本發(fā)明涉及一種卸料裝置，特別涉及一種適用于玻璃器皿自動(dòng)成型機(jī)的玻璃器皿卸料裝置。

背景技術(shù)：

玻璃器皿的成型，是融熔的玻璃液轉(zhuǎn)變?yōu)榫哂泄潭◣缀涡螤钪破返倪^(guò)程。玻璃必須在一定的溫度范圍內(nèi)才能成型，在成型時(shí)，玻璃液除作機(jī)械運(yùn)動(dòng)之外，還同周圍介質(zhì)進(jìn)行連續(xù)的熱傳遞。空心玻璃制品的成型時(shí)間周期包括：供料入雛形模和形成雛形，雛形傳遞與重?zé)?，在成型模中成型和冷卻制品以及取出制品等每一個(gè)循環(huán)稱為周期。成型模周期控制著制品最后的形狀和使玻璃硬化至制品取出時(shí)不致變形，成型模周期應(yīng)當(dāng)與玻璃的硬化速度相適應(yīng)，不能太慢、太快，太慢將影響產(chǎn)量，太快會(huì)使制品產(chǎn)生表面缺陷。成型完畢要將產(chǎn)品從成型機(jī)上卸掉，現(xiàn)有的成型機(jī)卸料工位是用鉗移器將產(chǎn)品從工位上取出，產(chǎn)品破損多，部件易損，工藝自動(dòng)化程度低，控制精度差，影響玻璃制品的質(zhì)量。

針對(duì)玻璃器皿成型設(shè)備卸料工位的現(xiàn)狀，研制一套玻璃器皿成型機(jī)卸料工位。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)以上現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是：提供一種卸料裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)玻璃器皿制品的自動(dòng)卸料，卸料效率高，適應(yīng)自動(dòng)化生產(chǎn)需求。

本發(fā)明提供一種玻璃器皿自動(dòng)成型機(jī)的玻璃器皿卸料裝置公用底盤上端定位連接輔助盤，輔助盤上端定位連接間歇旋轉(zhuǎn)動(dòng)力執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)座，機(jī)座連接間歇旋轉(zhuǎn)動(dòng)力執(zhí)行機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)盤上平面邊緣部均布3個(gè)孔，3組半圓口鉗分別鉸接在3個(gè)孔內(nèi)，口鉗內(nèi)夾持套裝口模，口鉗后端在轉(zhuǎn)盤上孔后端依次固定安裝導(dǎo)軌、滑塊、連桿托架、彈簧軸、前彈簧托架、彈簧、后彈簧托架、口鉗連桿、銷軸、軸承、螺母、后彎板，拉板、開閉口鉗動(dòng)力執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)座、開閉口鉗動(dòng)力執(zhí)行機(jī)構(gòu)，立柱上端安裝軸承并用壓蓋壓緊并穿過(guò)轉(zhuǎn)盤，再?gòu)牧⒅露税惭b軸承并由壓蓋壓緊軸承，立柱下端依次穿過(guò)間歇旋轉(zhuǎn)動(dòng)力執(zhí)行機(jī)構(gòu)、機(jī)座、輔助盤、底盤，在底盤下端用螺母緊固立柱，轉(zhuǎn)盤下端面與間歇旋轉(zhuǎn)動(dòng)力機(jī)構(gòu)輸出端螺桿緊固連接，立柱上端裝有一帶螺紋的口鉗開閉動(dòng)力執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)座，機(jī)座上安裝口鉗開閉動(dòng)力執(zhí)行機(jī)構(gòu)，立柱上端加工有螺紋并裝有圓螺母，固定盤穿過(guò)立柱，上端用螺母緊固，固定盤上端，立柱上裝有螺母，橫梁穿過(guò)立柱上端用螺母緊固，在底盤上平面裝有一產(chǎn)品接盤伺服電缸，且與上端口模所在位置相對(duì)應(yīng)，在產(chǎn)品接盤伺服電缸與輸送架所在線段中心點(diǎn)位置設(shè)有卸料機(jī)構(gòu)，包括底座、伺服電缸、伺服電機(jī)、擺臂及電動(dòng)夾爪，電動(dòng)夾爪安裝在擺臂上，擺臂通過(guò)擺臂連接軸與伺服電機(jī)相連，伺服電機(jī)安裝在導(dǎo)柱連接板上，導(dǎo)柱連接板與升降動(dòng)力裝置相連，升降動(dòng)力裝置固定在底座上。

接送產(chǎn)品伺服執(zhí)行元件、升降伺服執(zhí)行元件優(yōu)選伺服電缸，導(dǎo)向柱連接板與伺服電缸缸桿端相連，伺服電缸固定在底座上。

電動(dòng)夾爪設(shè)置兩組，分別安裝在擺臂兩端，擺臂連接軸連接在擺臂中部，擺臂可做180度擺動(dòng)。

伺服電缸缸桿兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置導(dǎo)柱，導(dǎo)柱上端與導(dǎo)柱連接板相連，導(dǎo)柱下端與底座上的導(dǎo)套相連。

擺臂、伺服電機(jī)、導(dǎo)柱連接板、伺服電缸由上到下依次設(shè)置，導(dǎo)柱連接板上設(shè)有軸承支座，伺服電機(jī)安裝在軸承支座上。

卸料裝置還包括輸送機(jī)構(gòu)，輸送機(jī)構(gòu)包括輸送架、輸送鏈及產(chǎn)品托架，輸送架通過(guò)支撐柱支撐，輸送鏈設(shè)置在輸送架上，產(chǎn)品托架沿輸送鏈間隔布置，輸送鏈最前端的產(chǎn)品托架與電動(dòng)夾爪配合，輸送鏈連接伺服驅(qū)動(dòng)裝置。

口鉗開閉裝置座定位連接氣缸，輸出端安裝有拉板，氣缸配有電磁閥，電磁閥信號(hào)連接控制器IO。

產(chǎn)品接盤伺服電缸和伺服電缸配用磁性開關(guān)，動(dòng)力配線、信號(hào)配線連接伺服驅(qū)動(dòng)器。

間歇旋轉(zhuǎn)動(dòng)力執(zhí)行機(jī)構(gòu)優(yōu)選伺服電機(jī)配用減速機(jī)，動(dòng)力配線、旋轉(zhuǎn)編碼器配線和末端檢測(cè)元件配線連接伺服驅(qū)動(dòng)器，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。

卸料裝置，其中：口鉗可不使用彈簧，口鉗開閉改用伺服電缸或伺服直線電機(jī)連接口鉗拉桿，控制采用位置模式和力矩模式可實(shí)現(xiàn)相同效果。

卸料裝置，其中 ：所述的口鉗開閉伺服電缸或伺服直線電機(jī)的動(dòng)力配線、傳感器通信信號(hào)配線通過(guò)滑環(huán)分別連接伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)器通過(guò)實(shí)時(shí)以太網(wǎng)連接可編程計(jì)算機(jī)控制器。

工作原理及過(guò)程：

控制間歇旋轉(zhuǎn)動(dòng)力執(zhí)行機(jī)構(gòu)間歇旋轉(zhuǎn)將已成型的玻璃器皿口模懸吊傳送到卸料裝置后，控制產(chǎn)品接盤伺服電缸垂直向上運(yùn)動(dòng)到產(chǎn)品下部，控制電磁閥使氣缸水平向后運(yùn)動(dòng)，拉板拉開口鉗，控制電磁閥向瓶口吹氣使產(chǎn)品落在產(chǎn)品接盤上，控制產(chǎn)品接盤伺服電缸向下運(yùn)動(dòng)回原位，控制伺服電機(jī)擺動(dòng)180°使電動(dòng)夾爪一端停留在產(chǎn)品口部上方，另一端停留在輸送鏈產(chǎn)品托架上方，控制伺服電缸垂直向下運(yùn)動(dòng)停留在產(chǎn)品身部，控制電動(dòng)夾爪水平運(yùn)動(dòng)關(guān)閉夾爪，一端對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行抓取，同時(shí)擺臂另一端的電動(dòng)夾爪水平運(yùn)動(dòng)打開夾爪，釋放產(chǎn)品，控制伺服電缸垂直運(yùn)動(dòng)擺臂一端脫離產(chǎn)品接盤，擺臂另一端脫離輸送托架，控制伺服電機(jī)擺動(dòng)、輸送機(jī)構(gòu)上的伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)工位，使輸送鏈上的產(chǎn)品托架水平向前移動(dòng)一個(gè)工作位，控制伺服電機(jī)再進(jìn)行下一個(gè)工作循環(huán)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有的有益效果是：

本卸料裝置能夠?qū)崿F(xiàn)玻璃器皿制品的自動(dòng)卸料，適應(yīng)自動(dòng)化生產(chǎn)需求；通過(guò)在擺臂兩端設(shè)置兩個(gè)電動(dòng)夾爪，提高工作效率。

附圖說(shuō)明

圖1是卸料機(jī)構(gòu)示意圖；

圖中：1、輔助盤；2、間歇旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)配減速機(jī)機(jī)座；3、間歇旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)配減速機(jī)；4、轉(zhuǎn)盤；5、口鉗；6、口模；7、立柱；8、橫梁；9、口鉗開閉氣缸支座；10、擺臂；11、擺臂連接軸；12、電動(dòng)夾爪；13、軸承支座；14、伺服電機(jī)；15、產(chǎn)品接盤伺服電缸；16、導(dǎo)柱連接板；17、導(dǎo)柱；18、輸送線產(chǎn)品托架；19、底座；20、伺服電缸；21、輸送鏈；22、輸送產(chǎn)品托架；23、支撐柱。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例做進(jìn)一步描述。

如圖1所示，本機(jī)電一體玻璃器皿自動(dòng)成型機(jī)玻璃器皿卸料裝置，在公用底盤上端定位連接輔助盤1，輔助盤1上端定位連接間歇旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)配減速機(jī)機(jī)座2，機(jī)座連接間歇旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)配減速機(jī)3，轉(zhuǎn)盤4上平面邊緣部均布3個(gè)孔，3組半圓口鉗5分別鉸接在3個(gè)孔內(nèi)，口鉗5內(nèi)夾持套裝口模6，口鉗5后端在轉(zhuǎn)盤4上孔后端依次固定安裝導(dǎo)軌、滑塊、連桿托架、彈簧軸、前彈簧托架、彈簧、后彈簧托架、口鉗連桿、銷軸、軸承、螺母、后彎板，拉板、開閉口鉗氣缸機(jī)座、開閉口鉗氣缸9，立柱7上端安裝軸承并用壓蓋壓緊并穿過(guò)轉(zhuǎn)盤4，再?gòu)牧⒅?下端安裝軸承并由壓蓋壓緊軸承，立柱7下端依次穿過(guò)間歇旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)配減速機(jī)3、機(jī)座2、輔助盤1、底盤，在底盤下端用螺母緊固立柱7，轉(zhuǎn)盤4下端面與間歇旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)配減速機(jī)3輸出端螺桿緊固連接，立柱7上裝有一帶螺紋的口鉗開閉氣缸機(jī)座、開閉氣缸9安裝在機(jī)座上，立柱7上端加工有螺紋并裝有圓螺母，固定盤穿過(guò)立柱7，上端有螺母緊固，固定盤上端，立柱7上再裝用螺母，橫梁8穿過(guò)立柱7上端用螺母緊固，在底盤上平面裝有接送產(chǎn)品帶接盤的伺服電缸15，且與上端口模所在位置相對(duì)應(yīng)，在產(chǎn)品接盤伺服電缸15與輸送線產(chǎn)品托架18所在線段中心點(diǎn)位置設(shè)有機(jī)械手遞送機(jī)構(gòu)：包括底座19、伺服電缸20、伺服電機(jī)14、擺臂10及電動(dòng)夾爪12，電動(dòng)夾爪12安裝在擺臂10上，擺臂10通過(guò)擺臂連接軸11與伺服電機(jī)14相連，伺服電機(jī)14安裝在導(dǎo)柱連接板16上，導(dǎo)柱連接板16與升降伺服電缸20相連，升降伺服電缸20固定在底座19上。

卸料裝置，其中：接送伺服電缸15、升降動(dòng)力裝置優(yōu)選伺服電缸20，伺服直線導(dǎo)軌或伺服電機(jī)加齒輪齒條均能實(shí)現(xiàn)此功能，導(dǎo)向柱連接板16與伺服電缸20桿端相連，伺服電缸20固定在底座19上。

卸料裝置，其中：電動(dòng)夾爪12設(shè)置兩組，分別安裝在擺臂10兩端，擺臂連接軸11連接在擺臂10中部，擺臂10可做180度擺動(dòng)。

卸料裝置，其中：伺服電缸20缸桿兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置導(dǎo)柱17，導(dǎo)柱17上端與導(dǎo)柱連接板16相連，導(dǎo)柱17下端與底座19上的導(dǎo)套相連。

卸料裝置，其中：擺動(dòng)伺服執(zhí)行元件優(yōu)選伺服電機(jī)，伺服力矩電機(jī)均能實(shí)現(xiàn)此功能，擺臂10、伺服電機(jī)14、導(dǎo)柱連接板16、伺服電缸20由上到下依次設(shè)置，導(dǎo)柱連接板16上設(shè)有軸承支座13，伺服電機(jī)14安裝在軸承支座13上。

卸料裝置還包括輸送機(jī)構(gòu)，輸送機(jī)構(gòu)包括輸送架22、輸送鏈21及產(chǎn)品托架18，輸送架22通過(guò)支撐柱23支撐，輸送鏈21設(shè)置在輸送架22上，產(chǎn)品托架18沿輸送鏈21間隔布置，輸送鏈21最前端的產(chǎn)品托架18與電動(dòng)夾爪12配合，輸送鏈21連接伺服驅(qū)動(dòng)裝置，伺服驅(qū)動(dòng)裝置優(yōu)選伺服電機(jī)，伺服力矩電機(jī)或異步電機(jī)均能實(shí)現(xiàn)此功能。

卸料裝置，其中：口鉗開閉裝置支座9定位連接氣缸，輸出端安裝有拉板，氣缸配有電磁閥，電磁閥信號(hào)連接控制器IO。

卸料裝置，其中：產(chǎn)品接盤伺服電缸15和伺服電缸20配用磁性開關(guān)，動(dòng)力配線、信號(hào)配線連接伺服驅(qū)動(dòng)器。

卸料裝置，其中：間歇旋轉(zhuǎn)動(dòng)力執(zhí)行機(jī)構(gòu)3優(yōu)選伺服電機(jī)配用減速機(jī)，動(dòng)力配線、旋轉(zhuǎn)編碼器配線和末端檢測(cè)元件配線連接伺服驅(qū)動(dòng)器，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。伺服力矩可替代伺服電機(jī)配用減速機(jī)實(shí)現(xiàn)相同功能。

卸料裝置，其中：口鉗可不使用彈簧，口鉗5開閉改用伺服電缸或伺服直線電機(jī)連接口鉗拉桿，控制采用位置模式和力矩模式可實(shí)現(xiàn)相同效果。

卸料裝置，其中：所述的口鉗5開閉伺服電缸或伺服直線電機(jī)的動(dòng)力配線、傳感器通信信號(hào)配線通過(guò)滑環(huán)分別連接伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)器通過(guò)實(shí)時(shí)以太網(wǎng)連接可編程計(jì)算機(jī)控制器。

工作時(shí)，控制伺服電缸帶動(dòng)產(chǎn)品托盤向上運(yùn)動(dòng)，到達(dá)設(shè)定位置，控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)打開口鉗，控制電磁閥打開，在產(chǎn)品上方吹入空氣，使產(chǎn)品落在產(chǎn)品托盤上，控制伺服電缸帶著產(chǎn)品向下回原位，控制伺服電機(jī)帶動(dòng)擺臂擺動(dòng)180°到產(chǎn)品口部上方，另一端電動(dòng)夾爪一端停留在產(chǎn)品口部上方，另一端停留在輸送鏈產(chǎn)品托架上方，控制伺服電缸垂直向下運(yùn)動(dòng)停留在產(chǎn)品身部，控制電動(dòng)夾爪水平運(yùn)動(dòng)關(guān)閉夾爪，一端對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行抓取，同時(shí)擺臂另一端的電動(dòng)夾爪水平運(yùn)動(dòng)打開夾爪，釋放產(chǎn)品，控制伺服電缸垂直運(yùn)動(dòng)擺臂一端脫離產(chǎn)品接盤，擺臂另一端脫離輸送托架，同時(shí)控制伺服電機(jī)擺動(dòng)、輸送機(jī)構(gòu)上的伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)工位，使輸送鏈上的產(chǎn)品托架水平向前移動(dòng)一個(gè)工作位，控制伺服電機(jī)再進(jìn)行下一個(gè)工作循環(huán)。

以上所述的所述實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非是對(duì)本發(fā)明的范圍進(jìn)行限定，在不脫離本發(fā)明設(shè)計(jì)精神的前提下，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作出的各種變形和改進(jìn)，均應(yīng)落入本發(fā)明權(quán)利要求書確定的保護(hù)范圍內(nèi)。