本技術(shù)涉及汽車，特別涉及一種汽車車身自動(dòng)化精飾方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、汽車車身精飾用于處理已經(jīng)完成成膜反應(yīng)的高分子涂料表面或內(nèi)層在噴涂和烘烤過(guò)程中粘附的灰塵、顆粒、雜質(zhì)、灰渣、纖維，及分子成膜不良或外界污染所產(chǎn)生的針孔、氣泡、縮孔、流掛等缺陷點(diǎn)。精飾方法通常是將涂膜表面的凹凸缺陷用高目砂紙磨平，之后用拋光海綿或羊毛拋光輪進(jìn)行打磨區(qū)域的拋光，以獲得平整光亮的表面。使得處理后的缺陷點(diǎn)表面與正常表面外觀一致，可以提升車身的精致性，提升汽車涂裝產(chǎn)品的商品性和產(chǎn)品力，是汽車涂裝作業(yè)中必不可少的一環(huán)。

2、一般精飾線的現(xiàn)有技術(shù)為手工精飾作業(yè)，流程一般包含檢查-全車缺陷點(diǎn)打磨-打磨點(diǎn)拋光-補(bǔ)漆-貼膜注蠟-終檢-發(fā)交，單人工作業(yè)的處理效率較低，一般地打磨作業(yè)需要5-10秒/點(diǎn)，拋光作業(yè)需要12-20秒/點(diǎn)。因此在需要處理的缺陷點(diǎn)數(shù)較多時(shí)會(huì)大量浪費(fèi)工時(shí)，如果是連續(xù)流水線作業(yè)，則會(huì)產(chǎn)生停線、生產(chǎn)滯留等缺陷。如果利用較多工人進(jìn)行協(xié)同作業(yè)，則導(dǎo)致工位擁擠或工位室體過(guò)長(zhǎng)過(guò)大。人工作業(yè)依賴操作手法的熟練度，容易有遺漏，導(dǎo)致色差明顯，因此該類崗位對(duì)生手和熟手的工作速度一般有較大區(qū)分，在人員缺勤或離職時(shí)極易導(dǎo)致生產(chǎn)產(chǎn)生較大波動(dòng)。在打磨拋光作業(yè)，尤其是拋光過(guò)程中，作業(yè)員需要施加較大壓力保證拋光效果，而拋光機(jī)的振動(dòng)等條件存在對(duì)作業(yè)員的勞保損害隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種汽車車身自動(dòng)化精飾方法及系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有的效率低、車輛色差明顯的問(wèn)題。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種汽車車身自動(dòng)化精飾方法，包括以下步驟：

3、獲取多個(gè)執(zhí)行單元與車身之間的壓力；

4、若執(zhí)行單元與車身之間的壓力滿足預(yù)設(shè)條件，則對(duì)整個(gè)車身進(jìn)行打磨和/或拋光。

5、本技術(shù)通過(guò)執(zhí)行單元對(duì)整個(gè)車身進(jìn)行打磨和/或拋光，可以使得執(zhí)行單元對(duì)車身的打磨和拋光是無(wú)差別的，在整個(gè)車身都進(jìn)行，區(qū)別于傳統(tǒng)的精飾方法，僅對(duì)缺陷部位進(jìn)行打磨，使得本技術(shù)無(wú)需視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)對(duì)車身的缺陷位置進(jìn)行識(shí)別，減少了識(shí)別缺陷時(shí)的誤差，也節(jié)省了識(shí)別缺陷的時(shí)間的設(shè)備。同時(shí)無(wú)差別的打磨和/或拋光可以使得車身表面更均一，不僅有缺陷的部位被打磨和/或拋光，沒(méi)有缺陷的部位也被打磨和/或拋光，車身的整個(gè)漆膜厚度更均勻，減少了色差和橘皮。

6、執(zhí)行單元與車身之間的壓力滿足預(yù)設(shè)條件，也即執(zhí)行單元既不能離車身太遠(yuǎn)，打磨不到車身，也不能離車身太近，打磨壓力過(guò)大，同時(shí)在車窗部位，不需要打磨的地方，執(zhí)行單元的壓力為0時(shí)，對(duì)應(yīng)的執(zhí)行單元不執(zhí)行打磨和/或拋光步驟。

7、需要說(shuō)明的，執(zhí)行單元可以只有打磨功能，也可以只有拋光功能，還可以同時(shí)擁有打磨和拋光功能，當(dāng)執(zhí)行單元同時(shí)擁有打磨和拋光功能時(shí)，打磨頭和拋光頭可以分開設(shè)置也可以集成在同一執(zhí)行單元的不同位置。

8、一些實(shí)施例中，執(zhí)行單元與車身之間的壓力為f，所述預(yù)設(shè)條件為1.05fmin≤f≤0.97fmax，其中：

9、fmin為打磨和/或拋光應(yīng)力最小值，即砂紙0耗損狀態(tài)下在固定時(shí)間(t)將固定硬度(s)的漆膜打磨掉固定厚度(h)時(shí)所施加的壓力；

10、fmax為打磨和/或拋光應(yīng)力最大值，即砂紙90％耗損狀態(tài)下在固定時(shí)間(t)將固定硬度(s)的漆膜打磨掉固定厚度(h)時(shí)所施加的壓力。

11、執(zhí)行單元與車身之間的壓力為f在1.03倍的打磨應(yīng)力最小值與0.97倍的打磨應(yīng)力最大值之間，可以使得執(zhí)行單元在打磨和/或拋光車身時(shí)的壓力在合適范圍內(nèi)，提高打磨和/或拋光效果，同時(shí)減少打磨和/或拋光頭的磨損。

12、一些實(shí)施例中，1.05fmin≤f≤0.95fmax。執(zhí)行單元與車身之間的壓力為f在1.05倍的打磨應(yīng)力最小值與0.95倍的打磨應(yīng)力最大值之間，可以進(jìn)一步使得執(zhí)行單元在打磨和/或拋光車身時(shí)的壓力在合適范圍內(nèi)，提高打磨和/或拋光效果，同時(shí)減少打磨和/或拋光頭的磨損?？梢蕴岣叽蚰バЧ?，使得缺陷更容易被打磨掉。同時(shí)減少過(guò)打磨無(wú)法拋光產(chǎn)生拋光痕以及橘皮無(wú)法修復(fù)。

13、一些實(shí)施例中，執(zhí)行單元與車身之間的壓力為f，滿足：

14、f＝h/(k·c·p·y-n)；

15、其中，h為漆膜打磨和/或拋光掉的厚度；

16、k為打磨和/或拋光材料自身的磨損去除率；

17、c為打磨和/或拋光磨料的切削力；

18、p為轉(zhuǎn)速；

19、y為打磨和/或拋光材料的硬度；

20、n為k和y的線性回歸方程的斜率。

21、執(zhí)行單元與車身之間的壓力與打磨和/或拋光掉的厚度、材料自身的磨損去除率、磨料的切削力、執(zhí)行單元的轉(zhuǎn)速、打磨和/或拋光材料的硬度相關(guān)，可以根據(jù)不同的材料，適配合適的壓力f，提高打磨和/或拋光效果。

22、一些實(shí)施例中，汽車車身的原始漆膜厚度為h0，漆膜打磨和/或拋光掉的厚度為h，其中：

23、35μm≤h0≤100μm，h0在此范圍內(nèi)，可以使得在打磨和/或拋光掉的厚度為h后，還能保持較好的遮蔽效果和外觀，減少露底；和/或，

24、5μm≤h≤10μm，h在此范圍內(nèi)，可以提高缺陷的去除率，提高精飾效果，同時(shí)節(jié)省成本；和/或，

25、5％≤h/h0≤20％，h/h0在此范圍內(nèi)，可以提高減少打磨和/或拋光掉的厚度對(duì)漆膜外觀的影響，保持較好的遮蔽效果和外觀，減少露底。

26、一些實(shí)施例中，執(zhí)行單元的作業(yè)半徑為r、執(zhí)行單元的行程半徑為a、執(zhí)行單元數(shù)量為x，車身外表面面積為s，滿足：πr2·8a·x＞s。

27、執(zhí)行單元在執(zhí)行打磨和/或拋光過(guò)程中，是以圓形的軌跡在工作，因此πr2·8a·x為執(zhí)行單元的有效工作面積，執(zhí)行單元的有效工作面積大于車身外表面面積，可以使得整個(gè)車身均被打磨和/或拋光到，提高打磨和/或拋光的效果。通常相鄰執(zhí)行單元的執(zhí)行軌跡有重疊部分，以使得不遺漏車身的任何一個(gè)部位。

28、一些實(shí)施例中，執(zhí)行單元的行程半徑為a，車輛運(yùn)行線速度為s，單車節(jié)拍時(shí)間為t，滿足：8a/s＜t?？梢允沟迷谝粋€(gè)車身節(jié)拍內(nèi)，車身能夠被打磨和/或拋光完畢。

29、一些實(shí)施例中，所述若執(zhí)行單元與車身之間的壓力滿足預(yù)設(shè)條件，則對(duì)整個(gè)車身進(jìn)行打磨和/或拋光之后還包括：

30、若執(zhí)行單元與車身之間的壓力不滿足預(yù)設(shè)條件，則收回異常執(zhí)行單元，記錄異常執(zhí)行單元信息；

31、正常執(zhí)行單元對(duì)車身進(jìn)行打磨和/或拋光。

32、當(dāng)執(zhí)行單元出現(xiàn)故障，使得執(zhí)行單元與車身之間的壓力不滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，將異常的執(zhí)行單元收回，而其他正常的執(zhí)行單元仍然對(duì)車身進(jìn)行打磨和/或拋光，然后記錄出現(xiàn)異常的車身部位，車輛下線后由人工進(jìn)行修補(bǔ)，可以提高打磨和/或拋光的效率，同時(shí)記錄異常的執(zhí)行單元，進(jìn)行檢修或更換。

33、當(dāng)執(zhí)行單元對(duì)應(yīng)著車輛的車窗位置，無(wú)需打磨時(shí)，執(zhí)行單元與車身之間的壓力不滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，也將與車窗位置對(duì)應(yīng)的執(zhí)行單元收回。

34、一些實(shí)施例中，所述若執(zhí)行單元與車身之間的壓力滿足預(yù)設(shè)條件，則對(duì)整個(gè)車身進(jìn)行打磨和/或拋光之后，還包括：

35、記錄車輛的實(shí)際精飾數(shù)量，比較車輛的實(shí)際精飾數(shù)量與車輛的預(yù)設(shè)精飾數(shù)量；

36、若車輛的實(shí)際精飾數(shù)量小于車輛的預(yù)設(shè)精飾數(shù)量，則繼續(xù)對(duì)車輛進(jìn)行精飾；

37、若車輛的實(shí)際精飾數(shù)量等于車輛的預(yù)設(shè)精飾數(shù)量，則更換執(zhí)行單元的打磨和/或拋光耗材。

38、由于打磨和/或拋光耗材在對(duì)車身的打磨過(guò)程中，自身也會(huì)磨損，隨著使用時(shí)間的延長(zhǎng)，影響打磨和/或拋光效果，因此當(dāng)執(zhí)行單元的打磨和/或拋光耗材使用了一定的時(shí)長(zhǎng)后，需要進(jìn)行更換，通常用車輛的實(shí)際精飾數(shù)量來(lái)判斷換執(zhí)行單元的打磨和/或拋光耗材的使用情況，打磨材質(zhì)的損耗周期通常為5-10輛車,拋光材質(zhì)的損耗周期通常為15-20輛車。

39、需要說(shuō)明的是，執(zhí)行單元通常圍繞車身的各個(gè)方向設(shè)置為多個(gè)，以確保車身表面都能被打磨和/或拋光。

40、第二方面，本技術(shù)提供一種汽車車身自動(dòng)化精飾系統(tǒng)，包括：

41、壓力傳感器，用以獲取多個(gè)執(zhí)行單元與車身之間的壓力；

42、處理單元，用于判斷執(zhí)行單元與車身之間的壓力是否滿足預(yù)設(shè)條件；以及

43、執(zhí)行單元，用于對(duì)整個(gè)車身進(jìn)行打磨和/或拋光。

44、在本技術(shù)的一些實(shí)施例中，所述汽車車身自動(dòng)化精飾系統(tǒng)還可以包括用以檢測(cè)車身位置的視覺(jué)單元，用以移動(dòng)執(zhí)行單元的行動(dòng)單元，用以更換打磨和/或拋光耗材的更換單元，處理單元與其他單元之間通信連接。

45、為了便于收集廢棄的打磨和/或拋光耗材，可以在打磨和/或拋光工位下方設(shè)置回收通道，用以收集被替換的打磨和/或拋光耗材。