定，確定打磨單元在激光跟蹤儀坐標(biāo)系下位置。

78、優(yōu)選的，所述模塊m3包括：

79、模塊m3.1：激光掃描單元包括激光掃描儀與四自由度平臺(tái)，令激光掃描儀的測(cè)量坐標(biāo)系定義為{c}，四自由度平臺(tái)坐標(biāo)系定義為{m}；

80、其中，四自由度平臺(tái)的方向包括x軸、y軸、z軸方向和一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)方向；

81、模塊m3.2：設(shè)置一個(gè)固定位置的標(biāo)定球，其中，標(biāo)定球圓心坐標(biāo)為cc，半徑為rc，球面點(diǎn)云中的任意一點(diǎn)為pci，在pci與rc已知的情況，求cc值；

82、通過(guò)兩次移動(dòng)四自由度平臺(tái)，測(cè)量標(biāo)定球；具體的，使用直通濾波，選取標(biāo)定球面上的點(diǎn)集，使點(diǎn)集中的任意一點(diǎn)pci(xpci,ypci,zpci)都滿足下式，i是大于1的整數(shù)，點(diǎn)集中所有點(diǎn)代入下式進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)球測(cè)算；

83、(xpci-xcc)2+(ypci-ycc)2+(zpci-zcc)2＝rc2

84、xcc為標(biāo)定球圓心所處位置的x方向值；ycc為標(biāo)定球圓心所處位置的y方向值；zcc為標(biāo)定球圓心所處位置的z方向值；

85、模塊m3.3：第一次移動(dòng)后，擬合出的標(biāo)定球球心在{c}的值為cp1；第二次移動(dòng)后，標(biāo)定球球心在{c}中的值為cp2；歐拉角依次為cα，cβ，cγ，則為關(guān)于cα，cβ，cγ的矩陣函數(shù)為為{m}與{c}之間的齊次轉(zhuǎn)換矩陣；分別為{m}的三個(gè)坐標(biāo)軸，從cp1到cp2建立方程如下：

86、

87、其中dx，dy，dz分別為四自由度平臺(tái)x軸、y軸、z軸的移動(dòng)量；獲得歐拉角cα，cβ，cγ的值后，建立{m}與{c}之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，得到激光掃描單元坐標(biāo)系；

88、模塊m3.4：建立激光掃描單元與機(jī)器人坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換；通過(guò)激光掃描單元掃描打磨機(jī)器人以及工裝上的復(fù)雜曲面工件，將掃描后的信息加載于pc機(jī)中，并由pc機(jī)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換算法進(jìn)行計(jì)算，建立機(jī)器人坐標(biāo)系、激光掃描單元坐標(biāo)系和系統(tǒng)坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，令不同復(fù)雜曲面工件點(diǎn)云由激光掃描坐標(biāo)系數(shù)據(jù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到系統(tǒng)坐標(biāo)系下。

89、優(yōu)選的，所述模塊m3.2包括：

90、將標(biāo)定球放置在預(yù)設(shè)位置，旋轉(zhuǎn)軸保持固定角度不變，利用激光掃描儀掃描標(biāo)定球；

91、具體的，第一次移動(dòng)四自由度平臺(tái)x軸、y軸、z軸，使標(biāo)定球位于激光掃描儀視野內(nèi)的左側(cè)，對(duì)標(biāo)定球進(jìn)行掃描，獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)集{d1}；第二次移動(dòng)四自由度平臺(tái)x軸、y軸、z軸，使標(biāo)定球位于激光掃描儀視野內(nèi)的右側(cè)，記錄點(diǎn)云數(shù)據(jù)集{d2}。

92、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下的有益效果：

93、1、本發(fā)明通過(guò)采用激光跟蹤儀給機(jī)器人定位，解決了機(jī)器人打磨增材零部件過(guò)程中機(jī)器人定位誤差較大的問(wèn)題，從而提高工件打磨精度；

94、2、本發(fā)明通過(guò)采用分別對(duì)激光掃描儀與四自由度平臺(tái)高精度定位，解決了三維掃描相機(jī)測(cè)量坐標(biāo)與四自由度平臺(tái)坐標(biāo)精確轉(zhuǎn)化的問(wèn)題，從而提高工件測(cè)量精度；

95、3、本發(fā)明通過(guò)對(duì)打磨增材零部件的過(guò)程的每個(gè)環(huán)節(jié)在統(tǒng)一的坐標(biāo)系下標(biāo)定，使定位更加準(zhǔn)確，從而提高工件的測(cè)量和加工精度，當(dāng)面對(duì)復(fù)雜的零部件時(shí)，解決了因加工過(guò)程中坐標(biāo)系不統(tǒng)一，造成的誤差。