車輛控制系統(tǒng)和方法通過引用的并入共同未決的英國(guó)專利申請(qǐng)第GB1111288.5號(hào)、第GB1211910.3號(hào)和第GB1202427.9號(hào)，英國(guó)專利第GB2325716號(hào)、第GB2308415號(hào)、第GB2341430號(hào)、第GB2382158號(hào)和第GB2381597號(hào)，以及US2003/0200016的全部?jī)?nèi)容通過引用明確并入本文。技術(shù)領(lǐng)域本發(fā)明涉及一種用于一個(gè)或更多個(gè)車輛子系統(tǒng)的車輛控制系統(tǒng)，并且涉及一種控制一個(gè)或更多個(gè)車輛子系統(tǒng)的方法。

背景技術(shù)：
已知的是，提供具有可以在不同配置下進(jìn)行操作以適應(yīng)不同駕駛條件的多個(gè)子系統(tǒng)的車輛。例如，可以以諸如運(yùn)動(dòng)模式、手動(dòng)模式、冬季模式或經(jīng)濟(jì)模式的各種模式來控制自動(dòng)變速器(automatictransmission)。在每種模式下，可以對(duì)諸如加速踏板響應(yīng)的子系統(tǒng)控制參數(shù)和其中發(fā)生傳動(dòng)比(gearratio)之間的改變的條件進(jìn)行修改，以適應(yīng)地形的條件或駕駛員的特定體驗(yàn)(taste)。還已知的是，提供在道路(on-road)模式下和越野模式下的空氣懸架(airsuspensions)。穩(wěn)定性控制系統(tǒng)可以在特定模式下以減少活動(dòng)的方式進(jìn)行操作，以給予駕駛員更加直接的控制，而動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以依賴于駕駛條件在不同模式下進(jìn)行操作以提供不同級(jí)別的輔助。在允許選擇針對(duì)不同駕駛條件優(yōu)化的控制模式的已知車輛控制系統(tǒng)中，模式選擇為完全手動(dòng)模式。控制系統(tǒng)(其還可以被稱為地形響應(yīng)(TR)控制系統(tǒng))根據(jù)控制旋鈕的位置對(duì)用戶針對(duì)給定控制模式下的操作的請(qǐng)求進(jìn)行響應(yīng)。如果在關(guān)閉(key-off)時(shí)控制旋鈕留置在給定模式(如草地/碎石/雪地(GGS)模式)中，則在下一次開啟(key-on)時(shí)除非對(duì)控制旋鈕進(jìn)行調(diào)整否則控制系統(tǒng)將采取GGS模式。因此，控制旋鈕的位置確定了控制器將采取的控制模式。本發(fā)明的實(shí)施例具有自動(dòng)模式選擇功能，并且可以如本文中其他地方所述地進(jìn)行操作。例如本發(fā)明的實(shí)施例可以采用多穩(wěn)態(tài)旋鈕以用于模式選擇，可選地可以采用本文中所描述的類型。在一些實(shí)施例中，旋鈕的物理位置不指示所選擇的模式。在具有可旋轉(zhuǎn)旋鈕的實(shí)施例中，旋鈕可以旋轉(zhuǎn)通過大于360°的角。要理解的是，在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，控制系統(tǒng)能夠確信地確定車輛正移動(dòng)經(jīng)過的地形的類型，并且在相對(duì)短的行駛距離(一些實(shí)施例中，該行駛距離近似小于兩個(gè)車長(zhǎng))中確定最適合的控制模式。當(dāng)車輛在開啟之后從靜止起移動(dòng)時(shí)，控制系統(tǒng)可以因此相對(duì)快速地確定最適合的地形，并且如果需要?jiǎng)t準(zhǔn)備好命令改變所選擇的模式。申請(qǐng)人已經(jīng)認(rèn)識(shí)到，由于可以相對(duì)快速地確定最適合的模式，所以在已經(jīng)做出確定時(shí)車輛速度可以相對(duì)較低。此外，無論速度是否為低，都可以在車輛開始移動(dòng)之后能夠相對(duì)快速地命令進(jìn)行改變。車輛的用戶可以特別敏感于車輛運(yùn)動(dòng)和車輛對(duì)諸如加速踏板輸入的控制輸入的響應(yīng)。如果在緊接起動(dòng)之后或在起動(dòng)之后不久一旦確定需要進(jìn)行改變控制系統(tǒng)就命令進(jìn)行改變，則用戶可以察覺到車輛響應(yīng)已經(jīng)發(fā)生改變并且可以將該改變視為故障。該改變可能不利于車輛穩(wěn)定度和用戶舒適度。此外，如果在開啟之后用戶直接在前進(jìn)檔(forwardgears)與倒車檔(reversegears)之間使車輛移動(dòng)，則隨著用戶改變車輛方向所選擇的模式可以發(fā)生改變。用戶可以容易地檢測(cè)到該改變，并且再次可以將操作狀況(behavior)改變視為故障。期望的是提供一種用于機(jī)動(dòng)車輛的能夠操作于不同配置下的改進(jìn)的控制系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的實(shí)施例可以參照所附的權(quán)利要求來理解。本發(fā)明的方面提供了控制系統(tǒng)、車輛和方法。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的控制系統(tǒng)適合于各種不同的車輛，包括常規(guī)的僅有發(fā)動(dòng)機(jī)的車輛、電動(dòng)車輛和/或混合型電動(dòng)車輛。在請(qǐng)求保護(hù)的本發(fā)明的一個(gè)方面中，提供了一種機(jī)動(dòng)車輛控制系統(tǒng)，該機(jī)動(dòng)車輛控制系統(tǒng)用于選擇和/或確定駕駛表面并且用于依賴于所選擇/所確定的駕駛表面來控制多個(gè)車輛子系統(tǒng)在多種子系統(tǒng)配置或控制模式下進(jìn)行操作，該系統(tǒng)能夠操作于手動(dòng)操作模式下和自動(dòng)操作模式下，在手動(dòng)操作模式下用戶能夠選擇所述駕駛表面，在自動(dòng)操作模式下系統(tǒng)能夠操作成自動(dòng)地選擇所述駕駛表面，其中，車輛控制系統(tǒng)設(shè)置有存儲(chǔ)器，該存儲(chǔ)器被布置成記住在車輛停用或關(guān)閉之前所選擇的上次所選駕駛表面和/或子系統(tǒng)配置模式和/或控制模式，并且在下一后續(xù)車輛啟用或開啟時(shí)，系統(tǒng)被配置成在允許子系統(tǒng)配置模式和/或控制模式發(fā)生改變之前，繼續(xù)在同一子系統(tǒng)配置模式和/或控制模式下進(jìn)行操作并且自動(dòng)地獲得與車輛正移動(dòng)經(jīng)過的駕駛表面相關(guān)的新數(shù)據(jù)。自動(dòng)模式還可以被稱為自動(dòng)操作模式或自動(dòng)控制模式選擇條件。手動(dòng)模式還可以被稱為手動(dòng)操作模式或手動(dòng)控制模式選擇條件。在請(qǐng)求保護(hù)的本發(fā)明的另一方面中，提供了一種機(jī)動(dòng)車輛控制系統(tǒng)，該機(jī)動(dòng)車輛控制系統(tǒng)用于選擇和/或確定駕駛表面并且用于依賴于所選擇/所確定的駕駛表面來控制多個(gè)車輛子系統(tǒng)在多種子系統(tǒng)控制模式下進(jìn)行操作，該系統(tǒng)能夠操作于手動(dòng)控制模式選擇條件下和自動(dòng)控制模式選擇條件下，在手動(dòng)控制模式選擇條件下用戶能夠選擇所述駕駛表面，在自動(dòng)控制模式選擇條件下系統(tǒng)能夠操作成自動(dòng)地選擇所述駕駛表面，其中，車輛控制系統(tǒng)設(shè)置有存儲(chǔ)器，該存儲(chǔ)器被布置成當(dāng)在自動(dòng)控制模式選擇條件下進(jìn)行操作時(shí)記住在車輛停用或關(guān)閉之前所選擇的上次所選控制模式，系統(tǒng)被配置成在允許控制模式發(fā)生改變之前，在所記住的控制模式下開始下一行程操作并且自動(dòng)地獲得與車輛正移動(dòng)經(jīng)過的駕駛表面相關(guān)的新數(shù)據(jù)。在請(qǐng)求保護(hù)的本發(fā)明的另一方面中，提供了一種機(jī)動(dòng)車輛控制系統(tǒng)，該機(jī)動(dòng)車輛控制系統(tǒng)用于選擇和/或確定駕駛表面并且用于依賴于所選擇/所確定的駕駛表面來控制多個(gè)車輛子系統(tǒng)在多種子系統(tǒng)控制模式下進(jìn)行操作，該系統(tǒng)能夠操作于手動(dòng)控制模式選擇條件下和自動(dòng)控制模式選擇條件下，在手動(dòng)控制模式選擇條件下用戶能夠選擇所述駕駛表面，在自動(dòng)控制模式選擇條件下系統(tǒng)能夠操作成自動(dòng)地選擇所述駕駛表面，其中，車輛控制系統(tǒng)設(shè)置有存儲(chǔ)器，該存儲(chǔ)器被布置成在行程結(jié)束時(shí)記住在自動(dòng)控制模式選擇條件下進(jìn)行操作時(shí)的上次所選控制模式，系統(tǒng)被配置成在允許控制模式發(fā)生改變之前在所記住的控制模式下開始下一行程操作并且自動(dòng)地獲得與車輛正移動(dòng)經(jīng)過的駕駛表面相關(guān)的新數(shù)據(jù)。在請(qǐng)求保護(hù)的本發(fā)明的另一方面中，提供了一種機(jī)動(dòng)車輛控制系統(tǒng)，該機(jī)動(dòng)車輛控制系統(tǒng)用于選擇和/或確定駕駛表面并且用于依賴于所選擇/所確定的駕駛表面來控制多個(gè)車輛子系統(tǒng)在多種子系統(tǒng)控制模式下進(jìn)行操作，該系統(tǒng)能夠操作于手動(dòng)控制模式選擇條件下和自動(dòng)控制模式選擇條件下，在手動(dòng)控制模式選擇條件下用戶能夠選擇所述駕駛表面，在自動(dòng)控制模式選擇條件下系統(tǒng)能夠操作成自動(dòng)地選擇所述駕駛表面，其中，車輛控制系統(tǒng)設(shè)置有存儲(chǔ)器，該存儲(chǔ)器被布置成當(dāng)在自動(dòng)控制模式選擇條件下進(jìn)行操作時(shí)記住在車輛停用或關(guān)閉之前所選擇的上次所選控制模式，該系統(tǒng)被配置成：其中，如果在自動(dòng)控制模式選擇條件下開始下一行程，則系統(tǒng)被配置成在允許控制模式發(fā)生改變之前在所記住的控制模式下開始操作并且自動(dòng)地獲得與車輛正移動(dòng)經(jīng)過的駕駛表面相關(guān)的新數(shù)據(jù)。在請(qǐng)求保護(hù)的本發(fā)明的另一方面中，提供了一種機(jī)動(dòng)車輛控制系統(tǒng)，該機(jī)動(dòng)車輛控制系統(tǒng)用于選擇和/或確定駕駛表面并且用于依賴于所選擇/所確定的駕駛表面來控制多個(gè)車輛子系統(tǒng)在多種子系統(tǒng)控制模式下進(jìn)行操作，該系統(tǒng)能夠操作于手動(dòng)控制模式選擇條件下和自動(dòng)控制模式選擇條件下，在手動(dòng)控制模式選擇條件下用戶能夠選擇所述駕駛表面，在自動(dòng)控制模式選擇條件下系統(tǒng)能夠操作成自動(dòng)地選擇所述駕駛表面，其中，車輛控制系統(tǒng)設(shè)置有存儲(chǔ)器，該存儲(chǔ)器被布置成當(dāng)在自動(dòng)控制模式選擇條件下進(jìn)行操作時(shí)記住在車輛停用或關(guān)閉之前所選擇的上次所選控制模式，并且在下一后續(xù)車輛啟用或開啟時(shí)，系統(tǒng)被配置成在允許控制模式發(fā)生改變之前在所記住的控制模式下繼續(xù)操作并且自動(dòng)地獲得與車輛正移動(dòng)經(jīng)過的駕駛表面相關(guān)的新數(shù)據(jù)。要理解的是，控制模式還可以被稱為操作模式。要理解的是，開啟意味著車輛從由于缺少通過鑰匙(key)或鑰匙卡(key-fob)執(zhí)行的操作而使得不可以進(jìn)行諸如發(fā)動(dòng)機(jī)或電動(dòng)機(jī)的原動(dòng)機(jī)的起動(dòng)的條件向由于通過鑰匙或鑰匙卡執(zhí)行的操作而可以進(jìn)行原動(dòng)機(jī)的起動(dòng)的條件的轉(zhuǎn)變。例如，在僅有發(fā)動(dòng)機(jī)的車輛中的傳統(tǒng)鑰匙扭轉(zhuǎn)(key-twist)起動(dòng)系統(tǒng)的情況下，將鑰匙引入鑰匙槽并且將鑰匙轉(zhuǎn)動(dòng)至規(guī)定位置諸如“ON”位置(被稱為“接通”)可以被認(rèn)為是開啟，因?yàn)檫M(jìn)一步轉(zhuǎn)動(dòng)可以使起動(dòng)機(jī)馬達(dá)啟用(activation)以起動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)。該鑰匙用作下述雙重目的：通過轉(zhuǎn)動(dòng)至“起動(dòng)”位置將車輛置于準(zhǔn)備起動(dòng)的條件，然后通過經(jīng)由進(jìn)一步地部分轉(zhuǎn)動(dòng)使鑰匙短暫旋轉(zhuǎn)來啟用起動(dòng)機(jī)馬達(dá)?！癘N”位置可以對(duì)應(yīng)于需要火花點(diǎn)火裝置的發(fā)動(dòng)機(jī)諸如汽油發(fā)動(dòng)機(jī)的“點(diǎn)火裝置接通”條件，同時(shí)“ON”位置可以對(duì)應(yīng)于依靠壓縮點(diǎn)火的發(fā)動(dòng)機(jī)諸如柴油發(fā)動(dòng)機(jī)的“燃料接通”位置。在一些實(shí)施例中，在將鑰匙轉(zhuǎn)動(dòng)至“ON”位置之后，必須在發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)之前按壓起動(dòng)按鈕，而不是進(jìn)一步轉(zhuǎn)動(dòng)鑰匙。在一些實(shí)施例中，當(dāng)車輛檢測(cè)到遠(yuǎn)程鑰匙卡的存在時(shí)發(fā)生開啟。在一些實(shí)施例中，遠(yuǎn)程卡可以包括射頻識(shí)別(RFID)裝置，該射頻識(shí)別裝置可以由安裝至車輛的RFID接收器檢測(cè)到。當(dāng)接收器檢測(cè)到鑰匙卡的存在時(shí)車輛采取開啟條件，在開啟條件下控制系統(tǒng)開始執(zhí)行與車輛的駕駛相關(guān)聯(lián)的操作，該與車輛的駕駛相關(guān)聯(lián)的操作在關(guān)閉條件下通常未被執(zhí)行以便減少功耗。在一些實(shí)施例中，在可以選擇變速器的驅(qū)動(dòng)模式之前或諸如發(fā)動(dòng)機(jī)或電動(dòng)機(jī)的原動(dòng)機(jī)起動(dòng)之前必須按壓“起動(dòng)”按鈕或其他按鈕。在一些實(shí)施例中，當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)時(shí)，或當(dāng)自動(dòng)變速器被使得采取諸如倒車(REVERSE)模式、駕駛(DRIVE)模式、運(yùn)動(dòng)(SPORT)模式的驅(qū)動(dòng)模式或采取變速器允許扭矩從變速器輸入軸或部分傳送至變速器輸出軸或部分的其他驅(qū)動(dòng)模式時(shí)，可以認(rèn)為發(fā)生車輛啟用。在一些實(shí)施例中，啟用包括例如通過按壓起動(dòng)按鈕或壓下加速踏板或油門踏板來使發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)。在一些實(shí)施例中，使發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)可以在沒有要求用戶按壓按鈕或?qū)㈣€匙插入槽中的情況下以“全電動(dòng)”方式來完成。在具有自動(dòng)變速器的電動(dòng)車輛或混合電動(dòng)車輛的情況下，在開啟時(shí)檢測(cè)到鑰匙卡的存在之后，控制系統(tǒng)可以能夠操作成：當(dāng)將變速器置于驅(qū)動(dòng)模式并且壓下加速踏板時(shí)，使電力推進(jìn)馬達(dá)將車輛從靜止起加速，而無需按壓起動(dòng)按鈕的中間步驟。在一些實(shí)施例中，在變速器可以移動(dòng)至驅(qū)動(dòng)模式并且車輛移動(dòng)之前必須按壓起動(dòng)按鈕。在車輛停止(shutdown)時(shí)，可以認(rèn)為發(fā)生關(guān)閉。這可能是鑰匙卡不再處于車輛100的要求范圍內(nèi)的結(jié)果。替選地或另外地，在乘員離開之后車輛被鎖定時(shí)可能發(fā)生關(guān)閉。要理解的是，在關(guān)閉之后，控制系統(tǒng)可以繼續(xù)進(jìn)行操作一段時(shí)間。然而，因?yàn)橐呀?jīng)采取關(guān)閉條件，所以由于缺少鑰匙卡而不許可車輛的起動(dòng)。類似地，在一些實(shí)施例中，在采取變速器的停車(PARK)模式或空檔(NEUTRAL)模式時(shí)，可以認(rèn)為發(fā)生車輛停用。用于車輛啟用和停用的其他裝置也是有用的?？蛇x地，當(dāng)在自動(dòng)控制模式選擇條件下進(jìn)行操作時(shí)，系統(tǒng)被配置成通過下述方式來選擇最適合的子系統(tǒng)控制模式：(1)針對(duì)每種類型的控制模式，基于多個(gè)地形指標(biāo)(indicator)來計(jì)算控制模式適合于車輛正行駛經(jīng)過的地形或駕駛表面的概率，該地形指標(biāo)根據(jù)一個(gè)或更多個(gè)車輛操作參數(shù)的值來確定；(2)對(duì)針對(duì)當(dāng)前控制模式的概率與針對(duì)其他控制模式中的每種控制模式的概率之間的正差進(jìn)行積分；以及(3)在當(dāng)前控制模式與其他控制模式中的一種控制模式之間的正差的積分值超過預(yù)定閾值時(shí)，采取該控制模式。要理解的是，忽略了控制模式之間的負(fù)差。也就是說，計(jì)算積分值時(shí)不添加負(fù)差。要理解的是，在進(jìn)行積分處理時(shí)，可以通過控制系統(tǒng)將正差的積分值存儲(chǔ)在其臨時(shí)存儲(chǔ)器中?？蛇x地，在行程開始之前，例如在車輛啟用或開啟時(shí)，系統(tǒng)被配置成將針對(duì)每種控制模式的正差的積分值設(shè)置成規(guī)定值。也就是說，針對(duì)每種控制模式的正差的積分值在車輛啟用或開啟之后不保持為與當(dāng)車輛在表面上終止運(yùn)動(dòng)時(shí)以及發(fā)生車輛停用或關(guān)閉時(shí)相同的值。更確切地，該值被設(shè)置成通過控制系統(tǒng)預(yù)先存儲(chǔ)的相應(yīng)規(guī)定值。該值可以依賴于在表面上的運(yùn)動(dòng)被終止時(shí)以及發(fā)生車輛停用或關(guān)閉時(shí)車輛進(jìn)行操作的控制模式。使用預(yù)先存儲(chǔ)的值具有下述優(yōu)點(diǎn)：該值可以被選擇成使在恢復(fù)車輛在表面上的運(yùn)動(dòng)不久之后車輛改變控制模式的可能性減小?？蛇x地，規(guī)定值基本上為零?；旧蠟榱阋馕吨撝档扔诨蚪咏诜e分值的可能值的范圍的最小值，可選地在最小值的10％的范圍內(nèi)，可選地在最小值的1％的范圍內(nèi)?？蛇x地，在行程開始之前例如在車輛啟用、開啟時(shí)將針對(duì)每種控制模式的積分值被設(shè)置成相應(yīng)規(guī)定值0。因此，針對(duì)每種模式的積分值可以被設(shè)置成針對(duì)該模式的相應(yīng)規(guī)定值。在一些實(shí)施例中，這具有下述優(yōu)點(diǎn)：在能夠確信地改變所選擇的操作模式之前，系統(tǒng)必須在車輛移動(dòng)時(shí)捕獲更多的數(shù)據(jù)。要理解的是，如果值未被重置為諸如零的預(yù)定值，以及在車輛停用或關(guān)閉時(shí)值是使得當(dāng)前模式為正確模式的概率與不同的模式為正確模式的概率之間的正差的積分值幾乎在針對(duì)改變的閾值處，則在車輛恢復(fù)運(yùn)動(dòng)之后閾值可能很快被超過，從而觸發(fā)改變。本發(fā)明的實(shí)施例具有下述優(yōu)點(diǎn)：可以使在車輛開始移動(dòng)之后閾值太快被超過的風(fēng)險(xiǎn)減小。可選地，在行程結(jié)束之后以及在新行程開始之前例如在關(guān)閉、車輛停用、開啟或車輛啟用時(shí)，系統(tǒng)可以被配置成將多個(gè)地形指標(biāo)中至少之一設(shè)置成規(guī)定值。要理解的是，地形指標(biāo)可以被設(shè)置成：當(dāng)車輛開始在表面上運(yùn)動(dòng)時(shí)，系統(tǒng)在計(jì)算最適合的控制模式時(shí)采用多個(gè)地形指標(biāo)中至少之一的規(guī)定值。可選地，規(guī)定值是下述值：該值處于或接近于針對(duì)該參數(shù)所允許的值的范圍的中段?？蛇x地，規(guī)定值是下述值：在觸發(fā)針對(duì)改變控制模式的閾值之前，該值處于或接近于針對(duì)該參數(shù)所允許的值的范圍的中段?？蛇x地，至少一個(gè)地形指標(biāo)包括車輪與駕駛表面之間的表面摩擦系數(shù)的值?？蛇x地，系統(tǒng)可以被配置成在關(guān)閉、車輛停用、開啟或車輛啟用時(shí)將表面摩擦系數(shù)的值設(shè)置成基本上為0.5的值。替選地，表面摩擦系數(shù)的值可以是任何其他適合的值。要理解的是，一個(gè)或更多個(gè)地形指標(biāo)的規(guī)定值可以是狀態(tài)特定的規(guī)定參數(shù)值，諸如輪胎與駕駛表面之間的表面摩擦系數(shù)、環(huán)境溫度或任何其他適合的狀態(tài)參數(shù)。本發(fā)明的一些實(shí)施例具有下述特征：可以在參數(shù)基本上處于狀態(tài)估計(jì)量帶的中段的情況下開始行程。例如，如果當(dāng)車輛停止(關(guān)閉)或停用時(shí)其處于GGS模式，則當(dāng)車輛再次起動(dòng)(開啟)或啟用時(shí)，表面摩擦系數(shù)的值mu將不被假定為1，通?？赡苁沁@種情況，而針對(duì)傳統(tǒng)輪胎在駕駛表面的情況mu可能被認(rèn)為從0改變至1。替代地，mu將被假定為(例如)0.5，使得系統(tǒng)在較長(zhǎng)時(shí)間段內(nèi)保持處于GGS模式下。隨著車輛在地面上移動(dòng)，控制系統(tǒng)將檢測(cè)當(dāng)時(shí)的條件并且相應(yīng)地細(xì)化對(duì)指示地形類型的一個(gè)或更多個(gè)參數(shù)(地形指標(biāo))的值的估計(jì)。這具有下述優(yōu)點(diǎn)：在能夠確信地改變所選擇的操作模式之前，系統(tǒng)必須捕獲在車輛移動(dòng)時(shí)所獲得的更多數(shù)據(jù)?；谟糜谄饎?dòng)的最有效的設(shè)置，可以保持或重置初始值?？蛇x地，系統(tǒng)可以被布置成：在行程結(jié)束之后例如響應(yīng)于關(guān)閉或車輛停用來記住上次所選控制模式。因此，系統(tǒng)可以在執(zhí)行關(guān)閉或車輛停用時(shí)記住上次所選控制模式?？蛇x地，系統(tǒng)可以通過在接收到指示車輛可以在超過規(guī)定時(shí)段的時(shí)間段內(nèi)保持處于同一位置的信號(hào)時(shí)記住上次所選控制模式來記住在車輛關(guān)閉或停用之前的上次所選控制模式?？蛇x地，記住在車輛停用之前的上次所選控制模式包括：在車輛的變速器被置于停車(PARK)模式或空檔(NEUTRAL)模式時(shí)，記住上次所選控制模式。因此，系統(tǒng)可以被配置成接收指示變速器處于PARK模式或NEUTRAL模式的信號(hào)。在一些實(shí)施例中，將變速器從諸如REVERSE或DRIVE的驅(qū)動(dòng)模式置于PARK或NEUTRAL模式可以被認(rèn)為是車輛停用。在一些實(shí)施例中，系統(tǒng)則將下述一個(gè)或更多個(gè)參數(shù)的值重置成規(guī)定值：諸如，駕駛表面的表面摩擦系數(shù)的值、對(duì)應(yīng)于當(dāng)前控制模式是最適合模式的概率與其他控制模式中的每種控制模式是最適合模式的概率之間的正差的積分值的值、或任何其他適合的參數(shù)。在實(shí)施例中，控制系統(tǒng)可以通過監(jiān)視座位占用、燃料箱容量等來考慮車輛負(fù)載(load)變量，以便對(duì)諸如滾動(dòng)阻力的一個(gè)或更多個(gè)參數(shù)進(jìn)行更精確的計(jì)算?？蛇x地，系統(tǒng)被布置成：其中，從PARK或NEUTRAL到前進(jìn)驅(qū)動(dòng)模式的轉(zhuǎn)變被認(rèn)為是車輛啟用。因此，如果發(fā)生從PARK或NEUTRAL到諸如DRIVE的前進(jìn)驅(qū)動(dòng)模式的轉(zhuǎn)變，則系統(tǒng)可以被配置成在允許控制模式發(fā)生改變之前在同一控制模式下繼續(xù)操作并且自動(dòng)地獲得與車輛正移動(dòng)經(jīng)過的駕駛表面相關(guān)的新數(shù)據(jù)?？蛇x地，如果用戶從前進(jìn)檔變換到倒車檔，則系統(tǒng)可以被設(shè)置成保持處于上次所選控制模式?？蛇x地，當(dāng)用戶從前進(jìn)檔變換到倒車檔時(shí)，系統(tǒng)被配置成保持處于上次所選控制模式直到后續(xù)選擇前進(jìn)檔為止。該特征減小了在車輛倒車時(shí)控制模式發(fā)生改變使得在進(jìn)行換向(reversing)操縱時(shí)處理特性發(fā)生改變的可能性。可選地，當(dāng)后續(xù)選擇前進(jìn)檔時(shí)，系統(tǒng)被配置成保持處于上次所選控制模式下直到車輛已經(jīng)行駛了預(yù)定距離或已經(jīng)過去預(yù)定時(shí)間為止。預(yù)定距離可以是大約5m的距離，但是其他值也是有用的。選擇距離，以給予系統(tǒng)時(shí)間和數(shù)據(jù)樣本，從而重新確定當(dāng)時(shí)的地形的類型。在一些實(shí)施例中，當(dāng)選擇了前進(jìn)檔時(shí)，系統(tǒng)將下述一個(gè)或更多個(gè)參數(shù)的值重置成規(guī)定值：諸如，駕駛表面的表面摩擦系數(shù)的值、對(duì)應(yīng)于當(dāng)前控制模式是最適合模式的概率與其他控制模式中的每種控制模式是最適合模式的概率之間的正差的積分的值、或任何其他適合的參數(shù)?？蛇x地，系統(tǒng)被布置成：在行程結(jié)束之后例如在關(guān)閉或車輛停用時(shí)，存儲(chǔ)指示范圍變速器(rangetransmission)的上次已知的傳動(dòng)比的數(shù)據(jù)。范圍變速器可以能夠以低范圍速比(ratio)和高范圍速比進(jìn)行操作。范圍變速器可以由動(dòng)力傳遞單元(或變速箱(transfercase)或動(dòng)力輸出(powertakeoff)單元)來提供，或借助于單獨(dú)的離散范圍變速器來提供，該離散范圍變速器不用作從諸如發(fā)動(dòng)機(jī)的原動(dòng)機(jī)將車輛的后輪耦接至轉(zhuǎn)矩傳遞路徑的功能?？蛇x地，如果在行程開始之前例如在開啟或車輛啟用時(shí)，范圍變速器的傳動(dòng)比與所存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)相比已經(jīng)改變，則系統(tǒng)被配置成采取針對(duì)車輛的子系統(tǒng)的一組默認(rèn)設(shè)置。可選地，如果在行程開始之前例如在開啟或車輛啟用時(shí)，范圍變速器的傳動(dòng)比與所存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)相比已經(jīng)改變，則系統(tǒng)被配置成采取控制模式中的規(guī)定控制模式。當(dāng)檢測(cè)到范圍變速器的傳動(dòng)比在開啟或車輛啟用時(shí)已經(jīng)改變時(shí)，控制模式的規(guī)定控制模式可以被稱為默認(rèn)控制模式。默認(rèn)控制模式可以是道路控制模式。要理解的是，所選擇的范圍的改變指示車輛很可能即將經(jīng)歷與車輛在關(guān)閉或車輛停用之前被使用的使用情況不同的使用情況。因此，在開啟或車輛啟用時(shí)，系統(tǒng)可以被配置成不采取先前所選控制模式，反而替代地采取默認(rèn)控制模式?？蛇x地，系統(tǒng)被布置成：在行程結(jié)束之后諸如在關(guān)閉或車輛停用時(shí)，存儲(chǔ)指示懸架系統(tǒng)的上次已知的底盤高度設(shè)置的數(shù)據(jù)。可選地，如果在行程開始之前例如在開啟或車輛啟用時(shí)確定懸架系統(tǒng)的底盤高度設(shè)置已經(jīng)改變，則系統(tǒng)被配置成采取針對(duì)車輛子系統(tǒng)的一組默認(rèn)設(shè)置。可選地，如果在行程開始之前例如在開啟或車輛啟用時(shí)確定懸架系統(tǒng)的底盤高度設(shè)置已經(jīng)改變，則系統(tǒng)被配置成采取控制模式中的規(guī)定控制模式。當(dāng)檢測(cè)到懸架系統(tǒng)的底盤高度設(shè)置在開啟或車輛啟用時(shí)已經(jīng)改變時(shí)，控制模式中的規(guī)定控制模式可以被稱為默認(rèn)控制模式。默認(rèn)控制模式可以是道路控制模式。因此，在實(shí)施例中，控制系統(tǒng)被布置成存儲(chǔ)上次已知的底盤高度設(shè)置。在一個(gè)實(shí)施例中，如果在停車時(shí)底盤高度由于用戶的積極的手動(dòng)介入而已經(jīng)改變(例如通過經(jīng)由用戶底盤高度調(diào)整控制來命令底盤高度的改變)，則控制系統(tǒng)可以被配置成在開啟時(shí)采用上次已知的控制模式。替選地，在一些實(shí)施例中，控制系統(tǒng)可以被配置成忽略上次已知的控制模式，并且替代地采用一組默認(rèn)子系統(tǒng)控制設(shè)置(子系統(tǒng)配置模式)。這是因?yàn)?，底盤高度的改變通常指示車輛即將經(jīng)歷與車輛在關(guān)閉之前被使用的使用情況不同的使用情況。默認(rèn)子系統(tǒng)控制設(shè)置可以對(duì)應(yīng)于控制模式中之一，可選地為道路控制模式。在實(shí)施例中，控制系統(tǒng)可以被布置成存儲(chǔ)與一個(gè)或更多個(gè)參數(shù)相關(guān)的數(shù)據(jù)，可選地包括：在關(guān)閉時(shí)和/或每當(dāng)車輛變速箱被設(shè)置成PARK時(shí)的環(huán)境參數(shù)諸如環(huán)境溫度、雨量傳感器活動(dòng)、涉水傳感器活動(dòng)、輪胎壓力監(jiān)視傳感器活動(dòng)(TPMS)和/或一個(gè)或更多個(gè)其他參數(shù)。如果在開啟時(shí)或當(dāng)變速箱從PARK變換至DRIVE或REVERSE或NEUTRAL時(shí)系統(tǒng)確定一個(gè)或更多個(gè)參數(shù)的值已經(jīng)顯著改變，則系統(tǒng)可以被配置成在后續(xù)開啟時(shí)采用上次已知的控制模式。替選地，系統(tǒng)可以忽略上次已知的控制模式，并且采用一組默認(rèn)子系統(tǒng)控制設(shè)置。默認(rèn)子系統(tǒng)控制設(shè)置可以對(duì)應(yīng)于控制模式中之一，可選地為道路控制模式。要理解的是，這具有下述優(yōu)點(diǎn)：例如，如果在夜晚溫度顯著下降，則系統(tǒng)可以在開啟時(shí)適應(yīng)車輛周圍存在雪或冰的可能性，即使在關(guān)閉/停用時(shí)地面可能沒有雪或冰也如此。監(jiān)視來自每個(gè)車輪中的TPMS傳感器的讀數(shù)可以許可系統(tǒng)在車輛停車時(shí)識(shí)別何時(shí)駕駛員已經(jīng)共同升高或降低所有四個(gè)輪胎壓力，其指示駕駛員準(zhǔn)備在與車輛停車之前的情況相比不同的使用情況或操作情形下操作車輛。本發(fā)明的一些實(shí)施例在允許自動(dòng)改變控制模式之前，允許控制系統(tǒng)在車輛最初開始移動(dòng)時(shí)有更多時(shí)間來獲得與當(dāng)時(shí)的地形條件相關(guān)的數(shù)據(jù)。這增大了當(dāng)確定需要改變控制模式時(shí)系統(tǒng)可以自動(dòng)命令所選擇的控制模式的改變的置信度。本發(fā)明的實(shí)施例有助于確保系統(tǒng)的關(guān)于自動(dòng)模式改變的性能的操作盡可能使用戶察覺不到。本發(fā)明的實(shí)施例具有使在行程開始時(shí)發(fā)生不必要的控制模式改變的機(jī)會(huì)減小的優(yōu)點(diǎn)?？蛇x地，控制模式是車輛的至少一個(gè)子系統(tǒng)的控制模式，系統(tǒng)包括子系統(tǒng)控制器，子系統(tǒng)控制器用于發(fā)起在多種子系統(tǒng)控制模式中的所選擇的子系統(tǒng)控制模式下對(duì)車輛子系統(tǒng)或車輛子系統(tǒng)中的每個(gè)車輛子系統(tǒng)的控制，該子系統(tǒng)控制模式中的每種子系統(tǒng)控制模式對(duì)應(yīng)于一個(gè)或更多個(gè)不同的駕駛表面?？蛇x地，當(dāng)處于自動(dòng)條件下時(shí)，系統(tǒng)能夠自動(dòng)操作成控制子系統(tǒng)控制器發(fā)起在所選擇的控制模式下對(duì)子系統(tǒng)或每個(gè)子系統(tǒng)的控制?？蛇x地，控制模式是從發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)、變速器系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)和懸架系統(tǒng)之中選擇的至少一個(gè)車輛子系統(tǒng)的控制模式?？蛇x地，控制模式是從發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)、變速器系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)和懸架系統(tǒng)之中選擇的至少兩個(gè)車輛子系統(tǒng)的控制模式?？刂颇Ｊ娇梢允沁@些系統(tǒng)中每個(gè)系統(tǒng)的控制模式?？蛇x地，在每種系統(tǒng)操作模式下，系統(tǒng)能夠操作成使多個(gè)車輛子系統(tǒng)中的每個(gè)車輛子系統(tǒng)在適合駕駛表面的子系統(tǒng)配置模式下進(jìn)行操作。例如，在車輛子系統(tǒng)為對(duì)于給定車輛負(fù)載能夠操作于多個(gè)不同的底盤高度的懸架系統(tǒng)的形式的情況下，子系統(tǒng)配置模式可以包括對(duì)應(yīng)于不同的各個(gè)底盤高度的模式。在車輛子系統(tǒng)控制器為發(fā)動(dòng)機(jī)或動(dòng)力系(powertrain)控制器的形式的情況下，控制器可以能夠操作成在多個(gè)不同動(dòng)力系控制器配置模式中的每種動(dòng)力系控制器配置模式下根據(jù)加速踏板位置提供發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩的不同的各個(gè)值。因此，子系統(tǒng)控制模式可以對(duì)應(yīng)于一組子系統(tǒng)配置模式，例如，每個(gè)子系統(tǒng)對(duì)應(yīng)一個(gè)配置模式。例如，在一種控制模式下，針對(duì)懸架系統(tǒng)可以設(shè)置“高”底盤高度子系統(tǒng)配置模式(與“低”底盤高度子系統(tǒng)配置模式相對(duì))，并且針對(duì)動(dòng)力系控制器可以設(shè)置“慢”加速踏板映射(map)子系統(tǒng)配置模式(與“快”子系統(tǒng)配置模式相對(duì))。一些子系統(tǒng)可以允許設(shè)置兩個(gè)不同的參數(shù)。因此，除了底盤高度設(shè)置之外，懸架系統(tǒng)還可以允許懸架的側(cè)傾剛度(rollstiffness)設(shè)置被設(shè)置成諸如低剛度、中等剛度或高剛度的多種配置模式中之一?，F(xiàn)在將描述各種可能的已知子系統(tǒng)配置模式。對(duì)于與已知類型的子系統(tǒng)配置模式以及可以實(shí)現(xiàn)配置模式的方式相關(guān)的另外的細(xì)節(jié)，讀者可參照US2003/0200016。其他配置模式也是有用的。另外地或替代地，其他子系統(tǒng)也可以被控制?？蛇x地，控制模式包括懸架系統(tǒng)的控制模式，并且多種子系統(tǒng)配置模式包括多個(gè)底盤高度。懸架系統(tǒng)可以是流體懸架系統(tǒng)。懸架系統(tǒng)采用的流體可以是氣體，諸如空氣。在一些替選實(shí)施例中，流體可以為液體?？蛇x地，控制模式包括流體懸架系統(tǒng)的控制模式，在該流體懸架系統(tǒng)中可以在用于位于車輛的相對(duì)側(cè)的車輪的懸架之間進(jìn)行流體互連，并且其中，所述多種子系統(tǒng)配置模式提供不同等級(jí)的所述互連?？蛇x地，控制模式包括可以提供轉(zhuǎn)向輔助的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制模式，并且其中，所述多種子系統(tǒng)配置模式提供不同等級(jí)的所述轉(zhuǎn)向輔助?？蛇x地，控制模式包括可以提供制動(dòng)輔助的制動(dòng)系統(tǒng)的控制模式，并且所述多種子系統(tǒng)配置模式提供不同等級(jí)的所述制動(dòng)輔助。可選地，控制模式包括可以提供防鎖死功能以控制車輪滑移的制動(dòng)控制系統(tǒng)的控制模式，并且所述多種子系統(tǒng)配置模式允許不同等級(jí)的所述車輪滑移?？蛇x地，控制模式包括被布置成控制車輪空轉(zhuǎn)(spin)的牽引力控制系統(tǒng)的控制模式，并且所述多種子系統(tǒng)配置模式允許不同等級(jí)的所述車輪空轉(zhuǎn)?？蛇x地，控制模式包括被布置成控制車輛偏擺的偏擺控制系統(tǒng)的控制模式，并且所述多種子系統(tǒng)配置模式允許所述車輛偏擺與預(yù)期偏擺的不同等級(jí)的偏離?？蛇x地，控制模式包括范圍改變變速器的控制模式，并且所述子系統(tǒng)配置模式可以包括所述變速器的高范圍模式和低范圍模式。如上所述，范圍改變變速器可以例如被動(dòng)力傳遞單元或動(dòng)力輸出單元包括，以用于將傳動(dòng)系(driveline)的后驅(qū)傳動(dòng)軸(proshaft)從車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)或變速器諸如自動(dòng)變速器耦合至扭矩變速器路徑?？蛇x地，控制模式包括動(dòng)力系系統(tǒng)的控制模式，該動(dòng)力系系統(tǒng)包括動(dòng)力系控制裝置和加速踏板或油門踏板，該子系統(tǒng)配置模式提供動(dòng)力系控制裝置對(duì)加速踏板或油門踏板的移動(dòng)的不同等級(jí)的響應(yīng)度。可選地，控制模式包括變速器系統(tǒng)的控制模式，該變速器系統(tǒng)能夠以多個(gè)變速器速比進(jìn)行操作并且包括變速器控制裝置(諸如電子變速器控制器)，該變速器控制裝置被布置成監(jiān)視車輛的至少一個(gè)參數(shù)并且作為響應(yīng)來選擇變速器速比，并且其中，子系統(tǒng)配置模式包括多種變速器配置模式，在該多種變速器配置模式下，響應(yīng)于所述至少一個(gè)參數(shù)使變速器速比被不同地選擇。子系統(tǒng)中之一可以包括差速器系統(tǒng)，該差速器系統(tǒng)能夠操作成提供多個(gè)等級(jí)的差速器鎖定，并且子系統(tǒng)配置模式可以被布置成提供不同等級(jí)的所述鎖定。差速器系統(tǒng)可以被布置成基于多個(gè)輸入來控制差速器鎖定的等級(jí)，并且在該模式中的每種模式下對(duì)所述輸入進(jìn)行不同響應(yīng)。差速器系統(tǒng)可以包括中央差速器、前差速器和/或后差速器。在一些實(shí)施例，差速器可以是以離合器為基礎(chǔ)的系統(tǒng)，由此通過離合器的滑移而不是借助于傳統(tǒng)的差速器檔位(differentialgear)設(shè)置來適應(yīng)車輪的旋轉(zhuǎn)速率的差，在傳統(tǒng)的差速器檔位設(shè)置中側(cè)面車輪經(jīng)由通過差速器殼支撐的小齒輪被耦合以允許相對(duì)旋轉(zhuǎn)。子系統(tǒng)中之一可以包括車輛本體側(cè)傾控制系統(tǒng)，該車輛本體側(cè)傾控制系統(tǒng)被布置成提供本體側(cè)傾校正以減少車輛本體側(cè)傾，并且子系統(tǒng)配置模式至少在一些駕駛條件下提供不同等級(jí)的車輛本體側(cè)傾校正。子系統(tǒng)中之一可以包括速度控制系統(tǒng)，該速度控制系統(tǒng)被布置成控制車輛在下坡時(shí)的速度。該速度控制系統(tǒng)可以被布置成在不同配置模式下控制車輛處于不同的速度。速度控制系統(tǒng)可以是山地緩降控制(HDC)系統(tǒng)?？蛇x地，控制模式可以包括：越野模式，在越野模式下子系統(tǒng)以適合在粗糙地形上駕駛的方式來控制；以及道路模式，在道路模式下子系統(tǒng)以適合在道路上駕駛的方式來控制?？蛇x地，懸架系統(tǒng)被布置成在越野模式下提供與在道路模式下相比較高的底盤高度。此外可選地，在越野模式下，提供了與在道路模式下相比較高等級(jí)的所述互連。牽引力控制系統(tǒng)可以被布置成在越野模式下允許與在道路模式下相比較少的車輪空轉(zhuǎn)。替選地，牽引力控制系統(tǒng)可以被布置成在越野模式下允許與在道路模式下相比較多的車輪空轉(zhuǎn)?？蛇x地，偏擺控制系統(tǒng)被布置成在越野模式下允許與在道路模式下相比較高程度的所述偏離?？蛇x地，在越野模式下，范圍改變變速器操作于低范圍?？蛇x地，動(dòng)力系控制裝置被布置成在越野模式下針對(duì)給定的加速踏板位置或油門踏板位置、至少在較低等級(jí)的加速踏板下壓處，提供與在道路模式下相比較低等級(jí)的驅(qū)動(dòng)扭矩。可選地，差速器系統(tǒng)被布置成在越野模式下提供與在道路模式下相比較高等級(jí)的差速器鎖。可選地，側(cè)傾控制系統(tǒng)被布置成在道路模式下提供與在越野模式下相比較高的側(cè)傾剛度?？蛇x地，速度控制系統(tǒng)被布置成在越野模式下接通而在道路模式下關(guān)閉?？蛇x地，駕駛模式包括：至少一種低摩擦模式，在該至少一種低摩擦模式下子系統(tǒng)以適合在低摩擦表面上駕駛的方式來控制；以及高摩擦模式，在該高摩擦模式下子系統(tǒng)以適合在高摩擦表面上駕駛的方式來控制?？蛇x地，制動(dòng)控制系統(tǒng)在高摩擦模式下允許與在低摩擦模式下相比較高等級(jí)的滑移?？蛇x地，牽引力控制系統(tǒng)在高摩擦模式下允許與在低摩擦模式下相比較高等級(jí)的車輪空轉(zhuǎn)?？蛇x地，制動(dòng)控制系統(tǒng)在高摩擦模式下提供與在低摩擦模式下相比較高等級(jí)的制動(dòng)輔助?？蛇x地，動(dòng)力系控制裝置被布置成在低摩擦模式下針對(duì)給定的加速踏板位置或油門踏板位置、至少在較低等級(jí)的加速踏板下壓處，提供與在高摩擦模式下相比較低等級(jí)的驅(qū)動(dòng)扭矩。可選地，變速器系統(tǒng)被布置成在高摩擦模式下針對(duì)所述至少一個(gè)參數(shù)的給定值以與在低摩擦模式下相比較高的檔位進(jìn)行操作?？蛇x地，差速器系統(tǒng)被布置成在低摩擦模式下提供與在高摩擦模式下相比較高等級(jí)的差速器鎖定?？蛇x地，高摩擦模式可以包括標(biāo)準(zhǔn)模式或默認(rèn)模式，在標(biāo)準(zhǔn)模式或默認(rèn)模式下車輛將正常操作并且標(biāo)準(zhǔn)模式或默認(rèn)模式適合于道路駕駛?？蛇x地，存在有至少兩種這樣的低摩擦模式，并且懸架系統(tǒng)被布置成在低摩擦模式中的一種低摩擦模式下提供與在另一種低摩擦模式下相比較高的底盤高度。此外可選地，存在有至少兩種這樣的低摩擦模式，并且懸架系統(tǒng)被布置成在低摩擦模式中的一種低摩擦模式下提供與在另一種低摩擦模式下相比較高等級(jí)的所述交聯(lián)(crosslinking)?？蛇x地，至少兩種低摩擦模式可以包括：適合于行駛通過深陷泥地的泥地模式；以及適合于在雪地中、草地上或碎石上駕駛的另一低摩擦模式?？蛇x地，可以存在有多種低摩擦模式，多種低摩擦模式中之一可以是草地模式，在草地模式下子系統(tǒng)以適合在草地上駕駛的方式來控制，多種低摩擦模式中之一可以是冰地模式，在冰地模式下子系統(tǒng)以適合在冰地中駕駛的方式來控制，以及多種低摩擦模式中之一可以是泥地模式，在泥地模式下子系統(tǒng)以適合在泥地上駕駛的方式來控制?？蛇x地，模式中之一是沙地模式，在沙地模式下子系統(tǒng)以適合在沙地上駕駛的方式來控制。子系統(tǒng)中的至少一個(gè)子系統(tǒng)可以被布置成在沙地模式下當(dāng)車輛以較低速度行駛時(shí)僅允許相對(duì)較低等級(jí)的車輪空轉(zhuǎn)以避免車輪變得浸沒到沙地中，但是當(dāng)車輛以較高速度行駛時(shí)允許相對(duì)較高等級(jí)的車輪空轉(zhuǎn)?？蛇x地，在沙地模式下，動(dòng)力系控制系統(tǒng)被布置成在較低車輛速度處針對(duì)給定油門踏板位置提供相對(duì)較低等級(jí)的驅(qū)動(dòng)扭矩，而在較高車輛速度處針對(duì)給定油門踏板位置提供相對(duì)較高等級(jí)的驅(qū)動(dòng)扭矩。越野模式可以是巖石爬行模式，在巖石爬行模式下子系統(tǒng)以適合在巖石上駕駛的方式來控制。替選地，越野模式可以被設(shè)置成更一般的越野用途。另外地或替代地，可以提供一種或更多種其他越野模式。模式中之一可以是粗糙道路模式，在粗糙道路模式下子系統(tǒng)以適合在粗糙道路上駕駛的方式來控制，例如以適合以相對(duì)較高的速度在粗糙表面上駕駛的方式來控制。模式中的至少一個(gè)模式可以是犁體(plough)模式，在犁體模式下制動(dòng)控制子系統(tǒng)被布置成在制動(dòng)情況下允許相對(duì)較高程度的車輪滑移。這例如在雪地或沙地上可能是有用的，在雪地或沙地上在制動(dòng)情況下車輪前面的積聚物能夠提高制動(dòng)性能?？蛇x地，模式中至少之一是道路模式，在道路模式下子系統(tǒng)以適合在道路上駕駛的方式來控制。例如，模式中之一可以是高速公路模式，在高速公路模式下子系統(tǒng)以適合在平坦路面上以較高速度駕駛的方式來控制。模式中之一可以是鄉(xiāng)村公路模式，在鄉(xiāng)村公路模式下子系統(tǒng)以適合在鄉(xiāng)村公路上駕駛的方式來控制。駕駛模式可以借助于至少兩個(gè)輸入來選擇，至少兩個(gè)輸入中之一可以是地形選擇輸入，該地形選擇輸入被布置成影響基于所選擇的地形而選擇的模式，而至少兩個(gè)輸入中的另一輸入可以是使用模式輸入，該使用模式輸入被布置成影響基于所選擇的車輛使用模式而選擇的模式。這些輸入中的每個(gè)輸入可以是用戶控制的輸入，或可以從一個(gè)或更多個(gè)傳感器得到。使用模式輸入可以被布置成允許在多種駕駛風(fēng)格之間進(jìn)行選擇，多種駕駛風(fēng)格可以包括例如正常風(fēng)格、運(yùn)動(dòng)風(fēng)格以及經(jīng)濟(jì)風(fēng)格。替選地或另外，使用模式輸入可以被布置成允許在多種車輛狀態(tài)之間進(jìn)行選擇，多種車輛狀態(tài)例如包括牽引狀態(tài)或負(fù)載狀態(tài)?？蛇x地，系統(tǒng)能夠操作成當(dāng)車輛啟用或開啟時(shí)至少部分地依賴于從車輛停用或關(guān)閉起已經(jīng)過去的時(shí)間的量來選擇車輛要進(jìn)行操作的控制模式。過去的時(shí)間可以被布置成是關(guān)閉與開啟之間、或車輛停用與車輛啟用之間、或關(guān)閉與車輛啟用、或車輛停用與開啟之間中之一。其他設(shè)置也是有用的，并且包括在本權(quán)利要求的范圍之內(nèi)?？蛇x地，如果過去的時(shí)間的量超過第一規(guī)定值，則系統(tǒng)被配置成在車輛啟用或開啟時(shí)采取第一規(guī)定控制模式。時(shí)間的第一規(guī)定值可以是任何適合的值，諸如5小時(shí)、6小時(shí)、10小時(shí)或任何其他適合的值?？蛇x地，第一規(guī)定控制模式至少部分地依賴于車輛在行程結(jié)束時(shí)例如在關(guān)閉或車輛停用時(shí)上次進(jìn)行操作的控制模式來確定?？蛇x地，第一規(guī)定控制模式是道路控制模式。控制模式可以是適合于在道路上行駛的特殊程序關(guān)閉(SPO)控制模式。可選地，如果時(shí)間量超過與第一規(guī)定值相比較大的第二規(guī)定值，則系統(tǒng)被配置成采取與第一規(guī)定控制模式不同的第二規(guī)定控制模式。因而可以依賴于從關(guān)閉起過去的時(shí)間的量對(duì)控制模式進(jìn)行分層(tiered)選擇。可以考慮到過去時(shí)間越長(zhǎng)則例如由于降水、溫度的改變或影響駕駛表面的任何其他因素或參數(shù)而引起的駕駛表面改變的可能性越大來對(duì)第一控制模式、第二控制模式和任何另外的控制模式進(jìn)行選擇。因此，第一控制模式、第二控制模式和任何另外的控制模式可以被選擇成趨向與駕駛道路相對(duì)應(yīng)的控制模式。系統(tǒng)可以被配置成在允許控制模式發(fā)生改變之前通過下述方式來在所記住的控制模式下繼續(xù)操作并且自動(dòng)地獲得與車輛正移動(dòng)經(jīng)過的駕駛表面相關(guān)的新數(shù)據(jù)：當(dāng)系統(tǒng)處于自動(dòng)操作模式選擇條件時(shí)在車輛在表面上開始運(yùn)動(dòng)之后暫停對(duì)操作模式的改變?？梢栽趶倪\(yùn)動(dòng)開始起的規(guī)定時(shí)間內(nèi)暫停改變。替選地或另外地，可以在規(guī)定行駛距離內(nèi)暫停改變。在請(qǐng)求保護(hù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種通過控制系統(tǒng)實(shí)施的控制機(jī)動(dòng)車輛的方法，該方法包括選擇和/或確定駕駛表面并且依賴于所選擇/所確定的駕駛表面來控制多個(gè)車輛子系統(tǒng)在多種子系統(tǒng)控制模式下進(jìn)行操作，由此，在手動(dòng)控制模式選擇條件下，選擇和/或確定駕駛表面包括通過參照與駕駛表面相關(guān)的用戶輸入來選擇和/或確定駕駛表面；以及在自動(dòng)控制模式選擇條件下，選擇和/或確定駕駛表面包括自動(dòng)選擇所述駕駛表面，其中，該方法包括：將在車輛停用或關(guān)閉之前所選擇的上次所選控制模式存儲(chǔ)在系統(tǒng)的存儲(chǔ)器中；以及在下一后續(xù)車輛啟用或開啟時(shí)，在允許控制模式發(fā)生改變之前繼續(xù)在同一控制模式下進(jìn)行操作并且自動(dòng)地獲得與車輛正移動(dòng)經(jīng)過的駕駛表面相關(guān)的新數(shù)據(jù)。一種通過控制系統(tǒng)實(shí)施的控制機(jī)動(dòng)車輛的方法，該方法包括選擇和/或確定駕駛表面并且依賴于所選擇/所確定的駕駛表面來控制多個(gè)車輛子系統(tǒng)在多種子系統(tǒng)控制模式下進(jìn)行操作，由此，在手動(dòng)控制模式選擇條件下，選擇和/或確定駕駛表面包括通過參照與駕駛表面相關(guān)的用戶輸入選擇和/或確定駕駛表面；以及在自動(dòng)控制模式選擇條件下，選擇和/或確定駕駛表面包括自動(dòng)選擇所述駕駛表面，其中，該方法包括：在行程結(jié)束時(shí)將上次所選控制模式存儲(chǔ)在系統(tǒng)的存儲(chǔ)器中；以及在下一行程的開始時(shí)，在允許控制模式發(fā)生改變之前繼續(xù)在同一控制模式下進(jìn)行操作并且自動(dòng)地獲得與車輛正移動(dòng)經(jīng)過的駕駛表面相關(guān)的新數(shù)據(jù)。在請(qǐng)求保護(hù)的本發(fā)明的一個(gè)方面中，提供了一種承載有計(jì)算機(jī)可讀代碼的載體介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀代碼用于控制車輛執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方面的方法。在本申請(qǐng)的范圍內(nèi)，可以明確設(shè)想到，在前述段落、權(quán)利要求和/或以下描述和附圖中所列出的各個(gè)方面、實(shí)施例、示例和替選方案以及特別是它們的各個(gè)特征可以獨(dú)立地或以任何組合的形式進(jìn)行采用。與一個(gè)實(shí)施例結(jié)合所描述的特征適用于所有實(shí)施例，除非這樣的特征不相容。為避免疑義，要理解的是，針對(duì)本發(fā)明的一個(gè)方面所描述的特征可以單獨(dú)地或以與一個(gè)或更多個(gè)其他特征適當(dāng)?shù)亟M合的形式包括在本發(fā)明的任何其他方面中。附圖說明現(xiàn)在將參照附圖通過僅舉例的方式來描述本發(fā)明的一個(gè)或更多個(gè)實(shí)施例，在附圖中：圖1是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的車輛的示意圖；圖2是示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的車輛控制系統(tǒng)的框圖，該車輛控制系統(tǒng)包括在車輛控制系統(tǒng)的控制下的各種車輛子系統(tǒng)；圖3是示出在各個(gè)相應(yīng)車輛操作模式下選擇車輛子系統(tǒng)配置模式的表；圖4是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的、旋鈕處于展開(deployed)情況的開關(guān)組的示意圖；圖5是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的、旋鈕處于縮回(retracted)情況的開關(guān)組的示意圖；圖6是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的、牽引拖車的車輛的示意圖；以及圖7是示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的車輛的操作的方法的流程圖。具體實(shí)施方式圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的意在適合于越野用途的車輛100，也就是說車輛100適合于在與普通柏油路以及道路不同的地形上使用。車輛100具有動(dòng)力系129，動(dòng)力系129包括連接至傳動(dòng)系130的、具有變速器124的發(fā)動(dòng)機(jī)121。在實(shí)施例中，所示出的變速器124為自動(dòng)變速器124。本發(fā)明的實(shí)施例也適用于在具有手動(dòng)變速器、無級(jí)變速器或任何其他適合的變速器的車輛。傳動(dòng)系130被布置成借助于前差速器135F和一對(duì)前驅(qū)動(dòng)軸118來驅(qū)動(dòng)一對(duì)前車輪111、112。傳動(dòng)系130還包括輔助傳動(dòng)系部分131，該輔助傳動(dòng)系部分131被布置成借助于輔助驅(qū)動(dòng)軸或后驅(qū)傳動(dòng)軸132、后差速器135和一對(duì)后驅(qū)動(dòng)軸139來驅(qū)動(dòng)一對(duì)后車輪114、115。本發(fā)明的實(shí)施例適用于其中變速器被布置成驅(qū)動(dòng)僅一對(duì)前輪或驅(qū)動(dòng)僅一對(duì)后輪的車輛(即前輪驅(qū)動(dòng)車輛或后輪驅(qū)動(dòng)車輛)，或適用于可選擇的兩輪驅(qū)動(dòng)車輛/四輪驅(qū)動(dòng)車輛。在圖1的實(shí)施例中，變速器124借助于動(dòng)力傳遞單元(PTU)137可釋放地連接至輔助傳動(dòng)系部分131，從而使得能夠進(jìn)行可選擇的兩輪驅(qū)動(dòng)或四輪驅(qū)動(dòng)操作。要理解的是，本發(fā)明的實(shí)施例可以適用于具有多于四個(gè)車輪的車輛、或適用于其中僅兩個(gè)車輪(例如三輪車輛或四輪車輛或具有多于四個(gè)車輪的車輛的兩個(gè)車輪)被驅(qū)動(dòng)的車輛。PTU137能夠操作于“高速比”或“低速比”配置下，在“高速比”或“低速比”配置下，其輸入軸與輸出軸之間的傳動(dòng)比被選擇為高速比或低速比。高速比配置適合于一般道路或“公路上”操作，而低速比配置較適合于經(jīng)過某些越野地形條件和諸如牽引的其他低速應(yīng)用。車輛100具有加速踏板161、制動(dòng)踏板163和方向盤181。方向盤181具有安裝至其的用于啟用巡航控制系統(tǒng)11的巡航控制選擇器按鈕181C。車輛100具有被稱為車輛控制單元(VCU)10的中央控制器。VCU10接收來自設(shè)置在車輛100上的各種傳感器和子系統(tǒng)12的多個(gè)信號(hào)并且向設(shè)置在車輛100上的各種傳感器和子系統(tǒng)12輸出多個(gè)信號(hào)。圖2更詳細(xì)地示出了VCU10。VCU10控制多個(gè)車輛子系統(tǒng)12，多個(gè)車輛子系統(tǒng)12包括但不限于：發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)12a、變速器系統(tǒng)12b、電子助力轉(zhuǎn)向單元12c(ePAS單元)、制動(dòng)系統(tǒng)12d以及懸架系統(tǒng)12e。盡管示出了在VCU10的控制下的五個(gè)子系統(tǒng)，但是實(shí)際上在車輛上可以包括更多數(shù)量的車輛子系統(tǒng)并且更多數(shù)量的車輛子系統(tǒng)均可以處于VCU10的控制下。VCU10包括子系統(tǒng)控制模塊14，該子系統(tǒng)控制模塊14經(jīng)由線路13向車輛子系統(tǒng)12中的每個(gè)車輛子系統(tǒng)提供控制信號(hào)從而以適合于駕駛條件諸如車輛行駛經(jīng)過的地形(被稱為地形條件)的方式發(fā)起對(duì)子系統(tǒng)的控制。子系統(tǒng)12還經(jīng)由信號(hào)線13與子系統(tǒng)控制模塊14進(jìn)行通信以反饋與子系統(tǒng)狀態(tài)相關(guān)的信息。在一些實(shí)施例中，代替ePAS單元12c，還可以設(shè)置液壓操作的動(dòng)力轉(zhuǎn)向單元。VCU10接收在16和17處總體表示的多個(gè)信號(hào)，該多個(gè)信號(hào)是從多個(gè)車輛傳感器接收的并且代表與車輛運(yùn)動(dòng)和狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的各種不同參數(shù)。如在下面進(jìn)一步詳細(xì)描述地，信號(hào)16、17提供或用于計(jì)算多個(gè)駕駛條件指標(biāo)(還被稱為地形指標(biāo))，該地形指標(biāo)指示車輛正行駛的條件的性質(zhì)(nature)。本發(fā)明的一些實(shí)施例的一個(gè)有利特征是，VCU10基于地形指標(biāo)來確定各個(gè)子系統(tǒng)的最適合的控制模式，并且相應(yīng)地自動(dòng)控制子系統(tǒng)。換句話說，VCU10基于地形指標(biāo)來確定最適合的控制模式，并且自動(dòng)使子系統(tǒng)12中的每個(gè)子系統(tǒng)在與該控制模式相對(duì)應(yīng)的各個(gè)子系統(tǒng)配置模式中進(jìn)行操作。車輛上的傳感器(未示出)包括但不限于向VCU10提供連續(xù)的傳感器輸出16的傳感器，包括車輪速度傳感器；環(huán)境溫度傳感器；大氣壓力傳感器；輪胎壓力傳感器；檢測(cè)車輛的偏擺、側(cè)傾和俯仰的偏擺傳感；車輛速度傳感器；縱向加速度傳感器；發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩傳感器(或發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩估計(jì)器)；轉(zhuǎn)向角傳感器；方向盤速度傳感器；梯度傳感器(或梯度估計(jì)器)；橫向加速度傳感器(穩(wěn)定性控制系統(tǒng)(SCS)的一部分)；制動(dòng)踏板位置傳感器；加速度踏板位置傳感器；以及縱向、橫向、垂向運(yùn)動(dòng)傳感器。在其他實(shí)施例中，可以僅使用上述傳感器的選集。VCU10還接收來自車輛的電子助力轉(zhuǎn)向單元(ePAS單元12c)的信號(hào)，該信號(hào)用以指示施加于車輪的轉(zhuǎn)向力(由駕駛員施加的轉(zhuǎn)向力與由ePAS單元12c施加的轉(zhuǎn)向力相結(jié)合)。車輛100還設(shè)置有多個(gè)傳感器，該多個(gè)傳感器向VCU10提供離散傳感器輸出信號(hào)17，離散傳感器輸出信號(hào)17包括巡航控制狀態(tài)信號(hào)(ON/OFF)、分動(dòng)器或PTU137狀態(tài)信號(hào)(傳動(dòng)比是被設(shè)置成HI范圍還是LO范圍)、山地緩降控制(HDC)狀態(tài)信號(hào)(ON/OFF)、拖車連接狀態(tài)信號(hào)(ON/OFF)、用以指示穩(wěn)定性控制系統(tǒng)(SCS)一直處于啟用狀態(tài)的信號(hào)(ON/OFF)、擋風(fēng)玻璃刮水器信號(hào)(ON/OFF)、空氣懸架底盤高度狀態(tài)信號(hào)(HI/LO)、以及動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性控制(DSC)信號(hào)(ON/OFF)。VCU10包括：估計(jì)器模塊或處理器18形式的評(píng)估裝置；以及選擇器模塊或處理器20形式的計(jì)算和選擇裝置。最初，來自傳感器的連續(xù)輸出16被提供至估計(jì)器模塊18，而離散信號(hào)17被提供至選擇器模塊20。在估計(jì)器模塊18的第一階段，傳感器輸出16中的各種傳感器輸出被用于得出多個(gè)地形指標(biāo)。在估計(jì)器模塊18的第一階段，從車輪速度傳感器得到車輛速度，從車輪速度傳感器得到車輪加速度，從車輛縱向加速度傳感器得到車輪上的縱向力，以及從被布置成檢測(cè)偏擺、俯仰和側(cè)傾的運(yùn)動(dòng)傳感器得到發(fā)生車輪滑移的扭矩(如果發(fā)生車輪滑移)。在估計(jì)器模塊18的第一階段內(nèi)所執(zhí)行的其他計(jì)算包括：車輪慣性扭矩(與使旋轉(zhuǎn)的車輪加速或減速相關(guān)聯(lián)的扭矩)；“行進(jìn)連續(xù)性”(對(duì)車輛是否起動(dòng)和停止的評(píng)估，例如可以是在車輛在巖石地形上行駛時(shí)的情況)；空氣動(dòng)力阻力；偏擺速率；以及橫向車輛加速度。估計(jì)器模塊18還包括計(jì)算以下地形指標(biāo)的第二階段：(基于車輪慣性扭矩、車輛上的縱向力、空氣動(dòng)力阻力以及車輪上的縱向力的)表面滾動(dòng)阻力；(基于橫向加速度和來自方向盤傳感器的輸出的)方向盤181上的轉(zhuǎn)向力；(基于車輪上的縱向力、車輪加速度、SCS活動(dòng)和指示車輪是否已經(jīng)發(fā)生滑移的信號(hào)的)車輪縱向滑移；(根據(jù)所測(cè)量的橫向加速度和偏擺與預(yù)測(cè)的橫向加速度和偏擺相比所計(jì)算的)橫向摩擦力；以及褶皺檢測(cè)(指示洗衣板型表面的高頻率、低幅值車輪高度刺激(excitement))。SCS活動(dòng)信號(hào)是從來自SCSECU(未示出)的若干輸出得到的，其包含指示DSC活動(dòng)、TC活動(dòng)、ABS活動(dòng)、對(duì)各個(gè)車輪的制動(dòng)介入以及從SCSECU至發(fā)動(dòng)機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩減小請(qǐng)求的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性控制(DSC)功能、牽引力控制(TC)功能、ABS和HDC算法。所有這些都指示已經(jīng)發(fā)生滑移事件并且SCSECU已采取行動(dòng)來控制滑移事件。估計(jì)器模塊18還使用來自車輪速度傳感器的輸出來確定車輪速度變化和褶皺檢測(cè)信號(hào)?；趽躏L(fēng)玻璃刮水器信號(hào)(ON/OFF)，估計(jì)器模塊18還計(jì)算擋風(fēng)玻璃刮水器處于ON狀態(tài)有多長(zhǎng)時(shí)間(即雨持續(xù)時(shí)間信號(hào))。VCU10還包括道路粗糙度模塊24，該道路粗糙度模塊24用于基于空氣懸架傳感器(底盤高度傳感器)和車輪加速度計(jì)來計(jì)算地形粗糙度。從道路粗糙度模塊24輸出粗糙度輸出信號(hào)26形式的地形指標(biāo)信號(hào)。在估計(jì)器模塊18內(nèi)將對(duì)車輪縱向滑移估計(jì)和橫向摩擦力估計(jì)的估計(jì)值彼此進(jìn)行比較作為真實(shí)性檢查。針對(duì)車輪速度變化和褶皺輸出的計(jì)算、表面滾動(dòng)阻力估計(jì)、車輪縱向滑移和褶皺檢測(cè)連同摩擦力真實(shí)性檢查從估計(jì)器模塊18輸出，并且提供地形指標(biāo)輸出信號(hào)22以用于VCU10內(nèi)的進(jìn)一步的處理，地形指標(biāo)輸出信號(hào)22指示車輛行駛經(jīng)過的地形的性質(zhì)。來自估計(jì)器模塊18的地形指標(biāo)信號(hào)22被提供至選擇器模塊20，以用于基于車輛行駛經(jīng)過的地形的類型的指標(biāo)來確定多個(gè)車輛子系統(tǒng)控制模式中的哪些車輛子系統(tǒng)控制模式是最適合的(并且因此確定相應(yīng)的子系統(tǒng)配置模式)。通過基于來自估計(jì)模塊18和道路粗糙度模塊24的地形指標(biāo)信號(hào)22、26分析不同控制模式中的每種控制模式適合的概率來確定最適合的控制模式。在給定子系統(tǒng)控制模式下(在VCU10的操作的“自動(dòng)模式”或“自動(dòng)條件”下)，響應(yīng)于來自選擇器模塊20的控制輸出信號(hào)30以及在不需要駕駛員輸入的情況下，可以自動(dòng)控制車輛子系統(tǒng)12。替選地，車輛子系統(tǒng)12可以在給定子系統(tǒng)控制模式下根據(jù)經(jīng)由人機(jī)接口(HMI)模塊32的(在VCU10的操作的“手動(dòng)模式”或“手動(dòng)條件”下的)手動(dòng)用戶輸入進(jìn)行操作。因此，用戶通過選擇所需要的系統(tǒng)控制模式(操作模式)來確定子系統(tǒng)將在哪個(gè)子系統(tǒng)控制模式下進(jìn)行操作。HMI模塊32包括顯示屏(未示出)和用戶可操作的開關(guān)組170(圖4)。用戶可以經(jīng)由開關(guān)組170在VCU10的操作的手動(dòng)模式與自動(dòng)模式(或條件)之間進(jìn)行選擇。當(dāng)VCU10操作于手動(dòng)模式或條件下時(shí)，開關(guān)組170還使得用戶能夠選擇所期望的子系統(tǒng)選擇控制模式。要理解的是，子系統(tǒng)控制器14本身可以經(jīng)由信號(hào)線13直接控制車輛子系統(tǒng)12a-12e，或替選地，每個(gè)子系統(tǒng)可以設(shè)置有與它自己相關(guān)聯(lián)的中間控制器(在圖1中未示出)以用于提供對(duì)相關(guān)子系統(tǒng)12a-12e的控制。在后一種情況下，子系統(tǒng)控制器14可以僅控制用于子系統(tǒng)12a-12e的最適合的子系統(tǒng)控制模式的選擇，而不是實(shí)施用于子系統(tǒng)的實(shí)際控制步驟。該中間控制器或每個(gè)中間控制器實(shí)際上可以形成主要子系統(tǒng)控制器14的整體的部分。當(dāng)操作于自動(dòng)模式下時(shí)，可以借助于三個(gè)階段處理來實(shí)現(xiàn)對(duì)最適合的子系統(tǒng)控制模式的選擇：(1)針對(duì)每種類型的控制模式，基于地形指標(biāo)來執(zhí)行對(duì)控制模式適合于車輛行駛經(jīng)過的地形的概率的計(jì)算；(2)對(duì)針對(duì)當(dāng)前控制模式的概率與針對(duì)其他控制模式的概率之間的“正差”進(jìn)行積分；以及(3)當(dāng)積分值超過預(yù)定閾值或當(dāng)前地形控制模式概率為零時(shí)，對(duì)控制模塊14的程序請(qǐng)求。現(xiàn)在將更加詳細(xì)地描述關(guān)于階段(1)、(2)和(3)的具體步驟。在階段(1)中，道路粗糙度輸出26形式的連續(xù)地形指標(biāo)信號(hào)和來自估計(jì)器模塊18的輸出22被提供至選擇器模塊20。選擇器模塊20還從車輛上的各種傳感器直接接收離散地形指標(biāo)17，離散地形指標(biāo)17包括分動(dòng)器狀態(tài)信號(hào)(傳動(dòng)比是被設(shè)置成HI范圍還是LO范圍)、DSC狀態(tài)信號(hào)、巡航控制狀態(tài)(車輛的巡航控制系統(tǒng)11是處于ON還是處于OFF)、以及拖車連接狀態(tài)(拖車是否連接至車輛)。指示環(huán)境溫度和大氣壓力的地形指標(biāo)信號(hào)也被提供至選擇器模塊20。選擇器模塊20設(shè)置有概率算法20a，該概率算法20a用于基于從傳感器直接接收的離散地形指標(biāo)信號(hào)17以及由估計(jì)器模塊計(jì)算18和道路粗糙度模塊24分別計(jì)算的連續(xù)地形指標(biāo)22、26來計(jì)算用于車輛子系統(tǒng)的最適合控制模式。也就是說，概率算法20a基于離散地形指標(biāo)信號(hào)17來計(jì)算最適合系統(tǒng)控制模式，該最適合系統(tǒng)控制模式確定每個(gè)子系統(tǒng)要進(jìn)行操作的相應(yīng)子系統(tǒng)配置模式?？刂颇Ｊ酵ǔ０ǎ翰莸?碎石/雪地控制模式(GGS模式)，其適合于車輛在草地、碎石或雪地地形中行駛的情況；泥地/凹地控制模式(MR模式)，其適合于車輛在泥濘和凹陷地形中行駛的情況；巖石爬行/巨石模式(RB模式)，其適合于車輛在巖石或巨石地形中行駛的情況；沙地模式，其適合于車輛在沙地地形(或深軟雪地)行駛的情況；以及特殊程序OFF模式(SPOFF模式或SPO模式)，對(duì)于所有地形條件特別是在高速公路和普通道路的車輛行駛而言其是適合的折衷模式或通用模式。還設(shè)想到許多其他的控制模式，其包括US2003/0200016中所公開的控制模式，該申請(qǐng)內(nèi)容通過引用并入本文。根據(jù)地形的摩擦力和地形的粗糙度對(duì)不同的地形類型進(jìn)行分組。例如，將草地、碎石和雪地共同歸類為提供低摩擦力的、光滑表面的地形是適合的，以及將巖石地形和巨石地形共同歸類為高摩擦力、極高粗糙度的地形是適合的。圖3是從US2003/0200016所取得的表示在其中VCU10可以進(jìn)行操作的各個(gè)不同操作模式下車輛100的子系統(tǒng)12所采取的特定子系統(tǒng)配置模式。操作模式為：(a)高速公路(或公路)模式；(b)鄉(xiāng)村公路模式；(c)城市駕駛(市區(qū))模式；(d)牽引(道路)模式；(e)煤渣跑道模式；(f)雪地/冰地(道路)模式；(g)GGS模式；(h)沙地模式；(i)巖石爬行或越過巨石模式；以及(j)泥地/凹地模式。參照?qǐng)D3，在底盤高度(高、標(biāo)準(zhǔn)或低)和側(cè)/側(cè)(side/side)空氣互連方面指定懸架系統(tǒng)12e的配置。懸架系統(tǒng)12e為流體懸架系統(tǒng)，在本實(shí)施例中懸架系統(tǒng)12e為空氣懸架系統(tǒng)，使得能夠以US2003/0200016中描述的方式在用于位于車輛的相對(duì)側(cè)的車輪的懸架之間進(jìn)行流體互連。多種子系統(tǒng)配置模式提供不同等級(jí)的所述互連，在當(dāng)前情況下沒有互連(閉合的互連)和至少部分的互連(開放的互連)。ePAS轉(zhuǎn)向單元12c的配置可以被調(diào)整成提供不同等級(jí)的轉(zhuǎn)向輔助，其中方向盤181轉(zhuǎn)向越容易，轉(zhuǎn)向輔助的量越大。在一些操作模式下，輔助量可以與車輛速度成比例。制動(dòng)系統(tǒng)12d可以被布置成依賴于操作模式針對(duì)施加于制動(dòng)踏板163的給定量的壓力來提供相對(duì)較高的制動(dòng)力或相對(duì)較低的制動(dòng)力。制動(dòng)系統(tǒng)12d還可以被布置成允許在防鎖死制動(dòng)系統(tǒng)啟用時(shí)不同等級(jí)的車輪滑移(在低摩擦表面(“低mu”表面)上允許相對(duì)少的量而在高摩擦表面上允許相對(duì)大的量)。電子牽引力控制(ETC)系統(tǒng)可以操作于高mu或低mu配置下，與高mu配置相比，在低mu配置下該系統(tǒng)在介入車輛控制之前忍受較大的車輪滑移。動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性控制系統(tǒng)(DSC)也可以操作于高mu或低mu配置下。發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)12a可以操作于“快”或“慢”加速(或油門)踏板級(jí)數(shù)(progression)配置模式下，在該模式下根據(jù)加速踏板級(jí)數(shù)的發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩的增加分別相對(duì)較快或較慢。速率可以依賴于在一種或更多種模式諸如沙地(Sand)模式下的速度。PTU137可以操作于如本文中所描述的高范圍(HI)子系統(tǒng)配置模式或低范圍(LO)子系統(tǒng)配置模式下。變速器124可以操作于“正?！蹦Ｊ较?，該“正常”模式提供燃料經(jīng)濟(jì)性與駕駛性能之間的合理折衷；可以操作于“性能”模式下，該“性能”模式通常使變速器保持在與在正常模式下相比較低的檔位，特別是當(dāng)駕駛員正在請(qǐng)求較高等級(jí)的驅(qū)動(dòng)扭矩來使車輛加速時(shí)；以及可以操作于“手動(dòng)”模式下，在該“手動(dòng)”模式下對(duì)檔位改變的控制被完全給予駕駛員。還存在“雪地”或“冰地”模式，該模式通常使變速器保持與在正常模式下相比較高的檔位，特別是在從靜止起加速的情況下，以避免由于車輪空轉(zhuǎn)所引起的牽引力的損失；以及存在“沙地”模式，該“沙地”模式使變速器以較低速度保持在相對(duì)較高的檔位，以避免過度的車輪空轉(zhuǎn)。過度的車輪空轉(zhuǎn)可能導(dǎo)致車輪本身以較低速度陷入沙地中。然而，在可能期望相對(duì)較高程度的車輪滑移以提供最大牽引力的情況下，沙地模式在較高速度處使用相對(duì)較低的檔位。較低的檔位還有助于發(fā)動(dòng)機(jī)121保持在發(fā)動(dòng)機(jī)速度較高并且動(dòng)力輸出較高的操作區(qū)域中，從而有助于避免車輛100由于動(dòng)力不足而開始“下陷”。在一些實(shí)施例中，中央差速器和后差速器各自包括離合器組件并且能夠控制成改變“完全開啟”狀態(tài)與“完全鎖定”狀態(tài)之間的鎖定程度?；谠S多因素以已知方式可以對(duì)在任一時(shí)間處的實(shí)際鎖定程度進(jìn)行控制，但是控制可以被調(diào)整成使得差速器“更多開啟”或“更多鎖定”。具體地，可以改變離合器組件上的預(yù)負(fù)載，其進(jìn)而控制鎖定扭矩即差速器上的扭矩，該扭矩將引起離合器滑移并且因此引起差速器滑移。前差速器也可以以相同或類似的方式來控制。針對(duì)每個(gè)子系統(tǒng)控制模式，選擇器模塊20內(nèi)的算法20a基于地形指標(biāo)來執(zhí)行概率計(jì)算，以確定不同控制模式中的每種控制模式適合的概率。選擇器模塊20包括可調(diào)諧的數(shù)據(jù)映射(map)，該可調(diào)諧的數(shù)據(jù)映射將連續(xù)地形指標(biāo)22、26(例如車輛速度、道路粗糙度、轉(zhuǎn)向角)與特定控制模式適合的概率相關(guān)聯(lián)。每個(gè)概率值通常取0與1之間的值。因此，例如如果車輛速度相對(duì)緩慢，則車輛速度計(jì)算可能返回針對(duì)RB模式的0.7的概率，而如果車輛速度相對(duì)較高，則針對(duì)RB模式的概率將大大降低(例如0.2)。這是因?yàn)檩^高車輛速度不太可能指示車輛正在行駛經(jīng)過巖石或巨石地形。另外，針對(duì)每個(gè)子系統(tǒng)控制模式，還使用離散地形指標(biāo)17(例如拖車連接狀態(tài)ON/OFF、巡航控制狀態(tài)ON/OFF)中的每個(gè)離散地形指標(biāo)來計(jì)算關(guān)于控制模式GGS、RB、Sand、MR或SPOFF中的每種控制模式的相關(guān)聯(lián)概率。因此，例如如果車輛的駕駛員開啟(switchon)巡航控制，則SPOFF模式適合的概率相對(duì)較高，而MR控制模式適合的概率將較低。針對(duì)不同子系統(tǒng)控制模式中的每個(gè)子系統(tǒng)控制模式，如上所述地基于從連續(xù)或離散地形指標(biāo)17、22、26中的每個(gè)地形指標(biāo)得出的針對(duì)該控制模式的各個(gè)概率來計(jì)算組合概率值Pb。在以下等式中，針對(duì)每種控制模式，針對(duì)每個(gè)地形指標(biāo)所確定的各個(gè)概率由a、b、c、d...n來表示。針對(duì)每種控制模式的組合概率值Pb則計(jì)算如下：Pb＝(a.b.c.d....n)/((a.b.c.d...n)+(1-a).(1-b).(1-c).(1-d)...(1-n))任何數(shù)量的各個(gè)概率可以被輸入至概率算法20a，并且被輸入至概率算法的任何一個(gè)概率值本身可以是組合概率函數(shù)的輸出。一旦計(jì)算出針對(duì)每種控制模式的組合概率值，則在選擇器模塊20內(nèi)選擇對(duì)應(yīng)于具有最高概率的控制模式的子系統(tǒng)控制程序，并且提供與此相關(guān)的指示的輸出信號(hào)30被提供至子系統(tǒng)控制模塊14?；诙鄠€(gè)地形指標(biāo)使用組合概率函數(shù)的益處是：與使得選擇單獨(dú)基于僅單個(gè)地形指標(biāo)相比，某些指標(biāo)當(dāng)結(jié)合在一起時(shí)可能使控制模式(例如GGS或MR)或多或少變得可能。來自選擇器模塊20的另一控制信號(hào)31被提供至控制模塊34。在階段(2)中，在選擇器模塊20內(nèi)連續(xù)實(shí)施積分處理，以確定是否有必要從當(dāng)前控制模式改變至替選控制模式中之一。積分處理的第一步驟是確定是否存在針對(duì)替選控制模式中的每種控制模式的組合概率值與針對(duì)當(dāng)前控制模式的組合的概率值之間進(jìn)行比較的正差。舉例來說，假定當(dāng)前控制模式是具有0.5的組合概率值的GGS。如果針對(duì)沙地控制模式的組合概率值為0.7，則計(jì)算兩個(gè)概率之間的正差(即0.2的正差值)。關(guān)于時(shí)間對(duì)正差值進(jìn)行積分。如果該差值保持為正并且積分值達(dá)到預(yù)定改變閾值(被稱為改變閾值)，或積分值達(dá)到多個(gè)預(yù)定的改變閾值中之一，則選擇器模塊20確定當(dāng)前地形控制模式(GGS)被更新為新的替選控制模式(在該示例中為沙地模式)。然后從選擇器模塊20向子系統(tǒng)控制模塊14輸出控制輸出信號(hào)30以發(fā)起用于車輛子系統(tǒng)的沙地控制模式。在階段(3)中，對(duì)概率差進(jìn)行監(jiān)視，并且如果在積分處理期間的任一點(diǎn)處，概率差從正值改變至負(fù)值，則取消積分處理并且將積分處理重置為零。類似地，如果針對(duì)其他替選控制模式(即不同于沙地控制模式)中之一的積分值在得到針對(duì)沙地控制模式的概率結(jié)果之前達(dá)到預(yù)定的改變閾值，則取消針對(duì)沙地控制模式的積分處理并且將該積分處理重置為零，而選擇具有較高概率差的其他替選控制模式。HDC相互作用如上所述，車輛100具有HMI模塊32，HMI模塊32包括在圖4中示意性示出的用戶可操作開關(guān)組170。開關(guān)組170使得用戶能夠在操作的自動(dòng)條件和手動(dòng)條件之間對(duì)VCU10進(jìn)行切換(toggle)。開關(guān)組170具有框架170F，該框架170F支承與開關(guān)組170相關(guān)聯(lián)的開關(guān)裝置(switchgear)。開關(guān)組170具有連接至多穩(wěn)態(tài)旋轉(zhuǎn)開關(guān)(未示出)的旋鈕172?？梢栽谌鐖D3所示的露出位置或展開位置與如圖5所示的縮回位置之間移動(dòng)旋鈕172。在露出位置處，旋鈕172高出于圍繞旋鈕172的面板172P。在所示實(shí)施例中，在面板上跨越大約140°的弧度在圍繞旋鈕172的圓周間隔分開的位置處標(biāo)注了圖標(biāo)172a-172e，但是其他角度和其他數(shù)量的模式也是有用的。圖標(biāo)172a-172e可以選擇性地被示出，以指示對(duì)其中子系統(tǒng)12正在進(jìn)行操作的控制模式的識(shí)別。在面板172P的剩余部分處還設(shè)置有其他開關(guān)171a、171b，以使得駕駛員能夠經(jīng)由開關(guān)171a啟用山地緩降控制(HDC)功能，并且能夠經(jīng)由開關(guān)171b選擇PTU137的所需傳動(dòng)比(“高”或“低”)。開關(guān)組的另外的開關(guān)171c能夠使車輛的SCS系統(tǒng)被啟用或停用、使得能夠?qū)Φ妆P高度進(jìn)行調(diào)整(按鈕171c')、使得能夠選擇“eco”模式(被布置成提高燃料經(jīng)濟(jì)性)以及使得能夠選擇自動(dòng)速度限制器(ASL)功能。旋鈕172具有大致圓柱形的圓柱部分174，圓柱部分174具有其基本上豎直定向的圓柱軸。旋鈕172具有上面板175，上面板175含有單詞“AUTO”。當(dāng)旋鈕172處于縮回位置時(shí)，面板175的指示燈175L被點(diǎn)亮，從而指示VCU10已經(jīng)采取自動(dòng)條件，在該自動(dòng)條件下VCU10自動(dòng)選擇適合的子系統(tǒng)控制模式。當(dāng)旋鈕172處于露出位置時(shí)，指示燈175L熄滅，從而指示VCU10已經(jīng)采取手動(dòng)條件。借助于通過按壓面板175所觸發(fā)的彈簧機(jī)構(gòu)來在露出位置與縮回位置之間移動(dòng)旋鈕172。諸如電致動(dòng)器等其他布置也是有用的。在一些實(shí)施例中，開關(guān)被集成到旋鈕172中，使得按壓面板175單獨(dú)致動(dòng)開關(guān)以在自動(dòng)條件與手動(dòng)條件之間進(jìn)行切換。在一些實(shí)施例中，開關(guān)被定位成使得施加于旋鈕172的基本上任何露出部分(包括輪緣172R)的足夠的軸向壓力引起開關(guān)的致動(dòng)。旋鈕172可以被配置成在開關(guān)被致動(dòng)時(shí)進(jìn)行相對(duì)較小的軸向平移，從而向用戶提供觸覺反饋，隨后當(dāng)在露出位置與縮回位置之間移動(dòng)旋鈕172時(shí)進(jìn)行相對(duì)較大的軸向平移，或反之亦然。旋鈕172被配置成使得輪緣172R可以被用戶抓握并且可以繞圓柱部分174的圓柱軸旋轉(zhuǎn)。開關(guān)組170被布置成使得VCU10可以基于由開關(guān)組170輸出的信號(hào)來確定用戶沿哪個(gè)方向旋轉(zhuǎn)輪緣172R。在示例中，輪緣172R設(shè)置了具有凸邊的圓周面，該具有凸邊的圓周面被布置成便于用戶用他們的手指抓握旋鈕172。輪緣172R的旋轉(zhuǎn)是借助于定位器機(jī)構(gòu)以大約10°-20°的離散角增量來換檔(index)的。這使得觸覺反饋被提供至用戶，從而確認(rèn)旋鈕172何時(shí)已旋轉(zhuǎn)通過離散角增量中之一。其他角度和其他布置也是有用的。輪緣172R在不被開關(guān)組170限制的情況下可以沿任一方向旋轉(zhuǎn)任意圈數(shù)。在一些實(shí)施例中，當(dāng)VCU10處于手動(dòng)條件時(shí)，將輪緣172R沿順時(shí)針(或逆時(shí)針)方向旋轉(zhuǎn)兩個(gè)增量使得VCU10采取對(duì)應(yīng)于圖標(biāo)172a-172e的模式，圖標(biāo)172a-172e被定位成沿順時(shí)針(或逆時(shí)針)方向鄰近對(duì)應(yīng)于當(dāng)前所選模式的圖標(biāo)。如果不存在這樣的圖標(biāo)，則VCU10不采取動(dòng)作，并且當(dāng)前所選模式保持為被選擇。如果用戶將旋鈕172R沿給定方向旋轉(zhuǎn)僅單個(gè)增量，當(dāng)在規(guī)定時(shí)間段(諸如1秒或任何其他適合的時(shí)段)內(nèi)沿該方向沒有另外的增量的情況下，則不發(fā)生控制模式的改變。該特征減少了用戶無意中改變所選擇的模式的風(fēng)險(xiǎn)。要理解的是，可能需要任何規(guī)定旋轉(zhuǎn)次數(shù)的遞增量，以使得能夠發(fā)生模式改變。此外，任何規(guī)定時(shí)間段可以被設(shè)置成：在該規(guī)定時(shí)間段內(nèi)，發(fā)生規(guī)定數(shù)量的遞增量的(或另外地或替代地，任何兩個(gè)連續(xù)的遞增量)旋轉(zhuǎn)。在一些實(shí)施例中，用戶被要求將輪緣172R旋轉(zhuǎn)僅一個(gè)增量，以傳訊(signal)改變模式的要求。在一些實(shí)施例中，除了在VCU10處于手動(dòng)條件下時(shí)旋轉(zhuǎn)旋鈕172的邊緣172R以改變控制模式之外或替代于在VCU10處于手動(dòng)條件下時(shí)旋轉(zhuǎn)旋鈕172的邊緣172R以改變控制模式，旋鈕172可以被配置成使得模式改變可以通過圓柱174的旋轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)。在一些實(shí)施例中，輪緣172R可以進(jìn)行旋轉(zhuǎn)而圓柱174保持靜止，而在一些替選實(shí)施例中，輪緣172R和圓柱174可以被布置成一起旋轉(zhuǎn)。在一些實(shí)施例中，輪緣172R和圓柱174可以例如固定地耦接或一體地形成。在一些實(shí)施例中，VCU10可以被配置成僅在已經(jīng)確定用戶已完成旋轉(zhuǎn)輪緣172R的情況下使得在用戶選擇該模式之后手動(dòng)選擇給定控制模式。VCU10可以在已經(jīng)檢測(cè)到上次增量旋轉(zhuǎn)之后在允許發(fā)生模式改變之前等待規(guī)定的時(shí)間段，例如高達(dá)大約2秒。在一些實(shí)施例中，VCU10可以被布置成在已經(jīng)確定用戶已從旋鈕172釋放了他們的抓握之后的預(yù)定時(shí)間實(shí)現(xiàn)模式改變。在一些實(shí)施例中，VCU10可以被布置成在允許模式改變之前驗(yàn)證一個(gè)或更多個(gè)規(guī)定車輛設(shè)置或參數(shù)適合于用戶希望選擇的模式。例如，VCU10可以檢查從所選擇的PTU傳動(dòng)比、所選擇的底盤高度和/或一個(gè)或更多個(gè)其他設(shè)置中選擇的一個(gè)或更多個(gè)。如果設(shè)置不適合用戶所希望選擇的模式，則VCU10可以被配置成保持處于當(dāng)前控制模式，直到確定設(shè)置是適合的為止。在此期間，VCU10可以使當(dāng)前所選模式的圖標(biāo)保持點(diǎn)亮。在一些實(shí)施例中，與用戶希望VCU10采取的模式的圖標(biāo)相對(duì)應(yīng)的圖標(biāo)可以被布置成例如通過閃爍間歇地點(diǎn)亮?？梢韵蛴脩敉ㄖ蒝CU10所識(shí)別的設(shè)置的一個(gè)或更多個(gè)缺陷。如果一個(gè)或更多個(gè)缺陷在規(guī)定時(shí)間段內(nèi)沒有被糾正，或在一些實(shí)施例中，如果糾正一個(gè)或更多個(gè)缺陷的嘗試在規(guī)定時(shí)段內(nèi)未開始，則VCU10可以被配置成好像用戶沒有要求改變模式一樣而進(jìn)行操作。也就是說，不再顯示與缺陷有關(guān)的信息，并且使與所提出的模式相對(duì)應(yīng)的圖標(biāo)的閃爍終止。要理解的是，當(dāng)用戶啟用VCU10的自動(dòng)條件時(shí)，VCU10控制車輛子系統(tǒng)操作于由VCU10確定的最適合控制模式下。旋鈕172采取縮回位置，并且用戶對(duì)輪緣172R的任何旋轉(zhuǎn)不會(huì)引起所選擇的控制模式的改變。更確切地，用戶對(duì)輪緣172R的任何旋轉(zhuǎn)被VCU10忽略。如果VCU10處于自動(dòng)條件同時(shí)手動(dòng)條件被啟用，則VCU10控制車輛子系統(tǒng)自動(dòng)采取SPO模式，SPO模式是意在針對(duì)普通道路用途和輕型越野用途提供車輛子系統(tǒng)調(diào)整/設(shè)置的最佳折衷的模式。旋鈕172還采取露出位置。對(duì)應(yīng)于SPO模式的圖標(biāo)172a被點(diǎn)亮。如果用戶希望選擇除SPO模式之外的模式，他或她可以抓握輪緣172R并且沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)輪緣172R來選擇適合的模式。如果將輪緣172R旋轉(zhuǎn)兩個(gè)換檔角增量并且用戶等待2秒，則VCU10采取GGS模式。圖標(biāo)172a不再被點(diǎn)亮，而圖標(biāo)172b變亮。如果將輪緣172R旋轉(zhuǎn)兩個(gè)另外的角增量，則車輛將采取MR模式，并且圖標(biāo)172b將不再被點(diǎn)亮，而替代地圖標(biāo)172c將被點(diǎn)亮，依次類推。如上所述，角增量的數(shù)量可以是任何適合的數(shù)量，諸如1、3或任何其他適當(dāng)?shù)臄?shù)量。還可以采取任何其他適當(dāng)?shù)挠脩舻却龝r(shí)段。因此，要理解的是，在上次選擇自動(dòng)條件時(shí)輪緣172R的角位置與在隨后選擇手動(dòng)條件時(shí)對(duì)VCU10將采取的控制模式的確定無關(guān)。與在上次使旋鈕172縮回時(shí)所選擇的控制模式無關(guān)地，當(dāng)隨后使旋鈕172露出時(shí)，VCU10選擇SPO控制模式。因?yàn)樵跊]有限制(由于不存在限制旋轉(zhuǎn)的特征，諸如用以防止沿給定方向進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)的端部止動(dòng))的情況下自由旋轉(zhuǎn)輪緣172R，所以輪緣172R的實(shí)際(絕對(duì)的)角位置是無關(guān)緊要的。要理解的是，如果不采用該特征并且要求輪緣172R位于規(guī)定的絕對(duì)旋轉(zhuǎn)位置以便選擇SPO模式，則當(dāng)從VCU10的自動(dòng)條件轉(zhuǎn)變至手動(dòng)條件時(shí)，將需要通過開關(guān)組170進(jìn)行輪緣172R的另外(自動(dòng)的)致動(dòng)。例如，如果在用戶選擇VCU10的自動(dòng)條件之前輪緣172R已經(jīng)被設(shè)置成選擇RB模式，則當(dāng)隨后選擇手動(dòng)模式時(shí)將需要開關(guān)組170來將輪緣172R從對(duì)應(yīng)于RB模式的位置旋轉(zhuǎn)至對(duì)應(yīng)于SPO模式的位置。另外，將會(huì)需要潛在復(fù)雜故障保護(hù)對(duì)策。要理解的是，在一些替選實(shí)施例中，當(dāng)自動(dòng)條件被取消選定并且采取手動(dòng)條件時(shí)，VCU10可以被布置成保持處于VCU10在處于自動(dòng)條件時(shí)自動(dòng)選擇的駕駛模式，直到用戶通過輪緣172R的旋轉(zhuǎn)選擇不同的駕駛模式為止。因此，當(dāng)選擇了手動(dòng)條件時(shí)，對(duì)應(yīng)于當(dāng)前(自動(dòng)地)選擇的駕駛模式的圖標(biāo)172a-172e保持點(diǎn)亮。如果VCU10被配置成使得在VCU10處于自動(dòng)條件下時(shí)圖標(biāo)172a-172e未被點(diǎn)亮，則在采取手動(dòng)條件時(shí)對(duì)應(yīng)于當(dāng)前所選駕駛模式的圖標(biāo)被點(diǎn)亮。要理解的是，其他布置也是有用的。要理解的是，當(dāng)VCU10操作于手動(dòng)條件下時(shí)，可以借助于開關(guān)171a來選擇HDC功能。當(dāng)啟用時(shí)，HDC功能通過車輛100的基礎(chǔ)制動(dòng)系統(tǒng)的應(yīng)用將車輛100在下坡時(shí)經(jīng)過路面的行進(jìn)速率(即速度)限制至規(guī)定值。在圖1中的車輛100中，基礎(chǔ)制動(dòng)系統(tǒng)由摩擦制動(dòng)系統(tǒng)提供。另外地或替代地，在一些實(shí)施例中，基礎(chǔ)制動(dòng)系統(tǒng)可以由再生制動(dòng)系統(tǒng)提供。在英國(guó)專利GB2325716、GB2308415、GB2341430、GB2382158和GB2381597中描述了HDC功能。要理解的是，如果車輛正在下坡，則用戶可以通過按壓開關(guān)171a來啟用HDC功能。VCU10則采取對(duì)基礎(chǔ)制動(dòng)系統(tǒng)的控制并且將車輛100可以下坡的速度限制至用戶規(guī)定值。如果車輛速度下降到用戶規(guī)定值以下，則如果用戶可以通過按壓加速踏板161來增大速度。如果用戶希望暫時(shí)將速度降低到規(guī)定值以下，例如如果用戶希望使車輛停止，則用戶可以按壓制動(dòng)踏板163來以預(yù)期方式啟用基礎(chǔ)制動(dòng)系統(tǒng)。VCU10被配置成：如果VCU10操作于自動(dòng)模式選擇條件下并且用戶選擇HDC功能，則VCU10啟用HDC功能但暫停所選擇的子系統(tǒng)控制模式的任何另外的自動(dòng)改變。換句話說，當(dāng)HDC功能被選擇時(shí)，VCU10保持處于當(dāng)前所選控制模式。如果VCU10操作于自動(dòng)條件下，則VCU10可以能夠操作成自動(dòng)地對(duì)處于待機(jī)模式下的HDC進(jìn)行初始化，使得能夠裝備HDC功能并且等待在需要時(shí)介入。如果HDC介入同時(shí)車輛在VCU10操作于自動(dòng)條件下的情況下行駛，則在HDC功能正在操作并且介入的時(shí)段期間將不進(jìn)行控制模式改變，以保持車輛穩(wěn)定地行進(jìn)。在一些實(shí)施例中，VCU10還暫停針對(duì)車輛100正行駛經(jīng)過的地形的最適合控制模式的確定，直到HDC功能被取消選定為止。在一些實(shí)施例中，該特征可以使在HDC功能啟用時(shí)置于VCU10上的計(jì)算負(fù)擔(dān)減少。在一些替選實(shí)施例中，VCU10繼續(xù)針對(duì)車輛100正行駛經(jīng)過的地形來確定最適合的控制模式，即使在HDC功能啟用時(shí)也如此。要理解的是，在HDC介入期間，在確定車輛100正移動(dòng)經(jīng)過的地形時(shí)所使用的某些地形指標(biāo)的可靠性可能會(huì)下降。也就是說，HDC介入可能產(chǎn)生對(duì)車輛正移動(dòng)經(jīng)過的地形的類型的錯(cuò)誤確定，并且因此可能產(chǎn)生對(duì)最適合控制模式的錯(cuò)誤確定。因此，一旦在允許自動(dòng)控制模式改變發(fā)生之前HDC介入已經(jīng)停止，VCU10則可以等待發(fā)生規(guī)定次數(shù)的車輪旋轉(zhuǎn)、行駛經(jīng)過規(guī)定距離或過去規(guī)定時(shí)間段。在一些實(shí)施例中，在允許自動(dòng)發(fā)生模式改變之前，VCU10可以等待過去規(guī)定時(shí)間段或發(fā)生規(guī)定次數(shù)的車輪旋轉(zhuǎn)或行駛經(jīng)過規(guī)定距離的具有低于預(yù)定值的梯度的地形。在一些實(shí)施例中，在當(dāng)VCU10處于自動(dòng)條件下時(shí)允許自動(dòng)做出控制模式改變之前，當(dāng)HDC介入已經(jīng)停止時(shí)，VCU10被布置成保持處于所選擇的控制模式并且使控制模式的自動(dòng)改變延遲規(guī)定時(shí)間段，可選地為從大約5秒至大約2分鐘的規(guī)定時(shí)段。其他值也是有用的。在一些實(shí)施例中，在當(dāng)VCU10處于自動(dòng)條件下時(shí)允許自動(dòng)做出控制模式改變之前，當(dāng)HDC功能被停用時(shí)，VCU10被布置成在規(guī)定的行駛距離(可選地為從大約2米至大約200米的距離)內(nèi)保持處于所選擇的控制模式。該(距離或時(shí)間的)延遲具有如下優(yōu)點(diǎn)：當(dāng)VCU10在HDC介入停止之后返回到自動(dòng)控制模式時(shí)，車輛對(duì)用戶按壓制動(dòng)踏板和/或加速踏板163、161的響應(yīng)與用戶所預(yù)期且期望的響應(yīng)一致，并且與在HDC介入之前駕駛員所經(jīng)歷的過程一致。在一些實(shí)施例中，當(dāng)VCU10啟用HDC功能時(shí)，通過VCU10來實(shí)現(xiàn)加速踏板位置與通過動(dòng)力系開發(fā)(develop)的扭矩之間的特定于HDC的關(guān)系。類似地，另外地或替代地，可以建立制動(dòng)踏板壓力與借助于基礎(chǔ)制動(dòng)系統(tǒng)所施加的制動(dòng)扭矩之間的預(yù)定關(guān)系。這些值可以獨(dú)立于其中VCU10進(jìn)行操作的控制模式。在一些替選實(shí)施例中，動(dòng)力系129和制動(dòng)系統(tǒng)分別對(duì)加速踏板輸入和制動(dòng)踏板輸入的響應(yīng)的形式依賴于所選擇的控制模式，并且對(duì)應(yīng)于當(dāng)VCU10處于該控制模式而HDC功能未啟用時(shí)所實(shí)現(xiàn)的響應(yīng)形式。因此，要理解的是，在這樣的實(shí)施例中，當(dāng)HDC功能啟用時(shí)控制模式的改變被暫停的事實(shí)具有如下優(yōu)點(diǎn)：在HDC功能啟用時(shí)，也就是說，因?yàn)樗x擇的控制模式不改變，車輛對(duì)加速踏板輸入和制動(dòng)踏板輸入的響應(yīng)不會(huì)改變。這減少了駕駛員在執(zhí)行下坡操作時(shí)由于車輛對(duì)加速和/或制動(dòng)踏板控制輸入的響應(yīng)的改變而出現(xiàn)不便的風(fēng)險(xiǎn)。本發(fā)明的一些實(shí)施例具有可以保持車輛穩(wěn)定性并且在一些實(shí)施例或情況下可以提高穩(wěn)定性的優(yōu)點(diǎn)。一些實(shí)施例具有可以在車輛操作性能和期望響應(yīng)方面提高用戶信心的優(yōu)點(diǎn)?？梢源_信地進(jìn)行自動(dòng)地形識(shí)別和控制模式選擇。所檢測(cè)的拖車在請(qǐng)求保護(hù)的本發(fā)明的另一方面中，提供了一種用于機(jī)動(dòng)車輛的控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠操作于自動(dòng)模式選擇條件下，在自動(dòng)模式選擇條件下系統(tǒng)能夠操作成自動(dòng)選擇適合的系統(tǒng)操作模式，由此系統(tǒng)采取在所述系統(tǒng)操作模式下的操作，其中，當(dāng)在自動(dòng)模式選擇條件下進(jìn)行操作時(shí)，系統(tǒng)能夠操作成：如果確定車輛正在牽引負(fù)載，則防止選擇規(guī)定的一種或更多種操作模式。有利地，操作模式是車輛的至少一個(gè)子系統(tǒng)的控制模式，系統(tǒng)包括子系統(tǒng)控制器，子系統(tǒng)控制器用于發(fā)起在多種子系統(tǒng)控制模式中的所選擇的子系統(tǒng)控制模式下對(duì)車輛子系統(tǒng)或車輛子系統(tǒng)中的每個(gè)車輛子系統(tǒng)的控制，多種子系統(tǒng)控制模式中的每種子系統(tǒng)控制模式對(duì)應(yīng)于針對(duì)車輛的一個(gè)或更多個(gè)不同的駕駛條件，系統(tǒng)包括評(píng)估裝置，評(píng)估裝置用于評(píng)估一個(gè)或更多個(gè)駕駛條件指標(biāo)，以確定子系統(tǒng)控制模式中的每種子系統(tǒng)控制模式適合的程度，其中，當(dāng)處于自動(dòng)條件下時(shí)，系統(tǒng)能夠自動(dòng)操作成控制子系統(tǒng)控制器以發(fā)起在最適合的子系統(tǒng)控制模式下對(duì)子系統(tǒng)或每個(gè)子系統(tǒng)的控制。在請(qǐng)求保護(hù)的本發(fā)明的方面中，提供了一種機(jī)動(dòng)車輛控制系統(tǒng)，該機(jī)動(dòng)車輛控制系統(tǒng)用于選擇駕駛表面并且用于依賴于所選擇的駕駛表面來控制多個(gè)車輛子系統(tǒng)在多種子系統(tǒng)配置模式下進(jìn)行操作，系統(tǒng)能夠操作于手動(dòng)操作條件下和自動(dòng)操作條件下，在手動(dòng)操作條件下用戶能夠選擇所述駕駛表面，在自動(dòng)操作條件下系統(tǒng)能夠操作成自動(dòng)選擇所述駕駛表面，其中，系統(tǒng)能夠借助于用戶可操作輸入裝置在所述手動(dòng)操作條件與所述自動(dòng)操作條件之間進(jìn)行切換，系統(tǒng)能夠被進(jìn)一步操作成依賴于對(duì)車輛是否正在牽引負(fù)載的確定來防止選擇子系統(tǒng)配置模式中的一種或更多個(gè)種子系統(tǒng)配置模式。該系統(tǒng)可以能夠操作成根據(jù)指示車輛是否正在牽引的輸入信號(hào)來確定車輛是否正在牽引負(fù)載。替選地或另外地，該系統(tǒng)可以能夠操作成通過監(jiān)視一個(gè)或更多個(gè)車輛參數(shù)并且確定一個(gè)或更多個(gè)參數(shù)的值和/或一個(gè)或更多個(gè)參數(shù)的值隨時(shí)間的變化是否指示牽引來確定車輛是否正在牽引。要理解的是，當(dāng)車輛正在牽引負(fù)載時(shí)，車輛上的拖拽阻力的量由于被拖曳的負(fù)載的重量而增大，并且由于空氣阻力而增大。在一些實(shí)施例中，控制系統(tǒng)可以監(jiān)視車輛上的拖拽阻力以確定用于車輛操作的最適合的子系統(tǒng)控制模式。以下是可能的：當(dāng)拖車被連接時(shí)，該系統(tǒng)可能會(huì)錯(cuò)誤地確定車輛正在高拖拽阻力表面諸如沙地上行駛，并且選擇相應(yīng)的子系統(tǒng)配置模式。例如，當(dāng)正在牽引時(shí)，由于通過該模式實(shí)現(xiàn)的對(duì)加速踏板輸入的動(dòng)力系響應(yīng)的改變，該模式可能是不適合的。因此，本發(fā)明的實(shí)施例具有如下優(yōu)點(diǎn)：當(dāng)車輛正在牽引并且系統(tǒng)在自動(dòng)選擇條件下進(jìn)行操作時(shí)，系統(tǒng)可以防止選擇可能在牽引時(shí)不適合的一個(gè)或更多個(gè)規(guī)定的子系統(tǒng)操作模式。要理解的是，在一些實(shí)施例中，用戶仍然可能通過取消選定系統(tǒng)的自動(dòng)操作條件來在牽引時(shí)選擇這樣的模式。在實(shí)施例中，系統(tǒng)能夠操作成防止選擇增大動(dòng)力系對(duì)加速器控制輸入的響應(yīng)的子系統(tǒng)配置模式。在具有針對(duì)在沙地上行駛所優(yōu)化的子系統(tǒng)控制模式的一些實(shí)施例中，系統(tǒng)可以能夠操作成防止選擇該模式。有利地，如果系統(tǒng)在自動(dòng)選擇條件下進(jìn)行操作并且確定車輛正在牽引，則系統(tǒng)自動(dòng)地被配置成采取手動(dòng)選擇條件。系統(tǒng)可以例如通過經(jīng)由顯示面板諸如HMI顯示器提供相應(yīng)警報(bào)來通知用戶操作條件已經(jīng)改變。在一些實(shí)施例中，系統(tǒng)可以依賴于檢測(cè)到拖車與車輛之間的電連接以確信地確定車輛正在牽引。然而，要理解的是，這樣的電連接容易損壞。此外，已知的是，如果用戶希望使車輛在私人土地上移動(dòng)或如果拖車上的電連接與車輛的電連接不匹配，則某些用戶可能選擇以機(jī)械方式勾住拖車而不進(jìn)行電連接。因此，在一些實(shí)施例中，另外地或替代地，系統(tǒng)可以監(jiān)視車輛的滾動(dòng)阻力和/或拖拽阻力的改變以檢測(cè)拖車至車輛的耦接。例如，如果在車輛已經(jīng)靜止持續(xù)長(zhǎng)于規(guī)定時(shí)段之后緊接在車輛從靜止起進(jìn)行起動(dòng)之后檢測(cè)到拖拽阻力的增大超過了規(guī)定閾值，則系統(tǒng)可以確定拖車已經(jīng)耦接至車輛。在一些實(shí)施例中，系統(tǒng)可以在確定拖車已被耦接之前檢查車輛正在牽引并且未在沙地上駕駛的一個(gè)或更多個(gè)其他指標(biāo)。如以下所述，所述系統(tǒng)可以檢查座位占用數(shù)據(jù)和/或開門歷史。在一些實(shí)施例中，系統(tǒng)可以采用來自一個(gè)或更多個(gè)前置或后置停車傳感器諸如停車距離控制(PDC)傳感器的數(shù)據(jù)。要理解的是，當(dāng)車輛正在移動(dòng)并且正在牽引時(shí)，預(yù)期到傳感器將檢測(cè)跟隨在車輛之后的與車輛相距恒定距離并且通常在車輛2米的范圍內(nèi)的物體。另外，預(yù)期到左手和右手外側(cè)傳感器檢測(cè)由于轉(zhuǎn)彎而引起的與對(duì)象之間的距離的附帶(complimentary)改變。例如，如果從左手傳感器到物體的距離減小距離X，則關(guān)于右手傳感器將預(yù)期到與對(duì)象的距離的相應(yīng)增大。這樣的改變將指示向左轉(zhuǎn)彎。相應(yīng)地，關(guān)于向右轉(zhuǎn)彎將預(yù)期到相反的改變。在一些實(shí)施例中，系統(tǒng)被配置成分析在沿基本上直線行駛時(shí)通過監(jiān)視前輪懸架鉸接和后輪懸架鉸接所獲得的道路粗糙度數(shù)據(jù)，并且確定在指示牽引的數(shù)據(jù)中是否存在一個(gè)或更多個(gè)特性或趨勢(shì)。在示例中，如果車輛正在牽引拖車，則在牽引時(shí)后懸架的鉸接很可能由于拖車的存在受拖鉤處的增大的垂直負(fù)載(在一些實(shí)施例中其可以為約150kg)所影響。為了增大系統(tǒng)正確確定車輛正在牽引的可能性，系統(tǒng)可以操作成在確定懸架鉸接的改變是否是由于一個(gè)或更多個(gè)乘客的存在時(shí)考慮到座位占用數(shù)據(jù)。類似地，系統(tǒng)可以考慮到在行李艙中行李的存在。在一些實(shí)施例中，另外地或替代地，例如，可以利用開門歷史來確定用戶是否可能在行李艙中已經(jīng)放置行李從而引起懸架鉸接的改變。另外地或替代地，可以利用開門歷史確定是否一個(gè)或更多個(gè)乘客可能已進(jìn)入或離開車輛。在一些實(shí)施例中，如果在系統(tǒng)檢測(cè)到后部底盤高度的下降之后僅滾動(dòng)阻力的增大超過閾值，則系統(tǒng)可以確定車輛已被耦接至拖車。其他策略也是有用的，并且一些策略可以一起使用，以增大所得到的確定的置信度。在一些實(shí)施例中，如果系統(tǒng)檢測(cè)到在開啟之前車輛正在牽引拖車，則系統(tǒng)可以被布置成存儲(chǔ)與車輛的上次已知的滾動(dòng)阻力相關(guān)數(shù)據(jù)，以供(在選擇了自動(dòng)操作條件的情況下)在確定緊接在開啟之后要選擇哪種子系統(tǒng)控制模式時(shí)使用。如果車輛在牽引拖車時(shí)停止移動(dòng)并且隨后被關(guān)斷(關(guān)閉)，但是在開啟之后沒有檢測(cè)到拖車(例如因?yàn)椴豢梢詸z測(cè)到至拖車的電連接)，則系統(tǒng)可以將當(dāng)前的滾動(dòng)阻力數(shù)據(jù)與上次已知的滾動(dòng)阻力數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。如果數(shù)據(jù)充分相似，則系統(tǒng)可以確定拖車仍然正在被牽引。要理解的是，在一些布置中，當(dāng)系統(tǒng)在自動(dòng)選擇條件下進(jìn)行操作時(shí)，系統(tǒng)可以許可駕駛員通過選擇手動(dòng)選擇條件來使防止選擇一種或更多種子系統(tǒng)控制模式無效(override)。在手動(dòng)選擇條件下，用戶可以選擇受制于任何另外的限制(諸如對(duì)適合的動(dòng)力系傳動(dòng)比的選擇)的任何所需模式。要理解的是，在一些實(shí)施例中，如果車輛拖曳阻力由于牽引而增大到預(yù)定閾值以上，則系統(tǒng)可能無法準(zhǔn)確自動(dòng)確定車輛正行駛經(jīng)過的地形是否適合于沙地控制模式。因此，在一些實(shí)施例中，當(dāng)處于自動(dòng)選擇條件下時(shí)，系統(tǒng)被配置成：在系統(tǒng)檢測(cè)到車輛正在牽引時(shí)不選擇沙地子系統(tǒng)控制模式。要理解的是，在一些實(shí)施例中，如果系統(tǒng)在自動(dòng)選擇條件下進(jìn)行操作，則系統(tǒng)可以被配置成向用戶通知在一種或更多種控制模式下的操作何時(shí)已經(jīng)由于車輛正在牽引的確定而被暫停。這是以便使用戶意識(shí)到在系統(tǒng)操作于自動(dòng)選擇條件下時(shí)的可用控制模式的有限范圍?？梢越柚贖MI顯示器和/或任何其他適合的手段(means)(包括聽覺通知)進(jìn)行通知。另外地或替選地，系統(tǒng)可以被布置成：當(dāng)確定車輛正在牽引時(shí)僅在手動(dòng)選擇條件下進(jìn)行操作。在實(shí)施例中，如果在檢測(cè)到拖車被耦接至車輛之前系統(tǒng)在自動(dòng)選擇條件下進(jìn)行操作，則系統(tǒng)可以自動(dòng)采取手動(dòng)選擇條件并且在檢測(cè)到拖車的存在時(shí)在SPO(道路)控制模式下進(jìn)行操作。參照在附圖中所示的具有開關(guān)組170和旋鈕172的實(shí)施例，如果系統(tǒng)在檢測(cè)到拖車的存在時(shí)在自動(dòng)選擇條件下進(jìn)行操作，則旋鈕172可以被布置成從縮回位置移動(dòng)至展開位置。因此，向用戶提供自動(dòng)選擇條件不再可用的指示，但是如果需要，則向用戶提供系統(tǒng)可以根據(jù)用戶選擇在其他子系統(tǒng)控制模式下進(jìn)行操作的指示。在一些實(shí)施例中，系統(tǒng)可以被配置成：(在自動(dòng)變速器的情況下)僅在車輛的變速器處于Park模下、車輛為靜止時(shí)檢測(cè)到拖車的情況下，或在車輛已經(jīng)靜止之后但在車輛的速度超過預(yù)定速度之前檢測(cè)到拖車的存在的情況下，取消在自動(dòng)選擇條件下進(jìn)行操作，或限制當(dāng)在自動(dòng)選擇條件下進(jìn)行操作時(shí)的可用模式。該特征具有如下優(yōu)點(diǎn)：可以防止在高于預(yù)定速度行駛時(shí)由于子系統(tǒng)控制模式的自動(dòng)改變而引起的車輛操作狀況的改變。此外，如果在例如電氣牽引掛接連接器和/或相關(guān)聯(lián)的線束中發(fā)生電氣故障，則在駕駛工況(drivecycle)或行程的過程期間在拖車仍被連接的情況下系統(tǒng)操作的自動(dòng)改變的可能性減小，從而減小了由于作為電氣故障的結(jié)果的車輛操作狀況的改變引起駕駛員的不便的風(fēng)險(xiǎn)。參照附圖，在圖5中示出了圖1的車輛100牽引著拖車195。拖車195借助于車輛100的拖繩或拖鉤100T被連接至車輛100。拖車195具有電力服務(wù)線纜191，該電力服務(wù)線纜191可連接至車輛100的對(duì)應(yīng)連接器100C。這使得車輛能夠向拖車195的后燈諸如指示燈、制動(dòng)燈、車牌照明燈和夜間行駛燈提供電力。VCU10被配置成通過參照經(jīng)過車輛100的控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)(CAN)總線傳送的相應(yīng)信號(hào)來檢測(cè)拖車服務(wù)電纜191何時(shí)被連接。CAN總線提供了VCU10與子系統(tǒng)控制器可以彼此進(jìn)行通信的手段。如果VCU10操作于自動(dòng)條件下并且檢測(cè)到連接有拖車，則VCU10暫停對(duì)沙地模式進(jìn)行選擇的允許，并且通過HMI模塊32向用戶提供相應(yīng)警報(bào)。在一些實(shí)施例中，另外地或替代地，VCU10能夠操作成通過參照與懸架鉸接、底盤高度、滾動(dòng)阻力和/或一個(gè)或更多個(gè)其他參數(shù)相關(guān)的數(shù)據(jù)來以上述方式確定車輛100是否正在牽引。本發(fā)明的實(shí)施例具有可以保持車輛穩(wěn)定性而與車輛是否牽引拖車無關(guān)的優(yōu)點(diǎn)。還使車輛和相關(guān)聯(lián)的控制系統(tǒng)的操作對(duì)于用戶更加直觀?？刂颇Ｊ酱鎯?chǔ)器管理如上所述，在圖1的實(shí)施例中，VCU10被配置成：其中，在選擇器模塊20內(nèi)連續(xù)地實(shí)施積分處理，以確定是否需要從當(dāng)前的控制模式改變成替選控制模式中之一。如果針對(duì)替選控制模式中之一的積分值在針對(duì)當(dāng)前控制模式的積分值之前達(dá)到預(yù)定的改變閾值，則取消針對(duì)當(dāng)前控制模式的積分處理并且將其重置為零，而選擇具有較高概率差的其他替選控制模式。在本實(shí)施例中，如果在關(guān)閉時(shí)VCU10在自動(dòng)模式選擇條件下進(jìn)行操作，則VCU10將VCU10處于自動(dòng)模式選擇條件的事實(shí)存儲(chǔ)在其存儲(chǔ)器中。接下來，在開啟時(shí)，VCU10恢復(fù)在自動(dòng)模式選擇條件下的操作。然而，VCU10被布置成將給定控制模式是最適合模式的概率的積分值重置為規(guī)定值。在本實(shí)施例中，規(guī)定值可以存儲(chǔ)在VCU10的存儲(chǔ)器中，并且可以在開啟時(shí)調(diào)用。依賴于在開啟時(shí)VCU10恢復(fù)操作的控制模式來調(diào)用不同的各個(gè)值。在一些替選實(shí)施例中，積分值中的每個(gè)積分值可以重置為與基線(baseline)值相對(duì)應(yīng)的值，基線值是在對(duì)任意正值積分之前的值，諸如基本上為零的基線值。要理解的是，調(diào)用積分值的時(shí)刻可以是在行程開始之前、當(dāng)車輛開始在表面上移動(dòng)時(shí)的任何適合的時(shí)刻。在一些實(shí)施例中，替代于重置積分值或其他值，可以將時(shí)間或距離設(shè)置成使得除非在自動(dòng)模式可能發(fā)生改變之前從車輛開始移動(dòng)起已經(jīng)經(jīng)過一定時(shí)間段或必須行駛一定距離，否則自動(dòng)模式改變不能發(fā)生。在一些實(shí)施例中，另外地或替代地，在關(guān)閉、停用、開啟或啟用時(shí)，諸如表面摩擦系數(shù)(mu)的指示地形類型的參數(shù)或任何其他適合的參數(shù)的值可以被設(shè)置成規(guī)定值。其他參數(shù)可以包括表面粗糙度、滾動(dòng)阻力或任何其它適合的參數(shù)。在一些實(shí)施例中，一個(gè)或更多個(gè)參數(shù)的值被設(shè)置成處于或接近于針對(duì)該參數(shù)所允許的值的范圍的中段的值。因此，在一些實(shí)施例中，mu的值可以被設(shè)置成0.5或任何其他適合的值。在本實(shí)施例中，針對(duì)VCU10可以恢復(fù)操作的每種控制模式，mu的值被設(shè)置成基本上為0.5。替選地，在一種或更多種不同的控制模式下，可以采用不同的mu值。要理解的是，一旦車輛100開始在表面上運(yùn)動(dòng)，則可以以延遲控制模式的改變?yōu)槟康倪M(jìn)行選擇參數(shù)的值的處理。隨著車輛100的一個(gè)或更多個(gè)子系統(tǒng)12收集與車輛100正移動(dòng)經(jīng)過的地形相關(guān)的數(shù)據(jù)，一個(gè)或更多個(gè)參數(shù)的值被更新，并且VCU10至少部分地依賴于如上所述的一個(gè)或更多個(gè)參數(shù)的值來確定最適合的控制模式。在實(shí)施例中，VCU10被布置成：如果用戶將前進(jìn)檔變換至倒車檔，則長(zhǎng)久保持上次所選控制模式，并且一旦用戶已經(jīng)選擇了前進(jìn)檔，則不改變控制模式，直到車輛100已經(jīng)行駛了預(yù)定距離(例如大約5m)為止，以給予VCU10時(shí)間和數(shù)據(jù)樣本，從而重新確定當(dāng)時(shí)的地形類型。在實(shí)施例中，VCU10被布置成存儲(chǔ)指示PTU137的上次已知的傳動(dòng)比(變速器范圍)設(shè)置的數(shù)據(jù)。如果在開啟或車輛啟用時(shí)傳動(dòng)比已經(jīng)改變，則VCU10可以被配置成忽略上次已知的控制模式，并且使用針對(duì)車輛子系統(tǒng)12的一組默認(rèn)設(shè)置。默認(rèn)子系統(tǒng)控制設(shè)置可以對(duì)應(yīng)于控制模式中之一，可選地為道路控制模式，諸如SPO模式。這是因?yàn)?，選擇范圍的改變指示車輛很有可能即將經(jīng)歷與車輛在關(guān)閉之前被使用的使用情況不同的使用情況。在實(shí)施例中，VCU10被布置成存儲(chǔ)懸架系統(tǒng)12e的上次已知的底盤高度設(shè)置。如果在停放時(shí)底盤高度已經(jīng)由于用戶的積極手動(dòng)介入而改變(例如通過經(jīng)由用戶底盤高度調(diào)整控制171cRH(圖5)來命令改變底盤高度)，則VCU10可以被配置為在開啟或車輛啟用時(shí)采用上次已知的控制模式。替選地，在一些實(shí)施例中，VCU10可以被配置成忽略上次已知的控制模式，并且替代地采用一組默認(rèn)子系統(tǒng)控制設(shè)置或子系統(tǒng)配置模式。這是因?yàn)?，底盤高度的改變指示車輛即將經(jīng)歷與車輛在關(guān)閉之前被使用的使用情況不同的使用情況。默認(rèn)子系統(tǒng)控制設(shè)置可以對(duì)應(yīng)于控制模式中之一，可選地為道路控制模式，諸如SPO控制模式。在實(shí)施例中，VCU10可以被布置成在關(guān)閉或車輛停用時(shí)存儲(chǔ)與一個(gè)或更多個(gè)參數(shù)相關(guān)的數(shù)據(jù)，一個(gè)或更多個(gè)參數(shù)可選地包括環(huán)境參數(shù)諸如環(huán)境溫度、雨水傳感器活動(dòng)、涉水傳感器活動(dòng)、輪胎壓力監(jiān)視傳感器(TPMS)活動(dòng)和/或一個(gè)或更多個(gè)其他參數(shù)。在一些實(shí)施例中，每當(dāng)車輛變速器124被設(shè)置成PARK時(shí)，可能會(huì)發(fā)生對(duì)此數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)。如果VCU10確定諸如溫度的環(huán)境參數(shù)或傳感器活動(dòng)的值已經(jīng)在開啟時(shí)或在變速器124從PARK變換至DRIVE或REVERSE或NEUTRAL時(shí)顯著改變，則VCU10可以被配置成忽略上次已知的控制模式，并且采用一組默認(rèn)子系統(tǒng)控制設(shè)置。默認(rèn)子系統(tǒng)控制設(shè)置可以對(duì)應(yīng)于控制模式中之一，可選地為道路控制模式，諸如如上所述的SPO模式。要理解的是，這具有如下優(yōu)點(diǎn)：例如，如果在夜晚溫度顯著下降，則VCU10能夠在開啟時(shí)適應(yīng)車輛100周圍存在雪的可能性，即使在關(guān)閉時(shí)地面可能沒有雪也如此。監(jiān)視來自每個(gè)車輪中的TPMS傳感器的讀數(shù)可以許可VCU10在車輛100停車時(shí)識(shí)別何時(shí)駕駛員已經(jīng)共同升高或降低所有四個(gè)輪胎壓力，其指示駕駛員準(zhǔn)備在與車輛100停車之前的情況相比不同的使用情況或操作情形下操作車輛100。在一些實(shí)施例中，如果在開啟或車輛啟用時(shí)出現(xiàn)多于規(guī)定量的一個(gè)或更多個(gè)車輪的輪胎壓力的改變，則VCU10在默認(rèn)模式諸如SPO模式下開始操作。本發(fā)明的一些實(shí)施例允許VCU10在車輛100最初開始移動(dòng)時(shí)有更多時(shí)間來獲得與當(dāng)時(shí)的地形條件相關(guān)的數(shù)據(jù)。這增大了當(dāng)確定需要改變控制模式時(shí)VCU10可以命令改變所選擇的控制模式的置信度。本發(fā)明實(shí)施例有助于確保VCU10的涉及自動(dòng)模式改變的性能的操作盡可能使用戶察覺不到。本發(fā)明的實(shí)施例具有使在行程開始時(shí)發(fā)生不必要的控制模式改變的機(jī)會(huì)減小的優(yōu)點(diǎn)。在一些實(shí)施例中，VCU10可以被布置成至少部分地依賴于從關(guān)閉或車輛停用起已經(jīng)過去的時(shí)間的量來確定要在開啟或車輛啟用時(shí)進(jìn)行操作的控制模式。在一些實(shí)施例中，替代于在與上次操作被終止的控制模式相同的控制模式(即VCU10在關(guān)閉或車輛停用時(shí)進(jìn)行操作的控制模式)下開始操作，如果從關(guān)閉或車輛停用起的時(shí)間的量超過了規(guī)定時(shí)間段，則VCU10可以采取默認(rèn)模式。時(shí)間段可以是1小時(shí)、5小時(shí)、10小時(shí)的時(shí)段或任何其他適合的時(shí)段。在本實(shí)施例中，規(guī)定時(shí)間段為6小時(shí)的時(shí)段。可以在規(guī)定時(shí)間段之后依賴于所選擇的模式采取默認(rèn)模式。例如，對(duì)于某些模式而言，VCU10在開啟或車輛啟用時(shí)可以在與操作被終止的模式相同的模式下開始操作，而與從關(guān)閉或車輛停用起過去的時(shí)間的長(zhǎng)度無關(guān)。在本實(shí)施例中，如果VCU10在關(guān)閉或車輛停用時(shí)處于GGS或SPO模式下，則VCU10在GGS或SPO模式下重新開始操作，而與從關(guān)閉或車輛停用起過去的時(shí)間的量無關(guān)。在一些實(shí)施例中，VCU10可以被配置成在開啟或車輛啟用時(shí)依賴于從關(guān)閉或車輛停用起已經(jīng)過去的時(shí)間的量來采取控制模式，使得VCU10可以在如下模式下開始操作：(a)在關(guān)閉或車輛停用時(shí)進(jìn)行操作的模式；(b)一旦已經(jīng)過去第一規(guī)定時(shí)段，則在第一默認(rèn)模式下進(jìn)行操作；以及(c)一旦已經(jīng)過去第二規(guī)定時(shí)段或另外的規(guī)定時(shí)段，則在第二默認(rèn)模式或另外的默認(rèn)模式下進(jìn)行操作?？梢砸蕾囉赩CU10在關(guān)閉或車輛停用時(shí)進(jìn)行操作的控制模式來選擇第一默認(rèn)模式、第二默認(rèn)模式和任何另外的默認(rèn)模式。因此，例如，如果VCU10在關(guān)閉或車輛停用時(shí)在MR控制模式下進(jìn)行操作，則在開啟或車輛啟用時(shí)在第一規(guī)定時(shí)段內(nèi)VCU10可以采取MR模式。在已經(jīng)過去第一規(guī)定時(shí)段之后，VCU10可以采取GGS模式。一旦已經(jīng)過去第一時(shí)段，則VCU10可以采取GGS模式，而與過去的時(shí)間的量無關(guān)。替選地，在一些實(shí)施例中，在已經(jīng)過去第二規(guī)定時(shí)段諸如12小時(shí)的時(shí)段之后，VCU10可以采取SPO模式。其他時(shí)間段也是有用的。在VCU10已經(jīng)在沙地模式下進(jìn)行操作的情況下，VCU10可以被配置成在已經(jīng)過去第一規(guī)定時(shí)段諸如6小時(shí)的時(shí)段之后采取SPO模式。VCU10可以被配置成恢復(fù)在SPO模式下進(jìn)行操作，而與在已經(jīng)過去第一規(guī)定時(shí)段之后過去的時(shí)間的長(zhǎng)度無關(guān)。圖7示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的車輛100的操作的方法。該方法可以開始于起始點(diǎn)S1或起始點(diǎn)S2或任何其他適合的起始點(diǎn)。開始于起始點(diǎn)S1，在步驟S101處，VCU10在自動(dòng)車輛控制模式選擇條件下進(jìn)行操作，其中發(fā)動(dòng)機(jī)121被接通并且變速器124處于前進(jìn)驅(qū)動(dòng)模式。然后，VCU10繼續(xù)至步驟S103。在步驟S103處，VCU10通過使變速器124采取從驅(qū)動(dòng)模式變換至停車模式或空檔模式來檢查車輛100是否已經(jīng)采取關(guān)閉條件或已經(jīng)被停用。如果車輛100沒有采取關(guān)閉條件或已經(jīng)被停用，則VCU10重復(fù)步驟S103，否則VCU10繼續(xù)至步驟S105。在一些實(shí)施例中，僅在已經(jīng)采取關(guān)閉條件的情況下，VCU10繼續(xù)至步驟S105。在一些替選實(shí)施例中，僅在變速器124采取停車模式或空檔模式的情況下，VCU10繼續(xù)至步驟S105。在一些實(shí)施例中，如果駕駛員在關(guān)閉之前沒有將變速器124置于停車，則在關(guān)閉之后VCU10使變速器124自動(dòng)采取停車模式。其他布置也是有用的。在步驟S105處，VCU10存儲(chǔ)對(duì)應(yīng)于當(dāng)前控制模式和時(shí)間的數(shù)據(jù)。當(dāng)前時(shí)間可以以任何規(guī)定單位例如5分鐘、30分鐘、60分鐘的單位或任何其他適合的單位進(jìn)行存儲(chǔ)。在一些實(shí)施例中，替代于存儲(chǔ)當(dāng)前時(shí)間，VCU10可以重置或以其他方式起動(dòng)定時(shí)器。然后，VCU10繼續(xù)至步驟S107。在步驟S107處，VCU10通過使變速器124采取前進(jìn)驅(qū)動(dòng)模式來確定車輛100是否已經(jīng)采取開啟條件或已經(jīng)被重新啟用。要理解的是，前進(jìn)驅(qū)動(dòng)模式是駕駛模式和/或任何其他適合的模式。如果在步驟S107處確定車輛100沒有采取開啟條件或被重新啟用，則VCU10重復(fù)步驟S107。否則VCU10繼續(xù)至步驟S109。要理解的是，在一些實(shí)施例中，在步驟S107處VCU10在關(guān)閉之后不執(zhí)行嚴(yán)密(literal)的反復(fù)檢查。更確切地，在開啟時(shí)，例如，使得VCU10將步驟S109執(zhí)行為在開啟之后在VCU10被初始化時(shí)所執(zhí)行的一組檢查。在步驟S109處，VCU10通過參照在步驟S105處所存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)來確定從關(guān)閉或停用起過去的時(shí)間的量是否超過第一規(guī)定值。如果過去的時(shí)間的量不超過第一規(guī)定值，則VCU10繼續(xù)至步驟S111，否則VCU10繼續(xù)至步驟S113。在步驟S111處，VCU10檢索在步驟S105處所存儲(chǔ)的與車輛100進(jìn)行操作的控制模式的識(shí)別相關(guān)的數(shù)據(jù)。VCU10將給定控制模式是最適合模式的概率的積分值重置成基本為零，然后在如根據(jù)檢索數(shù)據(jù)所確定的車輛進(jìn)行操作的控制模式下開始操作。然后，VCU10繼續(xù)至步驟S101。如上所述，如果在步驟S109處VCU10確定過去的時(shí)間超過第一規(guī)定值，則VCU10繼續(xù)至步驟S113。在步驟S113處，VCU10在默認(rèn)(SPO)控制模式下開始操作。然后，VCU10繼續(xù)至步驟S101。本發(fā)明的實(shí)施例具有可以提高車輛穩(wěn)定度和駕駛員信心的優(yōu)點(diǎn)。在一些實(shí)施例中，這是至少部分地因?yàn)橐匀缦路绞綄?duì)車輛100進(jìn)行控制：可以延遲緊接在車輛發(fā)動(dòng)之后控制系統(tǒng)的控制模式的改變，從而在控制模式的改變發(fā)生之前允許駕駛員獲得對(duì)一個(gè)或更多個(gè)車輛處理特性的熟悉度。本發(fā)明的實(shí)施例可以通過參照下面編號(hào)的段落來理解：1.一種機(jī)動(dòng)車輛控制系統(tǒng)，用于選擇和/或確定駕駛表面并且用于依賴于所選擇/所確定的駕駛表面來控制多個(gè)車輛子系統(tǒng)在多種子系統(tǒng)控制模式下進(jìn)行操作，所述系統(tǒng)能夠操作于手動(dòng)控制模式選擇條件下和自動(dòng)控制模式選擇條件下，在所述手動(dòng)控制模式選擇條件下，用戶能夠選擇所述駕駛表面，在所述自動(dòng)控制模式選擇條件下，所述系統(tǒng)被配置成自動(dòng)地選擇所述駕駛表面，其中，所述車輛控制系統(tǒng)設(shè)置有存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器被布置成當(dāng)在所述自動(dòng)控制模式選擇條件下進(jìn)行操作時(shí)記住在車輛停用或關(guān)閉之前所選擇的上次所選控制模式，并且在下一后續(xù)車輛啟用或開啟時(shí)，所述系統(tǒng)被配置成在允許控制模式發(fā)生改變之前繼續(xù)在所記住的控制模式下進(jìn)行操作并且自動(dòng)地獲得與所述車輛正移動(dòng)經(jīng)過的駕駛表面相關(guān)的新數(shù)據(jù)。2.根據(jù)段落1所述的系統(tǒng)，其中，當(dāng)在所述自動(dòng)控制模式選擇條件下進(jìn)行操作時(shí)，所述系統(tǒng)被配置成通過下述方式來選擇最適合的子系統(tǒng)控制模式：(1)針對(duì)每種類型的控制模式，基于多個(gè)地形指標(biāo)來計(jì)算所述控制模式適合于所述車輛正行駛經(jīng)過的地形或駕駛表面的概率，所述地形指標(biāo)根據(jù)一個(gè)或更多個(gè)車輛操作參數(shù)的值來確定；(2)對(duì)針對(duì)當(dāng)前控制模式的概率與針對(duì)其他控制模式中的每種控制模式的概率之間的正差進(jìn)行積分；以及(3)當(dāng)所述當(dāng)前控制模式與其他控制模式中的一種控制模式之間的正差的積分值超過預(yù)定閾值時(shí)，采取該控制模式。3.根據(jù)段落2所述的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)被布置成，其中，在車輛啟用或開啟時(shí)，所述系統(tǒng)被配置成將針對(duì)每種控制模式的正差的積分值設(shè)置成規(guī)定值。4.根據(jù)段落3所述的系統(tǒng)，其中，所述規(guī)定值基本上為零。5.根據(jù)段落3所述的系統(tǒng)，其中，在車輛啟用或開啟時(shí)，針對(duì)每種控制模式的所述積分值被設(shè)置成相應(yīng)的規(guī)定值。6.根據(jù)段落2所述的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)被配置成在關(guān)閉、車輛停用、開啟或車輛啟用時(shí)將所述多個(gè)地形指標(biāo)中的至少一個(gè)地形指標(biāo)設(shè)置成規(guī)定值。7.根據(jù)段落6所述的系統(tǒng)，其中，所述規(guī)定值是下述值：所述值處于或接近于針對(duì)該參數(shù)所允許的值的范圍的中段。8.根據(jù)段落6所述的系統(tǒng)，其中，所述規(guī)定值是下述值：在觸發(fā)針對(duì)控制模式的改變的閾值之前，所述值處于或接近于針對(duì)該參數(shù)所允許的值的范圍的中段。9.根據(jù)段落6至所述的系統(tǒng)，其中，所述至少一個(gè)地形指標(biāo)包括車輪與駕駛表面之間的表面摩擦系數(shù)的值。10.根據(jù)段落9所述的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)被配置成在關(guān)閉、車輛停用、開啟或車輛啟用時(shí)將所述表面摩擦系數(shù)的值設(shè)置成基本上為0.5的值。11.根據(jù)段落1所述的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)被布置成響應(yīng)于關(guān)閉或車輛停用來記住上次所選控制模式。12.根據(jù)段落1所述的系統(tǒng)，其中，記住在車輛關(guān)閉或停用之前的上次所選控制模式包括：在接收到指示車輛能夠在超過規(guī)定時(shí)段的時(shí)間段內(nèi)保持處于同一位置的信號(hào)時(shí)，記住上次所選控制模式。13.根據(jù)段落1所述的系統(tǒng)，其中，記住在車輛停用之前的上次所選控制模式包括：當(dāng)所述車輛的變速器被置于停車PARK模式或空檔NEUTRAL模式時(shí)，記住上次所選控制模式。14.根據(jù)段落1所述的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)被布置成，其中，從停車模式或空檔模式到前進(jìn)驅(qū)動(dòng)模式的轉(zhuǎn)變被認(rèn)為是車輛啟用。15.根據(jù)段落1所述的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)被布置成如果用戶從前進(jìn)檔變換到倒車檔，則保持處于上次所選控制模式下。16.根據(jù)段落15所述的系統(tǒng)，其中，當(dāng)用戶將前進(jìn)檔變換到倒車檔時(shí)，所述系統(tǒng)被配置成保持處于上次所選控制模式下直到后續(xù)選擇前進(jìn)檔為止。17.根據(jù)段落16所述的系統(tǒng)，其中，當(dāng)后續(xù)選擇前進(jìn)檔時(shí)，所述系統(tǒng)被配置成保持處于上次所選控制模式下直到所述車輛已經(jīng)行駛了預(yù)定距離或已經(jīng)過去預(yù)定時(shí)間為止。18.根據(jù)段落1所述的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)被布置成在關(guān)閉或車輛停用時(shí)存儲(chǔ)指示范圍變速器的上次已知的傳動(dòng)比的數(shù)據(jù)。19.根據(jù)段落18所述的系統(tǒng)，其中，如果在開啟或車輛啟用時(shí)所述范圍變速器的傳動(dòng)比與所存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)相比已經(jīng)改變，則所述系統(tǒng)被配置成采取針對(duì)所述車輛子系統(tǒng)的一組默認(rèn)設(shè)置。20.根據(jù)段落18所述的系統(tǒng)，其中，如果在開啟或車輛啟用時(shí)所述范圍變速器的傳動(dòng)比與所存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)相比已經(jīng)改變，則所述系統(tǒng)被配置成采取所述控制模式中的規(guī)定控制模式。21.根據(jù)段落1所述的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)被布置成在關(guān)閉或車輛停用時(shí)存儲(chǔ)指示懸架系統(tǒng)的上次已知的底盤高度設(shè)置的數(shù)據(jù)。22.根據(jù)段落21所述的系統(tǒng)，其中，如果在開啟或車輛啟用時(shí)確定懸架系統(tǒng)的底盤高度設(shè)置已經(jīng)改變，則所述系統(tǒng)被配置成采取針對(duì)所述車輛子系統(tǒng)的一組默認(rèn)設(shè)置。23.根據(jù)段落21所述的系統(tǒng)，其中，如果在開啟或車輛啟用時(shí)確定懸架系統(tǒng)的底盤高度設(shè)置已經(jīng)改變，則所述系統(tǒng)被配置成采取所述控制模式中的規(guī)定控制模式。24.根據(jù)段落1所述的控制系統(tǒng)，其中，所述控制模式是車輛的至少一個(gè)子系統(tǒng)的控制模式，所述系統(tǒng)包括子系統(tǒng)控制器，所述子系統(tǒng)控制器用于發(fā)起在多種子系統(tǒng)控制模式中的所選擇的子系統(tǒng)控制模式下對(duì)所述車輛子系統(tǒng)或所述車輛子系統(tǒng)中的每個(gè)車輛子系統(tǒng)的控制，所述多種子系統(tǒng)控制模式中的每種子系統(tǒng)控制模式對(duì)應(yīng)于一個(gè)或更多個(gè)不同的駕駛表面。25.根據(jù)段落24所述的控制系統(tǒng)，其中，當(dāng)處于所述自動(dòng)條件下時(shí)，所述系統(tǒng)自動(dòng)地被配置成控制所述子系統(tǒng)控制器發(fā)起在所選擇的控制模式下對(duì)所述子系統(tǒng)或每個(gè)子系統(tǒng)的控制。26.根據(jù)段落24所述的控制系統(tǒng)，其中，所述控制模式是從發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)、變速器系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)和懸架系統(tǒng)中選擇的至少一個(gè)車輛子系統(tǒng)的控制模式。27.根據(jù)段落26所述的控制模式，其中，所述控制模式是從發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)、變速器系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)和懸架系統(tǒng)中選擇的至少兩個(gè)車輛子系統(tǒng)的控制模式。28.根據(jù)段落24所述的控制系統(tǒng)，其中，在每種系統(tǒng)操作模式下，所述系統(tǒng)被配置成使多個(gè)車輛子系統(tǒng)中的每個(gè)車輛子系統(tǒng)在適合于所述駕駛表面的子系統(tǒng)配置模式下進(jìn)行操作。29.根據(jù)段落28所述的控制系統(tǒng)，其中，所述控制模式包括懸架系統(tǒng)的控制模式，并且所述多種子系統(tǒng)配置模式包括多個(gè)底盤高度。30.根據(jù)段落28所述的控制系統(tǒng)，其中，所述控制模式包括流體懸架系統(tǒng)的控制模式，在所述流體懸架系統(tǒng)中能夠在用于位于所述車輛的相對(duì)側(cè)的車輪的懸架之間進(jìn)行流體互連，并且其中，所述多種子系統(tǒng)配置模式提供不同等級(jí)的所述互連。31.根據(jù)段落28所述的控制系統(tǒng)，其中，所述控制模式包括轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制模式，所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)能夠提供轉(zhuǎn)向輔助，并且其中，所述多種子系統(tǒng)配置模式提供不同等級(jí)的所述轉(zhuǎn)向輔助。32.根據(jù)段落28所述的控制系統(tǒng)，其中，所述控制模式包括制動(dòng)系統(tǒng)的控制模式，所述制動(dòng)系統(tǒng)能夠提供制動(dòng)輔助，并且所述多種子系統(tǒng)配置模式提供不同等級(jí)的所述制動(dòng)輔助。33.根據(jù)段落28所述的控制系統(tǒng)，其中，所述控制模式包括制動(dòng)控制系統(tǒng)的控制模式，所述制動(dòng)控制系統(tǒng)能夠提供防鎖死功能以控制車輪滑移，并且所述多種子系統(tǒng)配置模式允許不同等級(jí)的所述車輪滑移。34.根據(jù)段落28所述的控制系統(tǒng)，其中，所述控制模式包括牽引力控制系統(tǒng)的控制模式，所述牽引力控制系統(tǒng)被布置成控制車輪空轉(zhuǎn)，并且所述多種子系統(tǒng)配置模式允許不同等級(jí)的所述車輪空轉(zhuǎn)。35.根據(jù)段落28所述的控制系統(tǒng)，其中，所述控制模式包括偏擺控制系統(tǒng)的控制模式，所述偏擺控制系統(tǒng)被布置成控制車輛偏擺，并且所述多種子系統(tǒng)配置模式允許所述車輛偏擺與預(yù)期偏擺的不同等級(jí)的偏離。36.根據(jù)段落28所述的控制系統(tǒng)，其中，所述控制模式包括范圍改變變速器的控制模式，并且所述子系統(tǒng)配置模式能夠包括所述變速器的高范圍模式和所述變速器的低范圍模式。37.根據(jù)段落28所述的控制系統(tǒng)，其中，所述控制模式包括動(dòng)力系系統(tǒng)的控制模式，所述動(dòng)力系系統(tǒng)包括動(dòng)力系控制裝置和加速踏板或油門踏板，所述子系統(tǒng)配置模式提供所述動(dòng)力系控制裝置對(duì)所述加速踏板或油門踏板的移動(dòng)的不同等級(jí)的響應(yīng)度。38.根據(jù)段落28所述的控制系統(tǒng)，其中，所述控制模式包括變速器系統(tǒng)的控制模式，所述變速器系統(tǒng)能夠以多個(gè)變速器速比進(jìn)行操作并且包括變速器控制裝置諸如電子變速器控制器，所述變速器控制裝置被布置成監(jiān)視所述車輛的至少一個(gè)參數(shù)并且作為響應(yīng)來選擇變速器速比，并且其中，所述子系統(tǒng)配置模式包括多種變速器配置模式，在所述多種變速器配置模式下，響應(yīng)于所述至少一個(gè)參數(shù)使所述變速器速比被不同地選擇。39.根據(jù)段落1所述的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)被配置成至少部分地依賴于從車輛停用或關(guān)閉起已經(jīng)過去的時(shí)間的量來選擇在車輛啟用或開啟時(shí)所述車輛要進(jìn)行操作的控制模式。40.根據(jù)段落39所述的系統(tǒng)，其中，如果所過去的時(shí)間的量超過第一規(guī)定值，則所述系統(tǒng)被配置成在車輛啟用或開啟時(shí)采取第一規(guī)定控制模式。41.根據(jù)段落40所述的系統(tǒng)，其中，所述第一規(guī)定控制模式是至少部分地依賴于所述車輛上次在關(guān)閉或車輛停用時(shí)進(jìn)行操作的控制模式來確定的。42.根據(jù)段落40所述的系統(tǒng)，其中，所述第一規(guī)定控制模式是道路控制模式。43.根據(jù)段落40所述的系統(tǒng)，其中，如果所述時(shí)間的量超過與所述第一規(guī)定值相比較大的第二規(guī)定值，則所述系統(tǒng)被配置成采取與所述第一規(guī)定控制模式不同的第二規(guī)定控制模式。44.一種通過控制系統(tǒng)實(shí)施的控制機(jī)動(dòng)車輛的方法，所述方法包括選擇和/或確定駕駛表面并且依賴于所選擇/所確定的駕駛表面來控制多個(gè)車輛子系統(tǒng)在多種子系統(tǒng)控制模式下進(jìn)行操作，由此，在手動(dòng)控制模式選擇條件下，選擇和/或確定所述駕駛表面包括通過參照與所述駕駛表面相關(guān)的用戶輸入來選擇和/或確定所述駕駛表面；以及在自動(dòng)控制模式選擇條件下，選擇和/或確定所述駕駛表面包括自動(dòng)地選擇所述駕駛表面，其中，所述方法包括：將在車輛停用或關(guān)閉之前所選擇的上次所選控制模式存儲(chǔ)在所述系統(tǒng)的存儲(chǔ)器中；以及在下一后續(xù)車輛啟用或開啟時(shí)，在允許控制模式發(fā)生改變之前在同一控制模式下繼續(xù)操作并且自動(dòng)地獲得與所述車輛正移動(dòng)經(jīng)過的駕駛表面相關(guān)的新數(shù)據(jù)。45.一種承載有計(jì)算機(jī)可讀代碼的載體介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀代碼用于控制車輛以執(zhí)行根據(jù)段落44所述的方法。此外，在一些實(shí)施例中，控制系統(tǒng)可以預(yù)期駕駛表面的改變并且在車輛發(fā)動(dòng)時(shí)或在車輛發(fā)動(dòng)之前采用與在車輛在先前的關(guān)閉或車輛停用時(shí)停止操作的控制模式不同的控制模式。貫穿本說明書的描述和權(quán)利要求，詞語“包括”和“包含”以及這些詞語的變體——例如“包括有”和“包含有”——意味著“包括但不限于”，并且不意在(并且不)排除其他部分、添加物、部件、整體或步驟。貫穿本說明書的描述和權(quán)利要求，除非上下文另有要求，否則單數(shù)包含復(fù)數(shù)。特別地，在使用不定冠詞的情況下，除非上下文另有要求，否則說明書應(yīng)被理解為考慮了復(fù)數(shù)和單數(shù)。除非互彼此不相容，否則結(jié)合本發(fā)明的特定方面、實(shí)施例或示例所描述的特征、整體、特性、復(fù)合物、化學(xué)成分或基團(tuán)應(yīng)被理解成能夠適用于本文中所描述的任何其他方面、實(shí)施例或示例。