一種緊湊型機(jī)器人自動(dòng)化打磨裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及打磨裝置設(shè)計(jì)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種緊湊型機(jī)器人自動(dòng)化打磨
目.0
【背景技術(shù)】
[0002]金屬鑄造是制造業(yè)中必不可少的領(lǐng)域之一，鑄造工藝可分為三個(gè)基本部分:鑄造金屬準(zhǔn)備、鑄型準(zhǔn)備和鑄件處理。金屬鑄件子澆注冷卻的鑄型中取出后，有澆口、冒口及金屬毛刺、披縫，砂型鑄造的鑄件還粘附有砂子，因此必須經(jīng)過鑄件處理工序。在進(jìn)行鑄件處理工序中，切除澆口、冒口，清理附著砂子等，目前已有拋丸機(jī)、澆冒口切割機(jī)等專用設(shè)備和加工方法。
[0003]而對(duì)于金屬鑄件的毛刺、披縫等突出物的清除，當(dāng)前國內(nèi)鑄造業(yè)尚無成熟的工藝方法和專用設(shè)備，只能采取人工打磨的加工方式進(jìn)行飛邊、毛刺的清除工作。人工打磨時(shí)勞動(dòng)條件極差的一道工序，不僅生產(chǎn)效率低、產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定，而且工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，安全隱患多，空氣中金屬粉塵濃度高，一直是鑄造業(yè)難以解決的生產(chǎn)和用人兩大困惑，同時(shí)也是國內(nèi)鑄造業(yè)金屬鑄造處理工藝和加工設(shè)備的一項(xiàng)短板。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]為了解決這些問題，本實(shí)用新型提供了一種緊湊型機(jī)器人自動(dòng)化打磨裝置，包括機(jī)器人機(jī)構(gòu)、上料裝置、下料裝置和打磨裝置，所述打磨裝置上設(shè)置有多個(gè)打磨工具；被打磨工件置于所述上料裝置上，且所述上料裝置將所述被打磨工件送至所述機(jī)器人機(jī)構(gòu)工作區(qū)域內(nèi)；所述機(jī)器人機(jī)構(gòu)抓取所述被打磨工件在所述打磨工具上打磨，并將打磨好的工件送到所述下料裝置上，所述下料裝置將打磨好的工件輸出。
[0005]較佳地，所述打磨工具包括砂輪機(jī)、打磨動(dòng)力頭、砂帶機(jī)。
[0006]較佳地，所述上料裝置包括上料臺(tái)和夾具臺(tái)，所述夾具臺(tái)設(shè)置在所述上料臺(tái)上，且所述夾具臺(tái)可沿所述上料臺(tái)移動(dòng)；所述夾具臺(tái)上至少設(shè)置有一個(gè)上料夾具，被打磨工件置于所述上料夾具上。
[0007]較佳地，所述夾具臺(tái)上設(shè)置有檢測工件是否準(zhǔn)確放置的傳感器。
[0008]較佳地，所述機(jī)器人機(jī)構(gòu)上設(shè)置有用于抓取所述上料裝置上被打磨工件的工件抓手。
[0009]較佳地，所述緊湊型機(jī)器人自動(dòng)化打磨裝置上還設(shè)置有抓手庫，所述抓手庫內(nèi)放置有多個(gè)工件抓手，所述機(jī)器人機(jī)構(gòu)根據(jù)工件的不同自動(dòng)更換抓手，實(shí)現(xiàn)混線加工。
[0010]較佳地，所述下料裝置包括有輸送裝置和設(shè)置在所述輸送裝置上的成品料框，打磨好的工件置于輸送裝置上被輸出，被輸出的工件置于所述成品料框內(nèi)。
[0011]較佳地，所述緊湊型機(jī)器人自動(dòng)打磨裝置還包括有底座和全封閉防護(hù)罩，所述機(jī)器人機(jī)構(gòu)、上料裝置、下料裝置和打磨裝置均設(shè)置在所述底座上且位于所述全封閉防護(hù)罩內(nèi)，所述上料裝置的和所述下料裝置的一端伸出所述全封閉防護(hù)罩。
[0012]較佳地，所述全封閉防護(hù)罩上，上料裝置和下料裝置對(duì)應(yīng)位置處設(shè)置有自動(dòng)門。
[0013]較佳地，所述所述全封閉防護(hù)罩上設(shè)置有除塵設(shè)備。
[0014]較佳地，所述緊湊型機(jī)器人自動(dòng)打磨裝置還包括排肩機(jī)，且所述排肩機(jī)設(shè)置在所述打磨裝置的下方。
[0015]較佳地，所述所述緊湊型機(jī)器人自動(dòng)打磨裝置還包括用于控制所述機(jī)器人機(jī)構(gòu)、上料裝置、下料裝置、打磨裝置工作的控制系統(tǒng)和控制面板，為所述驅(qū)動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)、上料裝置、下料裝置和打磨裝置提供動(dòng)力的動(dòng)力機(jī)構(gòu)。
[0016]較佳地，所述所述緊湊型機(jī)器人自動(dòng)打磨裝置上還設(shè)置有人工打磨臺(tái)，所述人工打磨臺(tái)靠近所述下料裝置的輸出端設(shè)置。
[0017]本實(shí)用新型由于采用以上技術(shù)方案，使之與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下的優(yōu)點(diǎn)和積極效果:
[0018]I)本實(shí)用新型提供的緊湊型機(jī)器人自動(dòng)化打磨裝置，采用機(jī)器人機(jī)構(gòu)抓取工件直接在打磨裝置上進(jìn)行打磨；采用標(biāo)準(zhǔn)化制作的機(jī)器人，有效降低了整機(jī)的制造難度；打磨裝置上設(shè)置有多種類型的打磨工具，能夠?qū)崿F(xiàn)澆口、冒口切割和飛邊毛刺等不同類型的打磨，大大擴(kuò)展可加工的范圍；且相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)中打磨工件固定，需通過多次換刀來進(jìn)行多種打磨的方式，本實(shí)用新型節(jié)省了換刀時(shí)間，有效提高了加工效率；
[0019]2)本實(shí)用新型提供的緊湊型機(jī)器人自動(dòng)化打磨裝置，通過全封閉防護(hù)罩和除塵設(shè)備的設(shè)置，降低了粉塵污染，改善了工作環(huán)境。
【附圖說明】
[0020]結(jié)合附圖，通過下文的詳細(xì)說明，可更清楚地理解本實(shí)用新型的上述及其他特征和優(yōu)點(diǎn)，其中:
[0021]圖1為本實(shí)用新型提供的緊湊型機(jī)器人自動(dòng)化打磨裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖2為本實(shí)用新型提供的緊湊型機(jī)器人自動(dòng)化打磨裝置的正視圖；
[0023]圖3為本實(shí)用新型提供的緊湊型機(jī)器人自動(dòng)化打磨裝置的側(cè)視圖；
[0024]圖4為本實(shí)用新型提供的緊湊型機(jī)器人自動(dòng)化打磨裝置的俯視圖；
[0025]圖5為本實(shí)用新型提供的緊湊型機(jī)器人自動(dòng)化打磨裝置加全密封防護(hù)罩后的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]符號(hào)說明:
[0027]1-底座2-上料臺(tái)3-夾具臺(tái)
[0028]4-夾具5-機(jī)器人機(jī)構(gòu)6-工件抓手
[0029]7-安裝支架8-打磨裝置9-下料裝置
[0030]10-人工打磨臺(tái)Il-PLC控制裝置12-冷卻裝置
[0031]13-機(jī)器人機(jī)構(gòu)控制裝置 14-全封閉防護(hù)罩15-控制面板。
【具體實(shí)施方式】
[0032]參見示出本實(shí)用新型實(shí)施例的附圖，下文將更詳細(xì)地描述本實(shí)用新型。然而，本實(shí)用新型可以以許多不同形式實(shí)現(xiàn)，并且不應(yīng)解釋為受在此提出之實(shí)施例的限制。相反，提出這些實(shí)施例是為了達(dá)成充分及完整公開，并且使本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員完全了解本實(shí)用新型的范圍。這些附圖中，為清楚起見，可能放大了層及區(qū)域的尺寸及相對(duì)尺寸。
[0033]參照?qǐng)D1-5，本實(shí)用新型提供了一種緊湊型機(jī)器人自動(dòng)化打磨裝置，應(yīng)用于金屬鑄件的去毛刺設(shè)備，適用于各類復(fù)雜形狀工件的澆冒口、內(nèi)外表面和飛邊的打磨，自動(dòng)化程度高，一人可操作多臺(tái)設(shè)備，加工效率高。
[0034]具體的，該機(jī)器人自動(dòng)化打磨裝置包括有機(jī)器人機(jī)構(gòu)5、上料裝置、下料裝置9和打磨裝置，被打磨工件置于上料裝置上，上料裝置將被打磨工件送至機(jī)器人機(jī)構(gòu)5的工作區(qū)域內(nèi)；機(jī)器人機(jī)構(gòu)5抓取被打磨工件，并移至打磨裝置處進(jìn)行打磨；打磨好后，機(jī)器人機(jī)構(gòu)5再將打磨好的工件送到下料裝置9上，下料裝置9將打磨好的工件輸送出來。
[0035]在本實(shí)施例中，機(jī)器人機(jī)構(gòu)5、上料裝置、下料裝置9和打磨裝置均設(shè)置在一底座I上，使得整個(gè)機(jī)器人自動(dòng)化打磨裝置整體結(jié)構(gòu)緊湊；底座I是整個(gè)打磨裝置的基礎(chǔ)，底座I具有較高的強(qiáng)度，保證安裝在上面的設(shè)備的位置精度和相互間的位置關(guān)系。底座I可以為鑄造件，也可以為焊接件等；底座I可以根據(jù)需要，通過多塊拼接的方式進(jìn)行擴(kuò)展，也可為其他結(jié)構(gòu)形式，此處不作限制。
[0036]底座I上還設(shè)置有全封閉防護(hù)罩14，機(jī)器人機(jī)構(gòu)5、上料裝置、下料裝置9和打磨裝置等裝置均設(shè)置在全封閉防護(hù)罩14內(nèi)；全封閉防護(hù)罩14上，上料裝置和下料裝置9經(jīng)過處均設(shè)置有自動(dòng)門，以便于工件輸入、輸出時(shí)順利經(jīng)過全封閉防護(hù)罩14 ;全封閉防護(hù)罩14上還設(shè)置有除塵設(shè)備，除塵設(shè)備的吸塵口位于全封閉防護(hù)罩14內(nèi)，另一端與工廠的除塵系統(tǒng)相連；本實(shí)用新型通過全封閉防護(hù)罩14和除塵設(shè)備的設(shè)置，降低了粉塵污染，改善了工作環(huán)境。
[0037]其他實(shí)施例中，也可不設(shè)置有底座I，機(jī)器人機(jī)構(gòu)5、上料裝置、下料裝置9和打磨裝置等設(shè)備直接安裝在地面上，也屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。其他實(shí)施例中也可不設(shè)置有全封閉防護(hù)罩14，也屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
[0038]在本實(shí)施例中，機(jī)器人機(jī)構(gòu)5采用標(biāo)準(zhǔn)化制作的機(jī)器人，即采用現(xiàn)有的通用工業(yè)機(jī)器人，例如機(jī)械手臂等機(jī)構(gòu)，此處不作限制；本實(shí)用新型直接安裝機(jī)器人機(jī)構(gòu)5來實(shí)現(xiàn)工件的抓取以及移動(dòng)，降低了整機(jī)的制造難度。該機(jī)器人機(jī)構(gòu)5的執(zhí)行末端上安裝有工件抓手6，機(jī)器人機(jī)構(gòu)5通過工件抓手6抓住被打磨工件；工件抓手6為根據(jù)被打磨工件的結(jié)構(gòu)來設(shè)計(jì)的一種夾具，其具體結(jié)構(gòu)形式此處不做限制；底座I上上還設(shè)置有抓手庫，且抓手庫位于所述機(jī)器人機(jī)構(gòu)5的工作范圍內(nèi)，抓手庫內(nèi)放置有多種類型工件抓手，機(jī)器人機(jī)構(gòu)根據(jù)工件的不同自動(dòng)更換抓手，實(shí)現(xiàn)混線加工。本實(shí)用新型通過工件抓手6及抓手庫的設(shè)置，可根據(jù)不同的工件來選取不同類型的工件抓手6，使得本實(shí)用新型適用于各種形狀各異的工件，使用范圍較廣。
[0039]在本實(shí)施例中，上料裝置包括上料